본 논문에서는 시간지연 관측기를 위치제어 시스템 적용하여 설계한 내용을 기술하였다. 시간지연제어기의 상태추정 기법을 이용한 시간지연 관측기는 플랜트 모델이 필요하지 않아 설계가 용이하고, 파라미터 변동 및 외란에 강건하다. 또한 계산이 간단하여 디지털 제어 시스템에 충분히 적용이 가능하다. 본 논문에서는 시간지연제어기가 위치제어기로 적용된 전기식 구동시스템에서 속도센서를 사용하지 않고 시간지연 관측기를 적용하여 제어기를 설계하였다. 시간지연 관측기를 적용한 구동시스템에 대해 비선형 시뮬레이션을 수행하였으며. 속도센서를 사용한 경우와 상태관측기를 적용한 경우 및 PID 제어기를 적용한 경우에 대해 비교하였다.

본 논문에서는 시스템의 모델 불확실성과 백색 가우시안이 아닌 $L_2$ 잡음이 존재하는 경우에 시스템 상태변수의 효과적인 추정을 위한 강인 필터를 제안한다. 제안된 필터는 적분이차제약조건(integral quadratic constraint)을 갖는 일반적인 비선형 불확실 시스템을 위해 선형근사화를 통하여 구성된다. 또한 제안된 필터의 중요한 특성인 변형된 $H{\infty}$ 성능 지수를 유도하고, 해석적 방법을 통해 제안된 필터의 잡음과 시스템 파라미터 불확실성에 대한 강인성을 분석하며, 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 필터가 추정치의 정확도를 효과적으로 향상시키는 것을 보인다.

QFT이론은 플랜트의 변동을 고려하여 주파수영역에서 설계하는 제어기법으로 파라미터의 변화 및 외란에 강인한 제어기 설계에 적합한 방법이다. 비행 제어시스템은 다중 입력과 다중 출력을 갖는 시스템으로 내부 하중의 변화 등의 내부적인 파라미터의 변동이나 돌풍 등의 외란에 강인한 제어기의 설계를 요구받는다. 이러한 비행제어시스템에 MIMO QFT 설계방법을 적용하여 제어기를 설계하였는데, 강인한 제어기의 설계방법인 QFT에는 GA를 이용한 자동 loop-shaping 방법이 사용되었다.

본 논문은 디지털 재설계 기법을 이용한 PWM 제어기 설계 기법을 제안한다. 디지털 재설계 기법은 잘설계된 아날로그 제어기의 성능을 보장하도록 변환하는 기법이다. 재설계된 디지털 제어기는 등가 영역의 법칙을 사용하여 PWM 제어기로 변환한다. 제안된 기법의 효용성을 검증하기 위하여 인공위성의 자세제어 시스템의 모의실험의 예를 보인다.

The effects of sensor faults on motor variables and control performance in induction motor drives are analyzed by both theoretical approach and simulation study, Vector control and direct torque control method for induction motor are well known. To control speed or position, the informations on rotor speed and rotor or stator flux are required in these control algorithms. The speed is measured by encoder. and the rotor or stator flux is estimated using motor parameters and measured currents. The control input generated based on the information from a faulted sensor should be far from the desired value and deteriorates the overall control performance.

A new residual generation scheme that can be employed in the process fault detection and isolation systems for linear (control) systems is suggested. The scheme is very simple, but provides the same information for the detection and isolation of the anticipated faults as the conventional multiple observer based schemes. Application results show the practical feasibility of the proposed scheme.

열악한 환경에서 동작해야 하거나 물리적 접근이 어려운 곳에 장착되는 센서 시스템의 경우, 유선에 의한 정보전달이 어려울 뿐만 아니라 센서 내 전원설비가 제한적인 수도 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점에 대한 해결책으로서 밧데리없이 유도결합에 의하여 원격 센서로부터 정보 취득이 가능한 한 방법을 제안하였다. 이 방법은 전원공급에 의한 유도 결합식의 원격 센서 시스템과는 달리, 원격 센서의 정전용량을 변 복조 과정 없이 재귀적 최소 자승 추정법에 의해 센서의 정전용량을 고정도로 추정하는 것이다. 이를 위하여 시 스템의 유도결합 모델을 사용하였으며, 모델 파라미터가 시간에 따라 변화하는 경우에는 망각률을 사용하여 정확도가 높은 원격 센서 시스템을 구현할 수 있었다.

Korea Research Institute of Standards and Science (KRISS) has developed a Web-based, remote, Internet calibration system to calibrate the Fluke 5700A/5720A calibrator using a transportable standard: specifically, multifunction transfer standard 4950. Although the uncertainty for the Internet calibration is up to two times larger than that using conventional manual calibration, it has many advantages: no need to transport the customer equipment, a reduction in the calibration service time, a directly enforced traceability to the national standards, convenience, and ease of use for the customers.

본 논문에서는 진동형 마이크로 자이로스코프를 위한 폐루프 제어기를 설계하였으며 실험을 통하여 설계된 제어기의 성능을 검증하였다. 일반적으로 진동형 자이로스코프를 동작시키기 위해서는 구동축과 검출축의 공진 모드가 일치되도륵 설계를 하며 높은 감도를 얻기 위해서는 이 두 모드의 Q값이 클수록 유리하다. 하지만 이러한 개루프 상에서 동작 하에서는 대역폭과 선형성 등의 성능에 제약을 가져오게 되며 이를 개선하기 위해 폐루프 제어기가 필요하다. 본 논문에서는 진공도에 따른 Q값의 변화와 이에 따른 제어기의 성능을 분석하였으며 실험 결과로부터 설계된 제어기가 만족할만한 성능의 개선을 가져옴을 확인하였다.

미끄럼방지 제동장치는 차량의 급제동 시 바퀴의 장김을 방지하여, 바퀴의 슬립을 최적으로 유지 시킴으로써 제동거리를 단축시키고, 운전자가 차량 조향성을 유지할 수 있게 만드는 차량 안정장치이다. 이 장치는 비행기의 착륙거리를 줄이기 위해 개발된 이래로, 철도 및 차량 등에도 널리 적용되고 있으며, 국내에서도 이미 승용차를 위주로 양산되고 있는 추세이다. 이러한 미끄럼방지 제동 장치는 공압 브레이크 장치를 사용하는 대형차량 분야에서는 아직 국내에서 적용된 사례가 없었으나, 지난 3 년간의 연구개발의 성과로 대형 버스에 적용 가능한 미끄럼방지 제동장치의 전자제어기가 개발 완료되었으며, 국제 규격을 바탕으로 국내 현실에 적합한 미끄럼방지 제동장치 장착 대형차량의 시험 규격을 정하여 이 규격에 의거 제동시험을 실시하고 개발 제어기의 성능을 평가하였다. 각 제동 시험은 $\mu$-Jump 제동시험 및 Split-$\mu$ 제동시험 등의 직진 주행 중 급제동시험, 급제동 중 차선변경 시험, 장애물 회피 제동시험 등을 포괄하며 국제적인 규격을 기준으로 정한 독자 규격을 만족하였다. 본 논문에서는 공압 브레이크를 장착한 대형차량의 미끄럼방지 제동장치의 제동성능평가 시험방법을 소개하고, 이 방법에 의해 성능평가 시스템 및 측정 시스템을 구성하여, 개발 전자제어기의 우수성을 확인하였으며, 그 측정결과의 일부를 제시하였다.

This paper describes the results of reliability prediction analysis of control rod control system, which is being developed as part of KNICS project. The results of reliability prediction indicate MTBF(Mean Time Between Failure) of cards for control rod control system. A purpose of reliability prediction is to evaluate MTBF of cards, identify the design drawbacks of cards, and propose design improvement to a designer to help design the more reliable control rod control system. This reliability prediction analysis used the the part count and part stress method in the basis of MIL-HDBK-217F.

본 논문에서는 25%, 50%, 75%, 100% 정격 부하 아래에서 b유도전동기의 회전자 고장을 검출하기 위한 효과적인 FFT 기반 알고리즘을 제안하였다. 제안한 방법은 고정자 전류 스펙트럼 성분 중에서 회전자 고장에 큰 영향을 주는 주파수 성분에서 미리 결정한 기준벡터와 특정벡터 사이의 평균 절대치 차이(Mean Absolute Difference)를 이용하였다. 기준벡터는 정상 상태의 고정자 전류 스펙트럼 성분 중에서 기본 주파수 상, 하의 두개의 측파대 주변의 좁은 영역에서 추출하였고 특징벡터는 정상상태와 회전자 바 고장상태의 고정자 전류 스펙트럼 성분 중에서 또한 기준벡터와 동일한 영역에서 추출하였다. 부하실험을 통하여 제안한 알고리즘의 적용 결과는 각각의 정격 부하에서 유도전동기의 회전자 바 고장을 효과적으로 검출할 수 있음을 입증하였다.

본 논문에서는 21차 상태변수를 갖는 칼만필터 형태의 비행시험용 데이터 융합필터 알고리듬의 성능을 분석하였다. 실측 데이터에 대한 분석을 통하여 상태변수 선택의 적절성을 검증하였다. 공분산 해석기법을 통하여 기 개발된 데이터 융합 알고리듬의 추정값의 오차범위를 구하였다. 수치적인 성능값을 구하고자 간단한 시뮬레이터를 설계하였다. 20회 몬테칼로 시뮬레이션과 공분산 해석결과에 기반하여 필터 계수를 튜닝하였고 이를 기설계된 분산형 칼만필터에 적용하였다. 실시간 소프트웨어 모듈의 수행결과를 동일한 실측데이터를 적용한 후처리 실험결과와 비교하였다.

원자력 발전소의 원자로보호계통(Plant Protection Systems)은 그 특성상 안전성과 신뢰성을 중시하며, 매우 엄격한 설계 요건을 요구한다. 또한 원자로 보호계통에 사용되는 데이터 통신망은 최악의 예상된 조건에서도 신뢰할 수 있는 성능을 보여야 하며, 실증 시험을 통해 확인되어야 한다. 이러한 특성을 고려하여 국산화과제로 개발 중인 원자로보호계통의 데이터 통신망은, 개방형 통신 프로토콜인 프로피버스(Profibus)를 적용하고 있다. 본 논문에서는 적용된 통신 프로토콜인 Profibus에 대한 성능 모델을 제시하고, 제시된 성능 모델을 통해 데이터통신망이 결정론적(Deterministic) 요건을 만족한 수 있는 성능 특성을 분석하고자 한다. 이를 통해 Profibus를 적용한 데이터 통신망이 요구되는 성능, 신뢰성, 독립성 및 건전성 요건을 만족하도록 하기 위한 설계 요건을 제시하고자 한다.

In this paper, we propose a new method about wavelet-based fuzzy modeling using a DNA coding method. DNA coding techniques is known that expression of knowledge is various than Genetic Algorithm(GA) usually by made optimization technique because done base in structure of biologic DNA and optimization performance is superior. The reposed method make fuzzy system model in wavelet transform and equivalence relation after identification with coefficient of wavelet transform using a DNA coding techniques. Also, can get fuzzy model effectively of nonlinear system using advantage of strong wavelet transform about function that have sudden change. In this paper, in order to demonstrate the superiority of the proposed method compared with GA.

본 연구에서는 자기부상 방식의 스테이지 시스템 설계 및 제작을 행하고 시스템의 제어성능평가를 하고자 한다. 본 논문에서는 제어성능의 효율성을 향상시키기 위하여 부상체(Platen)의 기계적인 모델링을 행하고 Platen의 PTP(point to point) 및 궤도추종제어가 가능한 슬라이딩 모드제어기를 제안하였다. 제안한 슬라이딩 모드제어기는 모델링 오차 및 외란에 대해서도 강인한 제어성능을 얻을 수 있으며 수치시뮬레이션을 통하여 그 유용성을 확인하였다.

In this paper, a neural disturbance observer(NDO) is developed and its application to the control of a nonlinear system with the internal and/or external disturbances is presented. To construct the NDO, a parameter tuning method is proposed and shown to be useful in adjusting the parameters of the NDO. The tuning method employes the disturbance observation error to guarantee that the NDO monitors unknown disturbances. Each of the nodes of the hidden layer in the NDO network is a radial basis function(RBF). In addition, the relationships between the suggested NDO-based control and the conventional adaptive controls reported in the previous literatures are discussed. And it is shown in a rigorous manner that the disturbance observation error converges to a region of which size can be kept arbitrarily small. Finally, an example and some computer simulation results are presented to illustrate the effectiveness and the applicability of the NDO.

본 논문에서는 불확실성을 포함할지도 모르는 비선형 시스템의 추적 제어에 효과적인 퍼지모델기반 제어기에 대한 지능형 디지털 재설계 기법을 제안한다. TS 퍼지모델은 불확실 비선형 시스템의 퍼지모델링에 적용되었다. 안정화와 추적을 위한 퍼지모델기반 제어기를 설계하기 위해 확장 병렬 분산 보상 기법이 이용되었다. 설계된 연속시간 제어기는 지능형 디지털 재설계 기법을 이용해 등가의 이산시간 제어기로 변환되었다. 본 논문에서 제안한 지능형 디지털 재설계방법은 전형적인 단일 링크 유연 로봇 시스템에 적용하여 그 응용 가능성과 효용성을 입증한다.

본 논문에서는 혼돈 비선형 시스템의 지능 제어를 위해 간접 적응 제어 기법에 기반한 웨이블릿 신경 회로망 제어기 설계 방법을 제안한다. 제어기 성능에 큰 영향을 미칠 수 있는 웨이블릿 신경 회로망 구조의 파라미터 동정은 본질적으로 강인하고 전역 최적해에 근사한 값을 결정할 수 있는 유전 알고리듬을 사용한다. 본 논문에서 제안한 제어 방법은 유전 알고리듬을 이용한 혼돈 비선형 시스템의 오프라인 동정 모델 및 기준 신호와 플랜트 출력으로 정의되는 제어 오차를 이용하여 원하는 제어 입력을 생성한다. 한편 본 논문에서 제안한 웨이블릿 신경 회로망 제어기를 대표적인 연속 시간 혼돈 비선형 시스템인 Duffing 시스템에 적용하여 설계된 제어기의 효율성 및 우수성을 검증하고자 한다.

This paper describes the results of RBD(Reliability Block Diagram) analysis of control rod control system, which is being developed as part of KNICS project. The results of RBD indicate unavailability of control cabinet for control rod control system. A purpose of RBB is to evaluate unavailability of control cabinet, identify the design drawbacks of control cabinet, and propose design improvement to a designer to help design the more reliable control rod control system. This RBD defines the logical interaction of failure within a system.

본 논문에서는 이동로봇의 실시간 영상처 리와 장애물 검출을 위한 알고리즘를 제시하였다. 단일 비젼 시스템을 사용하여 복도의 경계선을 추출하기 위하여 개선된 허프 트랜스폼 알고리즘을 적용하고 많은 연산량을 수행하기 위한 방법으로 레이져 포인터를 이용한 장애물 검출을 한다. 레이져 포인터의 레이져 빔이 장애물에 반사되어지는 정도를 영상처리를 통해 처리한 후 장애물의 유무를 판단하게 된다. 실험을 통하여 제시한 알고리즘의 우수성을 확인하였다.

This paper presents a method to compensate the drift of solid-state inertial sensors for control applications. A solid-state gyroscope is evaluated via both theoretical and experimental analyses. From the analytical results, a heuristic compensation method for the drift of the gyroscope is proposed. Experimental results on inverted pendulum control show that the proposed method is feasible since compensated signals from the gyroscope are successfully used in the feedback loop to control the inverted pendulum system.

In this paper, an observer with novel sliding mode is proposed. The sliding mode is designed by defining a extended state whose dynamic is determined from the output error. It has the advantage of giving the desired dynamics for the error system. To get the exact system parameter for an observer, the RLS algorithm is used.

본 연구는 진동 신호의 전력 스펙트럼 밀도(PSD)해석을 이용하여 베어링 초기 고장을 검출할 수 있는 기법을 제시하였다. 외륜, 내륜, 볼에 대하여 각각 폭 0.3 mm의 미소한 흠을 낸 베어링을 이용하여 고장 특성 주파수 패턴 및 부하변동에 따른 영향을 분석하고 고장검출이 용이한 고장 주파수 대역을 설정하였다. 실험결과로부터 제시된 검출기법이 유도전동기 베어링 초기 고장에 적용 가능함을 입증하였다.

본 연구는 3상 소형 유도전동기의 고정자 권선 고장의 효과적인 진단을 위하여 고정자 전류에 대하여 Park's Vector를 이용한 기법을 적용하였다. 본 기법은 고정자 3상 전류를 측정하여 Park's vector 변환을 통하여 직축, 횡축 전류로 변환하고 이를 이용하여 고장 진단을 위한 Park's Vector Pattern을 통하여 고장진단을 수행하였다. 제안한 방법의 유용성을 확인하기 위하여 고정자 권선 한 상에 2턴, 10턴, 그리고 20턴의 단락고장을 발생시켜 정격부하의 25%, 50%, 100%에 대하여 부하변동에 따른 각각의 단락고장의 경우와 정상 전동기의 Park's Vector Pattern 비교하였으며 그 유용성을 확인하였다.

This paper presents the active vibration control of flexible cantilever beam using piezoceramic actuators. The transfer function from the force input to the bending displacement was obtained via modal analysis results and piezoelectric constitutive equations. For the active vibration control piezoceramic actuators and sensors were used to construct a flexible smart cantilever beam. To further enhance the sensing and actuation properties of the piezoceramics, a typical interdigitated electrode pattern was fabricated. The PID controller was designed via various simulation and experiment trials. It was shown that the PID controller could suppress vibration of the beam effectively. Simulations and experiments verified good performances of the designed controller.

전력 케이블의 고장점 탐지를 상시 감시하고 있는 데이터로부터 on-line으로 할 수 있도록 하기 위한 전력 케이블 고장 신호의 전처리 기술 개발에 관하여 언급하였다. 고장 전류 파형을 모의하고 측정할 수 있는 케이블 고장 모의 측정 시스템을 구성하여 고장 전압과 전류 파형을 측정하였으며 측정된 신호로부터 고장점을 보다 정확하고 빠르게 연산할 수 있도륵 하기 위한 down sampling, filtering 등 전처리 과정에 대하여 시뮬레이션하고 그 결과에 대하여 논하였다.

현재 산업화 사회가 가속됨에 따라 인체에 유해한 물질들이 발생한다. 그 중에서 VOC(Volatile Organic Component)는 인체에 치명적인 해를 일으키는 물질이다. 본 논문은 MOS(Metal Oxide Semiconductor) 센서를 이용하여 인체에 치명적인 유해 물질인 VOC를 측정하였다. 현재 VOC의 측정은 GC(Gas Chromatograph)를 이용하는데 이는 측정 시간이 길며 숙련된 측정자에 의해서만 측정이 가능하고 그 분석이 가능하다. 그러나 MOS 센서를 이용하면 숙련되지 않은 측정자도 측정이 가능하며 인공신경망을 이용하여 그 분석을 함으로서 누구나 쉽게 분석이 가능하고 실시간으로 측정이 가능하다.

A practical real-time LOS rate estimator is proposed to handle the time-varying measurement noise statistics. To calculate the optimal Kalman gain, the algebraic transformation method is taken into account. By using the algebraic transformation, the differential algebraic Riccati equation(DARE) regarding estimation error covariance is replaced by the simple algebraic Riccati equation(ARE). The proposed LOS estimation filter gain is only a function of relative range. Consequently, the proposed method is computationally very efficient and suitable for embedded environment.

A new interacting multiple model (IMM) method based on intelligent input estimation (IIE) is proposed for tracking a maneuvering target. In the proposed method, the acceleration level of each sub-filter is determined by IIE using the fuzzy system, which is optimized by the genetic algorithm (GA). The tracking performance of the proposed method is compared with those of the input estimation (IE) technique and the adaptive interacting multiple model (AIMM) method in computer simulations.

A practical recursive weighted least square(WLS) solution is proposed to solve the passive ranging problem. Apart from the previous works based on the extended Kalman filter(EKF), to ensure the convergency at long-range, the proposed scheme makes use of line-of-sight(LOS) rate instead of bearing information. The influence of LOS rate measurement errors is investigated and it is asserted that the WLS estimates contain bias and scale factor errors. Together with simple compensation algorithm, the estimation errors of proposed filter can be reduced dramatically.

Generally, the correlation between the responses of various sensors can be exploited to detect a possible malfunctioning sensor during operation. The sensor fault detection is implemented by using the regression ability of artificial neural networks(ANN). In this work, sensor fault detection scheme based on ANN is proposed. To verify its applicability, simulation study on the water data gathered from Saemangeum measurement stations is executed.

본 논문에서는 원자력 발전소 제어봉구동장치의 전력변환부에서 발생하는 고장들을 검출하기 위한 새로운 방법을 소개한다. 전력변환부 고장은 제어봉구동장치 동작에 악영향을 미치게 되고 이는 제어봉 오동작으로 이어져 원자로 출력 제어에 차질을 준다. 이러한 이유로 해당 고장의 신속 정확한 검출이 요구된다. 이를 위하여 디지털 시스템 설계용으로 새로운 고장 검출 방법을 도출하고, 기존 웨스팅하우스 모델의 아날로그 맥동 검출기의 약점을 개선하고자 한다.

본 논문에서는 영상과 음성의 데이터를 이용한 사람의 감정을 인식하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 영상과 음성의 인식률에 기반 한다. 영상이나 음성 중 하나의 출력 데이터만을 이용한 경우에는 잘못된 인식에 따른 결과를 해결하기가 힘들다. 이를 보완하기 위해서 영상과 음성의 출력을 이하여 인식률이 높은 감정 상태에 가중치를 줌으로써 잘못된 인식의 결과를 줄일 수 있는 방법을 제안한다. 이를 위해서는 각각의 감정 상태에 대한 영상과 음성의 인식률이 추출되어져 있어야 하며, 추출된 인식률을 기반으로 가중치를 계산하는 방법을 제시한다.

본 논문에서는 컬러 영상을 이용하여 인간의 감성을 인식할 수 있는 방법을 제안한다. 먼저, 컬러 영상으로부터 피부색 추출방법을 이용하여 얼굴을 추출한다. 그 다음, 추출된 얼굴 영상으로부터 인간 얼굴의 특징 점(눈썹 눈, 코, 입)들을 추출하는 방법과 각 특징 점들 간의 구조적인 관계로부터 인간의 감성(기쁨, 놀람, 슬픔, 분노)을 인식하는 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 방법은 퍼지 추론을 기반으로 하여 인간의 감성을 인식한다. 마지막으로 제안된 방법은 실험을 통해 그 응용 가능성을 확인한다.

본 논문에서는 주변의 잡음에 의해 통신 환경이 나쁜 시스템에서 통신의 안정성과 고속성과 원거리 통신의 구현을 중점으로 연구하였다. 전동차와 같이 Serial Communication을 이용해 차량사이 통신을 하는 경우 주변의 고전압, 고전류의 잡음에 의해 통신 Packet이 파손될 수 있으며 심지어 통신 모듈이 파괴되는 현상도 발생한다. 이를 위해 펄스트랜스 포머를 사용해 Hardware의 보호 뿐아니라 고속의 안정적인 통신을 구현 할 수 있다. 이는 펄스트랜스 포머의 특성상 하드웨어적으로 분리된 통신선과 통신모듈로 인한 안전성과 원거리 통신을 실현 하였으며 동기통신을 통한 빠른 속도와 FM0, FM1, Manchester 부호 방식에 의한 빠르고 안정한 통신을 제공하기 때문이다.

단상 또는 3상의 AC 전원의 전류나 전압 또는 전력을 계측하기 위해 Analog Signal들을 Digital Signal로 변환하여 특정 Algorithm의 연산을 수행하여 결과를 얻는 과정을 Microprocessor를 이용하여 처리하는 방법은 산업현장이나 연구개발에서 흔히 사용하는 방법이다. 본 논문에서는 Microprocessor를 이용하여 보편화된 3가지의 계측 Algorithm인 DFT, True RMS, Summation Algorithm을 사용하여 동일 System에 3상 AC의 전류 부하를 일정 범위에서 가변 하여 인가시키면서 계측 값을 사용하여 Algorithm의 계측 결과의 오차율과 연산에 소요되는 시간과 외부 잡음인 Surge, Impulse, 정전기, 방파, 고조파에 대한 System의 처리 효율을 연구 하였다.

In this paper, It is studied to monitor the remote system status using HTTP(HyperText Transfer Protocol) object communication. This system is organized by three different part depending on functionality - server part, client part, controller part. The JAVA technology is used to composite the server part, the client part and C language is used for a controller.

In this paper, We used FPGA which was high speed counter implementation. It was Counting accurately rather fast so that there were we as a counter facility of the pulse implemented. We constructed wide environment rather because we used H8/3672 with FPGA. This FPGA was sythesized by A54SX72A. FPGA programmed by VHDL for a 208pin PQFP package. The measurement the pulse is possible though it peels off a maximum 200kHz. There is used at a stopping action movement and control of the body.

This paper is study on internet based wireless remote control and monitoring for the system to purify water. Environment of the water quality grew worse. Therefore we require the effective system to purify water. Now national internet based wireless remote control and monitoring make a sensation and are a problem to be solved. This paper demonstrate internet based wireless remote control and monitoring for the system to purify water. This system including on server and many client distributed in whole country. The server is collecting information from the client. This information is then written inside database. The database is dealing with website and server and client.

다중 채널 광학 정렬 시스템에서 가장 중요한 문제는 각 채널별 정렬이 얼마나 정밀하게 이루어지며 향후 패널의 다중화가 어느 선까지 가능할 수 있는가이다. 기존 시스템은 채널 양쪽에 검출기를 설치하여 광량의 최대 지점을 정렬 위치로 결정하는 방식을 사용했다. 그러나 시스템 채널이 증가함에 따라 정밀한 정렬과 만족할 만한 성능을 얻기에는 어느 정도 한계가 있음을 알 수 있었다. 이러한 단점을 보완하기 위해 본 논문은 단일 검출기를 사용하여 패널별 광량을 측정할 수 있는 방법을 제안한다. 그리고 복원 알고리즘을 통해 기존의 시스템과 다른 측정법과 만족할 만한 결과를 도출하는 방법을 소개하고자 한다.

Distributed Control Systems(DCS) arc used in a wide range of process applications such as power plants. This paper presents calculated network capacity of a DCS that developed for nuclear power plant. The network hierarchies are 3 layed of information network, control network and field network. The assumed total node number of maximum DCS network is 64. Worst case network utilization of the DCS is simulated and analyzed.

본 논문에서는 M-Max 선택적 계수 갱신 알고리즘을 이용한 부밴드 광대역 적응 빔포밍 구조를 제안하였다. 기존의 적응 필터 분야에서 일반적으로 가장 안정화된 적응 알고리즘인 NLMS 적응 필터링을 수행할 때 필터의 길이가 증가 할수록 복잡도가 증가하는 문제점을 매 갱신 주기마다 모든 각각의 계수들 위치에서 대응하는 기울기 추정치 크기를 바탕으로 선택된 계수만을 갱신함으로써 모든 계수를 갱신할 때와 비교해서 복잡도는 크게 감소하는 반면 수렴 성능은 거의 비슷한 M-Max 알고리즘이 제안되어왔다. 이러한 H-Max 알고리즘을 부밴드 적응 빔포밍 구조에 적용하고 그 타당성을 모의실험을 통하여 광대역 서브밴드 적응 빔포밍에 선택적 계수 갱신 알고리즘을 적용하였을 때 성능 저하 거의 없이 계산량은 크게 감소됨을 검증하였다.

지금까지 디지털 통신에서는 반향이 통신 품질의 관점에서 별다른 문제가 되지 않았다. 그러나 인터넷의 발달로 인하여 음성 데이터 통합(VoIP:Voice over Internet Protocol)을 이용한 인터넷폰의 사용이 요구되고 있으며, 시외 또는 국제 통화의 경우에 음성 신호를 서킷에서 패킷으로 전송하는 과정에서 전송 지연 증가에 따른 반향에 대한 문제가 발생되고 있다. 현재는 DSP chip의 급속한 발달로 반향의 제거가 실시간으로 처리할수 있게 되었다. 본 논문에서는 VoIP기반의 음성 통신에서 발생하는 반향을 적응 반향제어기를 통해 제거하는 방법에 대해 연구하였다. DSP processor를 사용한 실험을 통해 알고리즘을 적용한 반향제거기의 성능이 우수함을 확인하였다.

For real-time recognizing of the load vehicles a new Neural Network algorithm is proposed. The proposed neural network technique is the real time computation method through the inter-node diffusion. In the network, a node corresponds to a state in the quantized input space. Each node is composed of a Processing unit and fixed weights from its neighbor nodes as well as its input terminal. The most reliable algorithm derived for real time recognition of vehicles, is a dynamic programming based algorithm based on sequence matching techniques that would process the data as it arrives and could therefore provide continuously updated neighbor information estimates. Through severa simulation experiments, real time reconstruction nonlinear image information is Processed. 1-D hardware has been composed and various experi with static and dynamic signals have implemented.

ATM 네트워크 중에서 ABR 서비스만이 피드백(feedback) 메커니즘이 가능하며, 이를 이용한 체증제어(congestion control)연구가 다양한 방법으로 진행되고 있다. 본 연구에서는 현대 제어기법을 이용한 ABR 서비스의 체증제어 문제에 관심을 가지고, ABR 서비스 트래픽의 체증을 억제하고 체증 발생시 제어함으로써 최대의 QoS(Quality of Service)를 보장하도록 한다. 문제해결을 위해 제어 이론을 기반으로 한 ABR Explicit Rate 알고리즘을 이용하며, 불확실한 외란에 대해서도 강인하고 안정된 성능을 보이는 시스템 모델을 연구한다. 그리고 이 시스템에 대한 $H_{\infty}$ 제어기를 설계하고 시뮬레이션을 통하여 설계한 제어기의 타당성을 보인다.

본 논문에서는 초고속 비동기전송(ATM)망에서의 체증 문제를 풀기위해 $H_{\infty}$ 필터 사용을 제안한다. 많은 제어기들에 대한 초기 연구들은 가용 비트율이 망 체증이 제거될 수 있도록 버퍼에서의 원하는 셀들의 큐의 길이를 원하는 값 범위내에서 성공적으로 조절될 수 있음을 보이고 있다. 본 논문에서는 망의 노이즈를 가우시안 랜덤 열로 근사화하는 ATM망에 대하여 현대 제어 기법인 $H_{\infty}$ 필터를 적용한다. 따라서 제안한 $H_{\infty}$ 필터는 망의 외란으로 밭생하는 망의 출력의 영향을 미리 주어지는 $H_{\infty}$ 노옴값 이내로 유지시켜준다. 따라서 미리 주어지는 $H_{\infty}$ 노옴값이 작다면 제안한 $H_{\infty}$ 필터는 외란에 강인한 성능을 보여줄 수 있다. $H_{\infty}$ 필터 이득은 대수적인 리카티 방정식의 해로 구해진다.

Recently, TCP/IP on Ethernet protocol is in use environment of LAN have developed a single chip by hardware. Therefore, the study about the single chip applies to the system control application like information electronic appliances, manufacturing automation machine has been made progress. This paper is the development of experimental Client node and Serve node that can transfer input-output data needed on Network Control System Client node is a sensor part of control system, that is, an analog signal is applicable to output data convert AD through LAN. Server node data sended in client convert DA, and then it is applicable to driver of Control System, so it achieves its part. In this study, is prove that using TCP/IP construct Network Control System.

In the linear system identification using the discrete time constant coefficients, there is a subspace method based on 4SID recently much suggested instead of the parametric method like as the maximum likelihood method. The subspace method is not related with the impulse response and difference equation in its input-output equation, but with the system matrix of the direct state space model from the input-output data. The subspace method is a very useful tool to adopt in the multivariable system identification, but it has a shortage unable to adopt in the closed-loop system identification. In this paper, we are suggested the methods to get rid of the shortage of the subspace method in the closed-loop system identification. The subspace method is used in the estimate of the output prediction values from the estimating of the state space vector. And we have compared the results with the outputs of the recursive least square method in the numerical simulation.

This paper present a modified repetitive control scheme for an optical storage system to track a periodic reference signal with dynamic change in period. Periodic disturbances can be adequately attenuated using the concept of repetitive control, provided the period is know. An optical storage system supports various speeds. To deal with time varying periodic disturbances, an proposed repetitive controller is turned based on repetitive control to change sampling frequency to follow the change of reference Period. A modified repetitive control scheme is proposed and implement on experimental set up of a optical disk driver.

본 논문에서는 마이컴(PIC16C74)과 Tabu 탐색법 및 지능기법(퍼지 및 신경회로망)을 이용하여 고정밀 제어 및 강인한 제어 성능을 가지는 초소형 DC 모터용 지능형 제어기를 개발하였다. 이를 위해 마이컴(PIC16C74)를 이용한 지능형 제어 알고리즘을 개발하고, 초소형 DC 모터용 드라이브 회로 설계 및 제작하였다. 개발한 초소형 DC 모터 지능형 제어기는 디지털 자동 용접캐리지에 적용할 예정이며, 다른 응용 분야로써는 자동배수장치, 반도체 분야, 산업용 로봇 분야 및 조립자동화 시스템 분야 등에 사용되는 구동모터에 적용함으로서 정밀도와 외부의 잡음에 대한 영향을 경감시켜 안정성과 효율향상 및 에너지절약이 가능할 것이다.

전력계통 및 발전기의 안정 운용을 위해 발전기 제어계의 정밀 제어와 정확한 계통 해석을 위한 발전기 관련 정밀 파라미터 취득 및 관리가 요구되는 상황에서 발전기 현장시험과 발전기 관련 안정도 해석용 데이터 취득이 필요한 실정임. 현장 시험(발전기 제어계 특성시험)을 통해서 취득한 데이터를 가지고 모델링 및 제어정수를 조정하여 전력계통 안정도 해석용 데이터 베이스를 구축하게 되는데, 여자기 형식에 따라서 계단 입력 신호가 주어졌을 때 시간응답 특성이 약간씩 차이가 나게 됨. 그리고 발전기 제어계 특성시험은 발전기 직접 관련 데이터 및 원동기(터빈) 입력신호(주증기 유량신호, 주증기 제어밸브 개도 등)까지 측정하게 되는데, 본 논문에서는 발전기 여자제어에 관련된 부분만을 살펴 보았음.

본 논문에서는 동일동기화(Identical Synchronization)파 일반동기화(General Synchronization)를 이용한 하이퍼카오스 시스템을 구성하고 검증하였다. 단일 카오스 모듈을 이용한 통신은 많은 보안의 취약점을 가진 것으로 알려져 있다. 이에 이런 취약점을 보안하기 위해 여러 방법들이 도입되었다. 본 논문은 두 개의 2-double scroll Chua 회로와 두 개의 2-double scroll Chua 오실레이터를 이용하여 하이퍼카오스 회로의 송수신단을 구성하고 동기화 방법을 제안하였다.

본 논문에서는 동일동기화(Identical Synchronization)과 일반동기화(General Synchronization)를 이용한 하이퍼카오스 시스템을 구성하고 검증하였다. 단일 카오스 모듈을 이용한 통신은 많은 보안의 취약점을 가진 것으로 알려져 있다. 이에 이런 취약점을 보안하기 위해 여러 방법들이 도입되었다. 본 논문은 두 개의 2-double scroll Chua 회로와 두 개의 2-double scroll Chua 오실레이터를 이용하여 하이퍼카오스 회로의 송수 신단을 구성하고 동기화를 이룬 후 송신단에서 정보신호를 실어 채널을 통해 보내어 수신단에서 이를 복조하는 방법을 제안하였다.

This Paper presents a vector control method for the parallel-connected motor drive system. The new estimation scheme of rotor flux position is presented to reduce sensitivity due to load difference between the motors. To confirm the validity of the proposed control method, we compare a simulation result of the proposed control method with that of the conventional indirect vector control method. The simulation results show that the proposed control method is more effective step change in load torque.

An automatic operation of train is executed by an automatic train operation(ATO) system. The main function of ATO system is to control train speed. So it makes the train stop at the programmed position accurately and improve riding comfort. In this paper, A fuzzy control is designed for speed control. The simulation is executed for verifying the speed control performance of the fuzzy system and comparing with that of the conventional PI.

The LQG regulator presented in this dissertation is designed to improve system stability with the structure in which Kalman Filters and LQ regulator are inter-connected to avoid disturbances on the system. For the sake of performance evaluation of the LQG regulator in this dissertation, the regulator is put in use for the speed control of DC Servo Motors without speed sensors on them to realize speed control without sensors by estimating uncertain speed with its state signals and to construct an optimal controller using the LQG regulator. Furthermore, state estimation process with white noise entered onto the systems is been experimented through a series of simulation. As a consequence, the process of estimating speed signals out of the signals with white noise inputs is confirmed using Kalman Filter.

This paper presents the position tracking control of an inverted pendulum on an inclined railway. In general, inclining the railway leads to errors in the pendulum angle even though the pendulum is stabilized, which results in errors in the cart position. To solve this problem, a linear quadratic regulation (LQR) controller with an integrator is used for compensating the resulting error in the cart position. The proposed method is evaluated by comparing LQR controllers with and without an integrator. Experimental results show that the LQR controller with an integrator is better in performance than one without an integrator.

This paper presents a cruise control system design using variable structure control (AVCS) is an important part of the intelligent vehicle and highway systems (IVHS). A vehicle desired acceleration profile has been designed based on the vehicle speed and distance control algorithm. Cruise control system has been designed using VSC theory for which we propose a moving switching surface(MSS). It has been shown that the proposed control system can provide satisfactory performance. Simulation results are given to show the effectiveness of this controller.

This paper presents the intelligent modeling method of chaotic systems using a DNA coding based wavelet neural network(WNN). Generally the mathematical teaming method such as gradient descent method is used to adjust the parameters of WNN, which has much computational cost. To overcome this kind of problem, we use the DNA coding method as the learning method of WNN, and then combine it with the WNN. Finally, to verify the efficiency of our method, we apply the proposed DNA coding based wavelet neural network for modeling of Duffing system, which is a representative continuous-time chaotic system.

기존의 이산시간 슬라이딩 모드 제어기에서는 주어진 슬라이딩 평면으로부터 등가 제어기를 설계하고 그로부터 폐루프 시스템의 고유값이 결정 되어 폐루프 시스템의 극점을 임의로 배치시키는 것이 어려웠다. 최근 슬라이딩 모드제어에 극점 배치기법을 도입하여 폐루프 시스템의 고유값을 임의로 배치시킬 수 있는 방법이 소개되었다. 그러나 극점 배치 기법은 루프 전달함수의 이득과 위상에 대한 여유도 관점에서 설계된 제어기가 아니므로 직접적으로 이득과 위상에 대한 여유도를 보장하기가 힘들다. 따라서 본 논문에서는 루프 전달함수의 이득과 위상에 대한 여유도를 확보할 수 있고 측정 잡음에 대한 민감성을 줄이기 위해 LTR과 멀티레이트 출력 제어기법을 적용해 해결하는 방법을 제안한다.

본 논문은 원하는 슬라이딩모드의 고유값을 얻을 수 있도록 하고 슬라이딩 평면에 수렴하는 속도를 결정하는 이산시간 슬라이딩 모드 제어기를 설계하는 방법을 제시한다. 기존에 연속시간에서만 적용되어졌던 Ackermann의 공식을 이산시간에서 슬라이딩 평면과 선형제어기를 설계 하는데 사용함으로써 원하는 폐루프의 고유값을 얻을 수 있도륵 하였으며 비선형제어기가 선형 제어기로 설계됨으로써 채터링 현상을 줄이도록 하였다. 또한 슬라이딩 평면 근처에 밴드를 도입함으로써 공진의 여기를 최소화하면서 빠른 응답을 갖도록 하였다. 제안된 방법의 효율성을 보여주기 위해 Simulation과 실험결과를 보여줬다.

This paper presents a design method of the wavelet neural network(WNN) controller based on a direct adaptive control scheme for the intelligent control of chaotic systems. The conventional control methods such as optimal control, adaptive control and robust control may not be feasible when an explicit, faithful mathematical model cannot be constructed. Therefore, an intelligent control system that is an on-line trained WNN controller based on a direct adaptive control method is proposed to control chaotic systems whose mathematical models are not available. The gradient-descent method is used for training a wavelet neural network controller. Finally, the effectiveness and feasibility of the proposed control method is demonstrated with applications to the chaotic system.

In this paper, a state observer based direct adaptive fuzzy controller for unknown nonlinear dynamical system is presented. The adaptive parameters of the direct adaptive fuzzy controller can be tuned by using a projection algorithm on-line based on the Lyapunov synthesis approach. A maximum control is used to guarantee the robustness of system. A stability analysis of the overall adaptive scheme is discussed based on the sense of Lyapunov. The inverted pendulum simulation example shows that proposed control algorithm can be used for the tracking problem of nonlinear system.

기존의 멀티레이트 입력 (MRIC) 제어기는 제어 입력신호에 채터링 현상이 발생하여 추종응답에 리플이 발생하는 문제점이 있다. 이러한 리플현상을 해결하기 위해 피드포워드 보상기를 이용하여 이런 리플현상을 제거하는 방법이 제시되기도 하였다. 본 논문에서는 상태 공간에서 현재 추종기를 기반으로 리프팅 기법을 이용한 멀티레이트 입력제어기 설계를 소개한다. 본 제어기를 사용함으로써 제어입력 신호가 채터링이 생기지않음을 이산전달함수 관점에서 최종치 정리를 이용하여 증명한다.

Most of distributed PLC system is secured reliability of the system by fully duplicated controller. But it costs too much. In this paper, we proposed fault tolerant control using minimum spare controllers. First, the system is modeled using Galois field. Next, we designed additional spare controllers using the parity code of two dimensions. Finally, the algorithm for producing estimated output in remote I/O when the fault occurs was suggested. This method will be applied to an automatic system in order to increase reliability and improve cost performance.

In this paper, differentiation operational matrix for Haar function is derived. Proposed method only using a matrix calculation of Haar discrete matrix and block-pulse function's integration operational matrix. It would be possible to use to design an a1gebraic estimator for fault detection or unknown input observer effectively.

In this thesis, it is a purpose to carry out speed control of DC servo motor without using encoder and the resolver which are speed sensor of DC servo motor and it should use estimate algorithm or observer and must assume a speed in order to control speed sensorless. Therefore, high gain observer was designed to estimate rotor speed of DC servo motor and it carries out speed control from the feedback of the speed that assumed done in the thesis. Also, implementation used easy PI controller in speed-controller of DC motor though it was simple. It is compared estimate performance of Luenberger and high gain observer in a way of computer simulation in order to verify performance of the high gain observer which proposed in this thesis, and proved excellency of the high gain observer. And the thesis proved that smooth speed sensorless control of DC servo motor was implemented in invariable driving.

LMTT(Linear Motor-based Transfer Technology) is horizontal transfer system in the maritime container terminal for the port automation. The system is modeled PMLSM(Permanent Magnetic Linear Synchronous Motor) that is consists of stator modules on the rail and shuttle car(mover). Because of large variant of movers weight by loading and unloading containers, the difference of each characteristic of stator modules, and a stator module's default etc., LMCS(Linear Motor Conveyance System) is considered as that the system is changed its model suddenly and variously. In this paper, we will introduce the soft-computing method of a multi-step prediction control for LMCS using DR-FNN(Dynamically Constructed Recurrent Fuzzy Neural Network). The proposed control system is used two networks for multi-step prediction. Consequently, the system has an ability to adapt for external disturbance, cogging force, force ripple, and sudden changes of itself.

마이크로제어기의 성능과 기능이 강화되는 반면에, 가격은 점점 낮아져, 다양한 논리기능의 구현이 가능해져, 특히 퍼지논리 제어기의 구현이 매우 보편화되고 있다. 이에 따라 종래의 On-Off 온도제어기로 구현이 어려웠던 다양한 제어기능을 구현함으로써 보다 쾌적하고 전기료를 절약한 절전형 온도제어기의 출현이 가능하게 되었다. 본 논문에서는 8비트형 마이크로 콘트롤러를 사용한 퍼지논리 제어기의 실용적인 설계를 fyzzyTECH의 상용화된 도구를 사용하여 구현하였다. 이 방법은 종래의 방법에 비해 성능, 가격 및 에너지 절약측면에서 매우 우수한 성능은 발휘하였다.

We design a sliding mode cascade observer to estimate state of the output. In the 1st step of the observer, the output will be estimated, and the 1st order state of the output will be estimated via the 2nd step of the observer. Also, nth order state of the output will be estimated in the n+1th step of the observer. Therefore, this paper will be presented to design the slide mode observer of cascade based cascading convergence concept of state observer error.

In this paper we describe a Control Rod Control System(CRCS) with the various functions for the test and operation of Control Rod Drive Mechanism(CRDM). The CRCS controls the motion of the full length rod drive mechanisms in response to signals from the Reactor Operator and the Reactor Regulating System. The mechanisms are grouped and identified as being for either Shutdown Banks or Control Banks. The CRCS also provides information regarding rod motion, rod position, and status of the Rod Control System. Also we have implemented the diverse functions in the developed CRCS. Due to the developed CRCS, we are assured that the commercial operation by this system be made before long.

현대 산업현장에서 80%이상 사용되는 PID(proportional integral derivative) 제어기는 제어성, 적응성, 제어이득 조정 등의 특정이 있어나 제어 대상에 대한 PID 제어 계수를 경험적 방법인 수동으로 동조해야하는 문제점이 있다. 이를 개선하기 위해 본 논문에서 PID제어기의 최적 자동동조를 위한 릴레이 동조 방법을 제안한다. 기존의 한계감도법과 과도응답 법으로 초기계수를 결정하는 방법보다 유연성과 적용성이 높고, 이를 마이크로프로세서(DSP : TMS-320C32)에 적용하여 소프트웨어적으로 릴레이의 기능이 이루어지도록 설계했다. 이는 Ziegler-Nichols 계수조정법이 갖는 적용대상의 제약성을 극복한 방법이며, 릴레이에 의해 출력을 강제 진동시키고 출력의 진폭과 주기를 이용하여 PID 계수를 조정하고, 또 상대안정성의 척도인 위상여유를 고려하므로 시스템의 상대안정성과 견실성을 향상시킬 수 있음을 확인하였다.

다양한 공정에 범용 적으로 적용할 수 있는 PID 제어기 동조 방법이 많이 연구되고 있다. 한 가지 방법으로서 실제공정에 대한 축소모델을 구하고 축소모델로부터 파라메터를 동조하는 방법이 사용되고 있다. 본 논문에서는 시간응답으로부터 최소 자승법을 이용하여 고차 시스템을 2차계로 축소하는 방법을 제안하였다. 2차계 시스템을 차분 방정식으로 표현하고, 시간응답의 입출력 데이터로부터 최소 자승법을 이용하여 차분 방정식의 계수를 구하였다. 차분 방정식을 이산시간상태방정식으로 변환, 이산시간 상태방정식을 연속시간 상태방정식으로 변환하는 과정을 유도하여, 차분 방정식의 계수로부터 연속시간 상태방정식을 구하는 방법을 제시하였다. 시뮬레이션을 통하여 축소모델의 정확성 및 실제공정과의 특성을 비교하였다.

서보시스템은 공작 기계, 자동화기계용 등의 제어에 사용되고 있는 대표적인 제어 시스템으로서 관성 디스크를 교환하기도 하며 전자가변 포화도와 히스테리시스등을 사용하여 고정밀 연구용에도 이용가능하다. 그러나 모델의 불확실성이나 외부외란이 필연적으로 존재할 수 밖에 없으므로 이를 분석하고 규명하여 원하는 목적의 제어를 위한 제어기를 설계해야만 할 것이다. 따라서, 본 연구에서는 제어대상 시스템의 불화실성을 극복할 수 있고 비선형항의 소거를 통한 선형화가 아닌 비선형 제어기의 설계를 가능하게 하는 Backstepping 제어기법을 사용하여 서보시스템의 정밀한 제어와 시스템 안정성을 보장하고자 한다. Backstepping 제어기를 설계하여 다양한 조건하에서의 시뮬레이션을 수행하여 제안하는 제어기의 최적 수행 능력을 보이고자 한다.

Using the gyro effect, Balance Beam Controller is developed with Samsung Corporation. Balance Beam Controller is possible to control the position of an object in air by controlling the attitude of inner gimbal. But in the unknown load inertia case, even a skilled worker it is not easy to operate a Balance Beam. That is caused by the difficulty to estimate the load inertia. If the amount of the gimbal operation is set excessively with a wrong load estimation, it can often cause accidents. To solve this problem, the control function which is revolving with velocity of the revolution has to be added to developed equipment. In this research, we analyze the characteristics of a Balance Beam(the smaller load inertia, the bigger force of restitution) using the angular velocity sensor, and present constant velocity revolving controller with estimating value of the load using this moving characteristics.

One of the important problems in a control system design is the requirement that the system should have adequate relative stability. In this paper, We proposed a tuning algorithm PI controller for first order plus dead time system. It is determined the domain of the PI control parameters by Routh - Hurwitz criterion, and we tune parameters of the PI controller using genetic algorithm. A numerical example is also given to illustrate the method.

본 논문에서는 mGA를 이용해 축구로봇의 속도를 제어하는 새로운 방법을 제안하였다. 축구 로봇의 목표를 최소 시간내에 도착하기 위해 속도제어에 크게 영향을 미치는 거리 오차와 각도 오차 등의 비율를 나타내는 각종 파라미터가 포함되어 있는 제어 함수를 제시하고, 이들 파라미터들을 mGA을 이용하여 최적의 값들을 탐색함으로써 변화되는 환경 속에서도 로봇의 목적지에 최소 시간내에 이동하도록 속도제어 전략을 제안한다.

본 논문에서는 항공기 ABS 개발을 위한 시험용 실시간 HILS (Hardware-In-the-Loop-Simulation) 및 제어기 개발을 목적으로 하여, 설계된 ABS 제어 로직에 의해, HILS 구동 제어 결과, 제동 거리, 제동시의 압력인가, 그리고 슬립 마찰 계수와 관련한 시험 결과를 제시하였다.

A new RF control system of Pohang Accelerator Laboratory (PAL) storage ring is a subsystem upgraded PAL control system, which is based upon Experimental Physics and Industrial Control System (EPICS). There are 5 control components, Low Level RF System (LRS), Klystron System, Circulator System, Cavity System, Local Cooling Water System (LCW) at the storage ring of PAL. The new RF control system for the storage ring has been under development for one years, first versions of individual VME (Versa Module Europa) Input/output modules under construction and system integration begun. In this system, VMEbus-based hardware is widely used for front-end controllers (FDS), Input/output controller (IOC). A number of Programmable Logic Controller (PLC) and SUN workstations are also used for Operator Interfaces (OPI) in the control system. This paper describes the development VME I/O module to the new control system and how the design of this new system.

This paper considers a networked control system (NCS) that consists of an inverted cart pendulum, a digital controller, and a controller area network (CAN) in which the actuator and sensors of the pendulum are connected to form a closed-loop system. The worst-case message response time (WCMRT) in the CAN is analyzed and the analysis results are applied to the target control system. For the case where the control system cannot satisfy the WCMRT condition and therefore time delays are inevitable, the Luck and Ray method is used to compensate the network-induced time delays. Simulations are carried out to show the feasibility of the proposed scheme.

The present DC Motor or STEP Motor have been used in electronic work or products. There have been researches that let those Motor improved more conveniently in controlling and measuring those than before. By controlling and measuring those, the convenience of users and the functions of products can be improved. In addition, the responding speed of whole system can be increased by improving it of controlling and measuring. Therefore it is necessary that we develop motor motion application. Because of this necessity, Neural-Network was used to improve the responding speed of controlling and measuring, and a new application was developed for the convenience of users. This thesis showed efficiency of controlling methodology by Neural-Network superior to others in correctness and speed. We are intend to verify its appropriateness though experimentations.

This paper Backstepping design with Sliding Mode Control for AC Servo Systems. The robustness of sliding mode control can be used for backstepping technique to solve the uncertainty problem. A scalar design using Lyapunov function is developed for high-order systems. The result can be easily extended to non-linear system and used with many other sliding mode control results.

This paper is concerned with the active vibration control of flexible cantilever beam system using electromagnetic force actuator. The main objective of this paper is to propose the control algorithms and implement the experimental setups for active vibration control. Several control algorithms are proposed and implemented on the experimental setups to show their efficacy. These include a PID control design, an optimal $H_2$ control design, and a fuzzy PID control design. Effectiveness and performance of the designed controller were verified by both simulation and experiment results.

In recent years, the case to install small water treatment facility to every local area has increased. A key issue in the successful implementation of the control systems for the water treatment plants is the choice of control architecture. Within the framework of distributed control system(DCS), this paper presents a new development of intelligent control module and its novel application to open control architecture for water treatment plants. This control system so called NCS(Network Based Control System) with standard networks system with LonTalks protocol of ANSI/EIA 709.1, regulatory control function and information dispatch function has suitable functionality to operate these distributed water treatment facility effectively. This paper describes the case where NCS is applied for the filters system in water treatment facility of Heong Sung area.

본 연구에서는 전원선로의 정전시나 입력 전원에 이상 상태가 발생했을 때 정상적인 전원을 컴퓨터에 공급하는 Power Supply 내장용 무정전 전원장치(Uninterruptible Power System : UPS)의 개발하였다. 본 연구에서 개발한 내장형 무정전 전원장치는 마이컴(PIC16C74A)을 이용하여 컴퓨터 Power Supply 내부에 장착하였으며, 사용자가 편리하도록 하기 위해서 내장형 무정전 전원장치의 그래픽 사용자 인터페이스를 구현하였다.

본 논문에서는 도선의 결함 유무와 결함 위치를 측정하는 방법으로 널리 사용되고 있는 시간 영역 반사파 처리 기법(Time Domain Reflectometry : TDR)의 성능 향상을 위하여 가우시안 형태를 가지는 입력 신호와 상호 상관 관계 함수를 이용한 신호 처리 방법을 제안한다. 일반적으로 TDR은 입력 신호와 반사 신호의 시간 지연을 측정해서 결함 위치를 측정하게 되므로, TDR 방법으로 결함 위치를 측정하는데 있어 시간축 분해능의 정도에 따라 측정 방법의 성능이 크게 좌우된다. 따라서, 본 논문에서는 제한된 시간축 분해능에서 결함 위치 측정의 정확도를 향상시키기 위해 가우시안 형태를 갖는 입력 신호 및 반사 신호와의 상호 상관관계 함수를 사용한다. 한편, 실제 도선에 적용하여 기존의 TDR 방법과 측정 성능을 비교 분석함으로써 본 논문에서 제안하는 방법의 우수성을 검증한다.

In this paper, the virtual reality system is tried to developed, which controls not only the sense of sight and hearing but also the sense of touch, In order to develope the sense of touch in this study, the stable tactual transaction system, based on summing up the basic algorithm and theory is embodied. Especially, the graphic deformation algorithm is developed in realtime with using the deformed FEM. To apply the FEM, a deformed material model is produced and then the graphic deformation with this model is able to force. Finally, the graphic transaction algorithm is deduced by the realtime calculation and simplification because the purpose of this system is to transact in real time. The result of this study is that the proposed system is possible to deform the graphics and transact the haptic in real time in PC. The simulation program has been made to prove this result.

In this paper, mathematically modeled equations were derived for wind turbine under the analysis of aerodynamics. On the basis of these equations, maximum power controller is implemented by simulink in matlab. In order to achieving maximum power, variable speed control method is used for obtaining maximum power coefficient in the variable wind speed because we can have maximum changing efficiency in these coefficients. Also, the maximum power control of wind generator system uses a synchronous generator and a invertor circuit.

Control Rod Control System(CRCS) is to control nuclear reaction of reactor by moving Control Rod Drive Mechanism(CRDM) with speed and direction signal from Reactor Regulating System(RRS). CRCS is made up of two parts : control cabinet and power cabinet. And this paper presents mainly power cabinet design for system reliability. To increase reliability of power cabinet, controller, power supply and communication line arc doubly designed and supervision and diagnosis function are applied.

This paper deals with the design, implementation, and test of a CRCS for nuclear power plants. Although CRCS is still classified into non-safety class, much attention on its reliability issue has been given so far because of its importance for the stable operation of the reactor in the plant. In terms of technical aspects, our system adopts a full-duplex configuration to enhance reliability in contrast to the existing systems that are all simplex.

This paper presents a new method for finding the Block Pulse series coefficients and deriving the Block Pulse integration operational matrices which are necessary for the control fields using the Block Pulse functions. This paper presents the method for improving the accuracy of the Block Pulse series coefficients and derives the related integration operational matrices by using the Lagrange second order interpolation polynomial and expands that matrix to general form.

신경 진동자는 이미지정보의 해석, 음성인식, 지질 변화 예측 등의 진동하는 시스템에 응용되어진다. 이러한 진동하는 시스템에 기존의 역전파 알고리즘을 이용하는 경우, 복잡 다양한 입력 패턴을 추정하기가 어려우므로 학습단계에서 더 많은 양의 학습 데이터가 필요하게 되며 수렴 속도의 지연과 근사화가 어렵다. 따라서 본 논문에서는 모델에 대한 함수의 근사화가 쉬우며 학습하는 구조를 가지는 신경 진동자에 의한 위상 동기화 특성을 연구하고 이를 이용한 한글 문자 인식시스템을 구현하였다.

This paper present design and specification of the EPS(Electronic Power Subsystem) Control Unit of the KOMPSAT2 spacecraft. we designe ECU with the 80386 processor and compare KOMPSAT-2's performance with KOMPSAT-1's.

In this paper, a novel and efficient discretization method of a continuous-time Takagi-Sugeno (TS) fuzzy system is proposed. Because of the highly complex and nonlinear interaction among the subsystems, it is very difficult to develop the discretized version of continuous-tine TS fuzzy system. More precisely, to obtain the suitable discretized version, it is necessary to solve two main problems: to discretize global state equations of the continuous-tine TS fuzzy system and to hold the polytopic structure after the discretization. This paper will show the solution to above two problems. Main key idea is to transforme the sampling period into the intersampling period. Finally, To show the feasibility and the validity of the proposed method, a computer simulation is provided.

NLPCA(Nonlinear Principal Component Analysis is a novel technique for multivariate data analysis, similar to the well-known method of principal component analysis. NLPCA can be implemented by a feedforward neural network called AANN (AutoAssociative Neural Network) which performs the identity mapping. In this work, a sensor fault detection system based on NLPCA and Maximum Likelihood Estimation scheme is presented. To verify its applicability, simulation study on the data supplied from Saemangeum measurement stations is executed.

본 논문은 crisp discrete event system(CDES)에서 다룰 수 없는 특성을 가지는 의료진단이나 교통제어와 같이 애매하거나 불확실한 판단 그리고 관련성이 모호한 판단의 근거들에 의해 결정되어지는 사건들로 이루어진 fuzzy discrete event system(FDES)의 모델링 방법에 대하여 연구하였다. CDES는 모델링 방법이 많이 연구되어져 왔으나, FDES는 발생되어지는 사건들의 정성적인 특성과 적용되어지는 경우가 드문 이유로 거의 연구되어져 있지 않다. 본 논문에서는 temporal logic에 fuzzy개념을 도입하여 fuzzy DES의 새로운 모델링 방법을 제시하고 의료진단 시스템에 적용하였다.

본 논문에서는 발생모델인 DNA 코딩 기법과 진화 모델인 유전자 알고리즘을 이용한 비선형 시스템의 퍼지 모델 링에 대한 새로운 방법을 제안한다. DNA 코딩 기법은 실제 생체 분자 (bio-molecule)를 계산의 도구로 사용하는 새로운 계산 방법으로, 진화 연산과 결합하여 인공지능의 새로운 분야로 부각되고 있다. 그러나, 실제 생체 분자를 계산의 도구로 사용하기 때문에 기존의 컴퓨터에 적용하기 어렵고, 단순히 합성과 분리라는 간단한 방법으로 해를 구하기 때문에 보다 효과적인 알고리즘을 개발하여야 할 필요성이 있다. 따라서 본 논문에서는 DNA 코드 유전자 알고리즘을 제안하며, 제안된 방법은 비선형 시스템의 퍼지 모델링에 적용하였으며, 기존의 유전자 알고리즘과 비교를 통하여 그 우수성을 입증하였다.

본 논문은 페트리 네트의 특별한 구조인 siphon의 특성을 이용하여 트랜지션 점화를 제어함으로써 deadlock을 회피하는 방법을 제시한다. 제안한 방법은 페트리 네트에서 상태 방정식을 유도한 후, siphon의 특성을 이용하여 deadlock을 회피할 수 있는 충분 조건을 유도한다. 간단한 FMS의 예를 이용하여 제안한 방법을 사용하면 deadlock이 발생하지 않음을 보인다.

A steam turnine in thermal/nuclear power plant drives generator and maintains it at rated speed using high temperature and high pressure steam energy. After synchronization in parallel with the power system, generator output increases according as the governor, that is the controller, increases steam flow into turbine. By the way, as the steam flow into turbine can not be reduced fast even though the electrical load is lost, the turbine gets into dangerous situation due to the increase of its speed. At this time, the duty of the turbine governor is to limit the speed to its overspeed trip setpoint by stopping the steam flow as soon as possible, the test of which is called load rejection test. It is introduced in this paper for a simulation test of generator load rejection to be implemented on the turbine governor in a 600MW nuclear power plant before its startup.

국내 원자력 터빈 발전소의 아날로그 전기식 터빈제어시스템을 국내 기술에 의해 디지털 삼중화 제어시스템으로 개조하여 현재 성공적으로 운전되고 있다. 기존의 제어시스템과 적용된 신규 시스템의 터빈제어 알고리듬에 대해서 소개하고자 한다.

국내 원자력 터빈 발전소의 아날로그 전기식 터빈제어시스템을 국내 기술에 의해 디지털 삼중화 제어시스템으로 개조하여 현재 성공적으로 운전되고 있다. 적용된 시스템의 구성 및 기능에 대해서 설명하고, 시운전 견과에 대해서 간략히 언급하고자 한다.

This paper describes a navigation system for an autonomous vehicle in outdoor environments. The vehicle uses vision system to detect coordinates and DGPS information to determine the vehicles initial position and orientation. The vision system detects coordinates in the environment by referring to an environment model. As the vehicle moves, it estimates its position by conventional DGPS data, and matches up the coordinates with the environment model in order to reduce the error in the vehicles position estimate. The vehicles initial position and orientation are calculated from the coordinate values of the first and second locations, which are acquired by DGPS. Subsequent orientations and positions are derived. Experimental results in real environments have showed the effectiveness of our proposed navigation methods and real-time methods.

This paper presents the development methods which Samsung GPS baseband chip is called S3E4510X. Specification of S3E4510X and design methodology of baseband architecture is presented with a study of their effects. Also GPS core block and software are described in detail. We designed and implemented the test board with RF module for evaluating performance via static test dynamic test and each performance factors using live signal and CPS simulator. Test results show that our development GPS baseband chip have effectively performance for mobile handset Location Based Service (LBS) and its practical use for navigation.

본 논문에서는 지게차용 12KW급 대전류 SR모터의 전류의 진상각 및 오프각 제어와 속도의 퍼지 제어에 대해 기술하였다. 대전류 SR모터의 경우는 전압이 낮은 대신 큰 전류가 흘러야 한다. 때문에 저 저항, 저 인덕턴스 형태로 설계된다. 따라서 토크가 유발되는 인덕턴스 상승구간에 원하는 크기의 전류를 얻기 위해서는 인덕턴스의 상승구간 이전에 적절히 스위칭 시켜 주어야 하는데 이를 진상각 제어라 하고, 역토크 구간 인 인덕턴스의 감소구간 이전에 스위칭 시켜주는 것을 오프각 제어라 한다. 이러한 내용을 실구동 실험을 통하여 얻은 토크 및 속도의 변화에 따른 진상각 및 오프각의 가변 데이터를 Look-up 테이블로 만들어 시뮬레이션을 통해 실험을 해본다. 또한 실험을 통한 데이터를 바탕으로 퍼지 제어기를 구성하여 시뮬레이션을 통해 PI 제어기와 비교 분석하여 본다.

본 연구에서는 전력계통에서 배전반 자동화 장치중 하나인 ACB(air circuit breaker) controller로 사용되는 OCR(Over Current Protection Relay)의 지능화와 성능개선을 모색하고자 한다. 개발된 이 장치는 전력계통에서 전류의 흐름을 지능화 알고리즘으로 감시하여 최적으로 사고를 방지할 수 있으며, 대화형의 다양한 기능과 통신기능을 내장하고 있어 원격제어 및 관리가 가능하는 특징을 포함한다.

In this paper, several network nodes that are essential elements of create a distributed system have designed and developed using CAN(Controller Area Network). The network nodes consist of RISC(Reduced Instruction Set Computer) CPU and CAN controller. By these two parts used, the network nodes have merits that are fast process speed, stable communication, cheapness and others. The most important quality that is the designed network node can be applied to various network control systems.

This thesis is concerned with the control of Arago's disk system using CAN(Controller Area Network). CAN protocol is used widely for the real time control in networked control systems(NCS). A networked control system using CAN is constructed to perform position control of Arago's disk. The mathematical model, of overall system is derived to design an appropriate controller analytical1y. Various operating points of the Arago's disk system in the real time control are chosen as stable region ($45^{\circ}$), marginal1y stable region($90^{\circ}$) and unstable region($120^{\circ}$), and the experiment for the position control of arago's disk system is done for each operating point. The performance of the suggested NCS is verified by experiments. It is shown that the NCS using CAN has stability and excel1ency in real time control.

This paper presents a new design methodology of networked control system using CAN(Controller Area Network). Feedback control systems having control loops closed through a network are called networked control systems. We design CAN nodes which can transmit control and monitoring data through network bus and apply these to networked control system design. We analyze the variation of stability property according to network-induced delay and determine a proper sampling period of networked control system that preserves stability performance. The results of the experimental example validate effectiveness of our networked control system.

전력계통의 원방감시제어시스템(SCADA)은 원방의 전력계동을 화면에 표시하고 감시하며 필요한 제어명령을 실행하는 시스템을 말한다. 철도청의 기존 전력계통 제어시스템은 UNIX를 기반으로 하여 특별히 교육 받은 운용자만이 감시제어 및 관리할 수 있고 구축비용이 많이 소요되며 지역 사무소에서 운용되기 때문에 원격지의 전력계통 사고의 경우 시스템 운용자는 현장의 근무자와 연락하여 사고의 원인을 파악하고 조치해야 하는 단점이 있다. 또한 새로운 통합 SCADA 시스템이 구축되면서 기존 지역사무소에서 운용하던 전력계통 제어시스템이 없어지고 중요 역사마다 지역사무소의 전력계통 제어시스템을 대체할 수 있는 소규모 전력계통 제어시스템의 설치가 요구되고 있다. 본 논문에서는 기존 UNIX를 기반으로 한 SCADA 시스템의 기능을 모두 수용하고 현장의 근무자들이 쉽게 감시제어 및 유지보수까지도 할 수 있는 경제적인 전력 계통 제어시스템을 개발하고자 한다. 소규모 전력 계통 제어시스템을 개발하기 위해 Cimon 이라는 산업자동화프로그램을 이용하였으며 철도청 철암 역사에 직접 시스템을 설치하여 원격소 장치(RTU)와 새로 추가 설치된 전자식배전반을 동시에 수용할 수 있는 소규모 전력계통 제어시스템을 개발하고 실험하였다.

이동로봇의 주행을 위해서는 주변 환경에 대한 정보와 출발점과 도착점을 기초로 한 경로 탐색 알고리즘이 필요하다. 여러 경로 탐색 알고리즘 중 A* 알고리즘은 주어진 격자로 구성한 환경 정보 지도상에서 시작점과 목표점 두 Node가 주어지면 목표점까지 Node 단위로 탐색을 실시하여 시작점과 목표점 사이에 존재하는 수많은 경로 중 최저의 이동 비용 경로를 찾는 경험적인 알고리즘이다. 본 논문은 로봇의 가상 크기가 지도의 격자 방안 보다 큰 공간상에서 이동로봇의 경로 생성을 위해 격자 단위가 아닌 로봇의 가상 크기 단위로 탐색하도록 A*알고리즘을 보완하였으며 실험 결과 보완된 A* 알고리즘이 격자 단위 탐색으로 생성한 경로보다 로봇의 주행에 더 적합한 경로를 생성하였다. 또한 이동로봇의 코너 주행시 벽과의 충돌 가능성을 최소화 시키는 안전한 주행 방법을 제시하였다.

Digital technologies are required to reduce to events due to human fails clarified existing nuclear power plant. When we are trying to retrofit control rod control system from analog system to digital one, new communication network and controller is required to be constructed. In this paper, we are going to introduce experience in developing economic and reliable control rod control system construction. this proposed system consists of redundant POS, communication network, and controller to provide enhance reliability and safety.

본 논문에서는 최적 전력 제어를 이용하여 이동국과 기지국간 최소의 소비 전력과 최대의 채널용량을 유지할 수 있는 알고리즘을 제안하고자 한다. 이동통신 시스템은 한 기지국 안에 속한 가입자 사이에 간섭이 발생할 뿐 아니라 동일한 대역을 사용하는 기지국 사이에도 간섭이 발생하게 된다. 또한 이동통신 시스템은 열악한 무선 환경을 기반으로 수시로 변화하는 가입자 요구를 수용해야 한다. 따라서 가입자 요구에 적절히 대응하는 최적 전력 제어가 이루어져야 원활한 서비스를 가입자들에게 제공할 수 있다. 즉, 동시 통화를 시도하는 여러 가입자들 간의 간섭을 받지 않고 알맞은 통화의 질을 제공받을 수 있도록 하는 전력 제어의 과정이 필수적이다.

근래에 여러 종류의 다양한 원격응급진료시스템이 개발되어 왔고, 그중 무선원격진료시스템에 있어서는 환자기록데이터나 생체신호, 정지영상과 같은 미미한 데이터만을 보내는 시스템이 주류였다. 이에 무선응급진료시스템에 많은 시도가 이루어지기 시작하였고, 다양한 형태의 시스템이 특정목적에 맞게 구현 되기 시작하였다. 본 논문에서는 고품질 멀티미디어 데이터를 원격응급진료시스템에 적용하여, 고품질 영상데이터와 ECG(Electro Cardiogram), SPO2, BP(Blood Pressure), Body Temperature 데이터를 CDMA 무선망을 이용하여 효과적으로 전송하는 방법을 제안한다. 또한 다양한 시험을 통하여 고품질 환자동영상과 환자데이터를 효과적으로 전송할 수 있음을 확인하였다.

Over the past $2{\sim}3$ years power utilities have shown a marked change in attitude by an ever increasing interest in using relay communication features. As yet there is no accepted international standard for communication protocol in automation systems. Recent work within the UCA work group has resulted in the proposal, UCA 2.0, as the informative interface for automation systems. This proposed standard embodies the generic principles developed and used within generic protocol. This paper describes and analyses various communication protocols for automation systems in electric power companies.

An apparatus and method for imposing a desired average radial force on tire by calculating the current average force between the tire and load wheel based on the average radial force and radial distance between the tire load wheel over the last previous complete revolution of the tire, the spring constant of the tire and the current radial distance between the tire and the load wheel.

비선형성을 가지는 실제 플랜트의 제어기를 설계하기 위해서는 플랜트와 외부환경에 대한 충분한 정보를 필요로 한다. 그러나, 제어기 설계 시에는 실제 플랜트의 수학적 해석의 어려움, 모델링 오차와 외란 등의 원인으로 고려해야 할 복잡한 사항들이 있다. 이를 해결 하기 위한 기존 연구로는 플랜트에 대한 시스템 식별과 선형화를 통하여 공칭모델을 선정하고, 이를 제어하는 Model-based 방법과 모델이 아닌 실제 플랜트의 입출력 데이터를 토대로 제어기의 게인들을 반복 조절하는 Model-free 방법 등이 있다. 본 논문에서는 Model-free 방법 중에 하나인 반복 게인 조절 알고리즘을 기반으로 이 방법의 단점인 수렴속도지연을 보상하기 위한 목적으로 Model-based 방법 중에 하나인 외란 관측기(Disturbance Observer)를 결합한 새로운 제어 알고리즘을 제안하고, ODD(Optical Disk Drive)에서 사용되는 플 랜트에 적용한 모의 실험을 통하여 그 유용성을 보였다.

In this paper, parallel control method that enables coordinating operations of multiple mini ice storage air conditioner is proposed based on LonWorks system. The proposed parallel control method is a kind of master/slave control method based on LonTalk network communication. In the control method, master controller leading whole system operations is determined by date to avoid the disproportion of outdoor unit operations. In addition to the above, duty shift control method is proposed to avoid redundant operations of outdoor units and to equalize the operation frequencies of them. Through some simulation tests, the proposed parallel control method and the duty shift control method are evaluated and the efficiencies of them are validated by comparing with existing methods.

In this paper, behaviors performing controls of a mobile robots are designed based on the concept of closed-loop controls. A control architecture, in which the behaviors coordinate concurrently with one others to achieve a task is also proposed. In the control architecture, task manager allocates valid resources and configures the weight of the behavior outputs to achieve the task. For practical implementation, a rate modulation strategy based on RMS(Rate Modulation Strategy) is proposed for efficient resource allocations. The rate modulation strategy is performed with considering control stability. The efficiency of the proposed rate modulation strategy is validated through simulation tests.

In this paper, we propose the RDC(Robot Design Center) for a network-based personal robot system. The RDC is developed under the new software framework for personal robots. The configuration for each modules in robot and functions of the RDC are described. The concept of standardized and modular program is presented and finally, developing procedures are proposed.

알려지지 않은 환경에서 이동로봇이 목표점까지 이동하기 위해서는 외계센서를 이용하여 장애물을 인식하여 충돌 없이 주행할 수 있는 능력이 있어야하고 또한 인식된 장애물을 지도정보로 저장하여야 한다. 이렇게 생성된 지도정보를 이용하여 최적의 경로를 실시간으로 계획하면서 목표점까지 도달하여야 한다. 본 논문에서는 초음파 센서로 알려지지 않은 환경을 인식하여 선분지도를 생성하면서 생성된 선분지도를 이용하여 동적으로 최적의 경로계획을 위한 경로생성에 대하여 방법을 제시한다. 또한 실내 환경에서 모의실험을 통하여 실시간으로 경로계획이 가능함을 확인하였다.

With 3-D vision measuring, camera calibration is necessary to calculate parameters accurately. Camera calibration was developed widely in two categories. The first establishes reference points in space, and the second uses a grid type frame and statistical method. But, the former has difficulty to setup reference points and the latter has low accuracy. In this paper we present an algorithm for camera calibration using perspective ratio of the grid type frame with different line widths. It can easily estimate camera calibration parameters such as focal length, scale factor, pose, orientations, and distance. But, radial lens distortion is not modeled. The advantage of this algorithm is that it can estimate the distance of the object. Also, the proposed camera calibration method is possible estimate distance in dynamic environment such as autonomous navigation. To validate proposed method, we set up the experiments with a frame on rotator at a distance of 1,2,3,4[m] from camera and rotate the frame from -60 to 60 degrees. Both computer simulation and real data have been used to test the proposed method and very good results have been obtained. We have investigated the distance error affected by scale factor or different line widths and experimentally found an average scale factor that includes the least distance error with each image. It advances camera calibration one more step from static environments to real world such as autonomous land vehicle use.

본 논문에서는 2자유도를 가지는 평면형 로봇매니퓰레이터의 궤도제어에 슬라이딩모드 제어기법을 도입한 비 간섭 제어기법을 적용하였다. 따라서 종래의 선형구조해석에 근간을 둔 비 간섭제어와는 달리 파라미터 오차 및 비선형에 의한 영향을 억제할 수 있는 강인한 제어기 설계가 가능하며 매니퓰레이터의 궤도제어에 적용하여 제안한 제어기법의 유용성을 확인하였다.

본 연구에서는 각 운동량 보존법칙으로부터 도출되어지는 공중부상체(flying objects)의 제어기법에 대해 논의하고자 한다. 먼저, 공중부상체에 대하여 각 운동량 보존법칙을 적용하여 적분불가능한 구속조건으로부터 비 홀로노믹시스템을 도출하고 상태변환과 입력변환을 행하여 제어가 용이한 체인드 폼(Chained form)을 유도한다. 체인드 폼에 대해서는 백스테핑제어기법을 적용하여 제어기를 설계하고 제어기법의 유용성을 검증하기 위하여 3개의 회전관절로 구성된 공중부상체를 대상으로 하여 초기자세로부터 목적자세까지의 제어를 행하였다.

This paper presents an effective approach to dynamic obstacle avoidance for mobile robot. The main concept of this approach includes modified polar mapping for recognition of the moving obstacle in vision-based robot systems. To simplify the segmentation of the moving obstacle from the background and to obtain its relative position data the modified polar mapping is proposed. Dynamic moving obstacles are avoided with a vision sensor and stationary obstacles are avoided with a sonar sensor.

This paper presents an image processing method to recognize object's position from images for robot control applications. The Sobel Mask and the Dialated Gradient Mask algorithms are used to extract and refine the edge of the object. The inside of the extracted edge is filled with '1's for calculation of the center of mass to identify object's position. We propose a heuristic method which averages the positions of the objects in 10 frames to reject noises, and discuss the application of the proposed method to robot control.

Acrobat은 대표석인 비선형, underactuated 시스템이며, acrobot의 제어목적에는 swing-up 제어와 balancing 제어가 있다. 이 두 가지 제어목적을 달성하기 위해 기존에 많은 연구가 진행되었다. 그러나 이 방법들은 두 개의 독립적인 제어기를 acrobot의 상태에 따라 전환하여 사용하는 방법으로서 전환 시점의 선정기준에 대한 어려움과 두 가지 제어목적의 달성을 위한 전체 학습 시간지연의 문제점이 있다. 이를 개선하기 위하여 우리는 acrobot의 두 가지 제어목적을 동시에 해결할 수 있도록 기존에 연구하였던 연속적인 상태공간의 근사화가 가능한 영역기반 Q-학습(Region-based Q-Learning)[11]을 기반으로 한 하나의 제어기로 구현하는 방법을 연구하였다. 제안한 방법을 제작한 acrobot에 적용한 실험을 통하여 그 유용성을 검증하였다.

ILC(Iterative Learning Control: 이하 ILC)는 현재 기계, 전기, 화학 등 많은 분야에 널리 적용되고 있다. ILC는 특히 반복적인 trajectory tracking Control 문제에 아주 효과적인 방법 중의 하나이다. 하지만 ILC는 메모리 기반의 scheme로서 trajectory tracking을 위해서는 많은 메모리를 요구하게 된다. 한편, 자세한 관찰에 의하면 인간의 팔, 다리 등의 관절의 움직임은 아주 정확하지가 않다. 이러한 사실로 미루어 인간이 정화한 모션을 취하는데 드는 비용을 줄이고자 모션 명령을 간단히 한다는 가정을 추론 해 낼 수 있다. 이러한 가정에 기초하여 우리는 ILC 명령을 간단히 하기 위해서 약간의 trajectory tracking의 정확성을 회생하는 메커니즘을 제안한다. 간단해진 ILC 명령은 적은 메모리 공간에 저장될 것이다. 또한, 로봇의 trajectory tracking을 위한 기존의 방법들은 아주 복잡할 뿐만 아니라 하나의 task의 수행만이 가능할 뿐 어떤 일반화의 방법도 제시하지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 ILC 명령의 scaling에 대한 메커니즘을 제공하여 하나의 trajectory에 대해서 비슷한 모양이지만 다른 크기와 속도를 가지는 trajectory를 구현 할 수 있도록 하였다.

최근 휴머노이드 로봇 기술의 발전으로 로봇 관련 기반 기술 및 주변 기술의 연구가 활성화되고 있다. 이러한 연구의 하나로 이족 보행 로봇의 보행 알고리즘의 개발이 국내외에서 진행되고 있다. 이족 보행 로봇의 핵심 기술은 로봇의 기구 설계와 보행 제어 알고리즘에 있다. 보행 제어 알고리즘에 있어서는 보행시 로봇의 각 관절에 대한 궤적을 생성하는 방법과 관절의 부하를 최소화하는 힘 제어 방법 등의 알고리즘들이 연구되고 있다. 본 논문에서는 자체 제작한 12자유도를 갖는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행 제어를 수행하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고, 다양한 보행 패턴에 대한 실험을 통해 제안한 알고리즘의 유용성을 검증하였다.

세 개의 체인으로 구성된 병렬형 3 자유도 기구는 특이점을 지님으로 인하여 햅틱기구로 활용시 불특정한 힘반영으로 인해 제한요소가 발생한다. 본 논문은 여유구동을 활용함으로써 특이점을 해소하고, 힘반영의 크기를 증가시킴으로써 햅틱기구의 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다. 또한 여유구동 모터를 베이스에 부착함으로써 관성력을 최소화 시키고, 와이어와 기어비를 활용하여 부드럽고 큰 힘반영 능력을 가능케 했으며, 시뮬레이션을 통해 힘반영 성능을 확인하였다.

시각 장애인의 경우 어떤 물체를 집어 들기 위해서는 처음에 물체를 더듬으면서 전체 형상을 파악하게 된다. 손의 촉각을 이용하여 충분히 물체의 특징을 파악하게 되면, 무게 중심이 될 만한 지점에 접촉하여 물체를 한 번쯤 들어보게 된다. 시각 등 다른 감각의 제한을 받는 조건에서 촉각만으로 물체 파지(object-graping)을 수행하고자 할 때, 일련의 행위들을 반복하게 된다. 본 논문은 촉각을 이용한 로봇 손의 행위 기반 제어 연구에 관한 것으로 R.Brooks가 제안한 subsumption architecture(SA)을 진화시켜 본 연구실에서 개발한 4DOF hand에 적용하였다.

다중 로봇 시스템에는 multiple arms, 다족 보행, 다중 손 등이 있다. 이러한 시스템들은 여러 개의 부속체인 로봇들이 물체를 파지하는 특징을 지닌다. 그러나 이러한 적용분야에서 물체를 파지하는 내력에 대한 개념은 각각 다르게 해석되어져 왔음을 살펴볼 수 있다. 본 논문에서는 내력은 로봇 말단에서의 움직임에는 영향을 주지 않지만, 정적 평형을 이루며 내부적으로 작용하는 힘과 모멘트라고 정의 하였고, 이러한 개념이 현존하는 다중 로봇 시스템에 일반적으로 적용할 수 있음을 제시한다. 또한 최소 놈 해에 있어서 내력이 존재하지 않는 조건과, 내력을 구성하는 기저를 밝혔고, 다양한 다중 로봇 시스템의 내력 해석에 사용할 수 있음을 제시하였다.

This study deals with the gait optimization of via points on biped robot. ZMP(Zero Moment Point) is most important index in a biped robot's dynamic walking stability. To stable walking of a biped robot, legs's trajectory and a desired ZMP trajectory is required, balancing weight's movement is solved by FDM(Finite Difference Method). In this study, optimal index is defined to dynamically static walking of a biped robot, and optimization of via points is applied by GA(Genetic Algorithm).

본 논문에서는 여러 대의 모바일 로봇을 이용해 미지의 환경에 대한 맵핑을 보다 빠르고 효율적으로 행할 수 있는 방법을 제시한다. 각각의 모바일 로봇은 충돌 회피, 경로 설정 등의 기능 이외에 서버와의 통신 및 로봇간의 통신을 통해 맵핑에 관한 정보를 공유해 빠른 시간이내에 신뢰할만한 맵핑을 행할 수 있고 서버에서의 명령을 통해 부가적인 기능을 수행할 수 있다. 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 맵핑에서 가장 중요한 것은 신뢰할만한 Navigation 이다. 이를 위해 엔코더와 ONS(Optical Navigation System)을 이용해 정확한 Localization을 행하였으며, 초음파 센서를 이용해 장애물의 위치 및 거리를 파악해 미지의 영역에 대한 맵핑을 수행하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 시뮬레이션을 행하였다.

A new small humanoid robot system is developed in this paper. The humanoid robot has total 20 DOFs : 6 DOFs in each legs, 3 DOFs in each arms, and 2 DOFs in head, 34cms in height, and 2kgs in weight. The robot has the following characteristics: (1) PDA as host controller (2) network-based joint controller (3) wireless camera attached in robot's head (4) mechanism design by CATIA and high speed laser prototyping (5) graphic MMI(Man-Machine Interface) utilizing the CATIA data. By using ADXL inclination sensor, we implement the rope swing with the robot leg motion as well as walking.

In this raper, we present a Wavelet Neural Network(WNN) approach to the solution of the tracking problem for mobile robots that possess complexity, nonlinearity and uncertainty. The neural network is constructed by the wavelet orthogonal decomposition to form a wavelet neural network that can overcome the problems caused by local minima of optimization and various uncertainties. This network structure is helpful to determine the number of the hidden nodes and the initial value of weights with compact structure. In our control method, the control signals are directly obtained by minimizing the difference between the reference track and the pose of a mobile robot that is controlled through a wavelet neural network. The control process is a dynamic on-line process that uses the wavelet neural network trained by the gradient-descent method. Through computer simulations, we demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed control method.

이동성에 nonholonomic 제약을 받는 차륜 구동 이동 로봇의 불확실한 환경에서의 자율 주행 제어기를 제안하였다. 전체 시스템은 on-line으로 지역경로 계획을 하는 planner 부분과 차륜 구동 이동 로봇의 nonholonomic 제약을 극복하면서 계획된 지역 경로를 충실히 추종하기 위한 제어기 부분의 두 부분으로 구성하였다. Planner는 빠른 응답을 생성하고, 전역적인 정보를 사용하지 않기 위하여 반사적인 제어 방식에 의한 경로 생성 방식을 채택하였고, 제어기 부분은 비선형 posture feedback stabilizer로 설계하였다. 제안된 시스템은 단순한 형태의 제어 방식으로 완전한 자율적인 판단에 의한 장애물 회피와 목표 지점으로의 수렴 능력을 보여 준다. 본 시스템의 단순하면서도 효과적인 자율주행 능력은 반사제어 방식의 장점과 feedback 제어기의 증명된 안정성에서 기인한다. 시뮬레이션과 자체 구현한 차륜 구동 이동 로봇인 "MARI"로 실제 환경에서의 실험을 실시하여 제안된 제어기의 유효성을 검증하였다.

In this paper, two Fuzzy Logics for path planning of an autonomous mobile robot are proposed. If a target point is given, such problems regarding the velocity and object recognition are closely related with path to which the mobile robot navigates. Therefore, to ensure safety navigation of the mobile robot for two fuzzy logic parts, path planning considering the surrounding environment was performed in this paper. First, feature points for local and global path are determined by utilizing Cell Decomposition off-line computation. Second, the on-line robot using two Fuzzy Logics navigates around path when it tracks the feature points. We demonstrated optimized path planning only for local path using object recognition fuzzy logic corresponds to domestic situation. Furthermore, when navigating, the robot uses fuzzy logic for velocity and target angle. The proposed algorithms for path planning has been implemented and tested with pioneer-dxe mobile robot.

This paper proposes a decision criteria for selecting the shortest path from Dubins set between the initial and final configurations of a car-like robot. The suggested scheme is a very simple and computational savings without explicitly calculating the candidate paths and having a complicated decision table. Equations for calculating the shortest path are derived in simple form with coordinate transform and defining standard forms.

본 논문은 IEEE 1394 통신을 기반으로 하는 센서보드를 개발하고 센서보드의 초음파 센서만을 이용하는 이동 로봇의 지도 생성 및 위치 추정을 위한 과정에서 효과적인 초음파 센서 구성과 그에 따른 주변 환경 인식 방법을 소개한다. 일반적으로 이동 로봇의 주행을 위해서 시각센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등과 같은 많은 센서들을 사용한다. 시각 센서나 레이저 센서를 이용하면 정확한 정보를 얻을 수 있으나 가격이 비싸다는 단점이 있다. 초음파 센서는 저렴하고, 데이터 처리와 사용이 쉽지만 반사각 민감성 같은 초음파의 특성상 일반적으로 자애물의 판별 여무에만 사용되는 경우가 많다. 따라서 본 문에서는 다중 초음파 센서만을 이용한 로봇의 위치 인식 문제를 보완하여 주변 환경 인식 방법을 소개한다.

능동 시각 시스템은 카메라 시선 방향을 조정할 수 있는 장치로, 기존의 고정식 스테레오 카메라가 가질 수 없는 여러 가지 장점으로 인해 최근 많은 연구가 진행되고 있다. 능동 시각 시스템을 이용하여 움직이는 물체를 추적하는 경우, 목표 위치가 제어 주기마다 바뀌게 되는데 이 때 시스템의 현재 속도를 고려하지 않는다면, 급격한 속도의 변화로 인해 저크(jerk)가 크게 발생하게 된다. 저크는 물체 추적 성능에도 영향을 미칠 뿐만 아니라, 전원단의 잡음 발생을 유발시켜 제어기의 동작을 방해하며, 시스템에 기계적인 손상을 주기도 한다. 이러한 문제점을 해소하기 위해 기존의 방법들은 스플라인이나 고차 다항식의 계산 방법을 사용하였으나 계산량의 복잡도로 인해 다축 제어가 필요한 능동 시각 시스템에서 구현하기가 어렵다. 본 논문에서는 삼각 함수를 이용한 종(bell) 모양의 속도 프로파일을 이용해서 저크 탄생을 억제할 수 있는 제어기 구조를 제안한다. 제안된 방법은 간단한 계산량으로 저가의 마이크로프로세서에서도 실시간으로 동작이 가능하며 임의의 시점에 임의의 속도로 움직이고 있는 시스템에 저크를 최소화할 수 있는 지령 속도를 만들어 낼 수 있다. 제안된 방법은 시뮬레이션과 실제 시스템에 적용하여 그 유용성을 검증하였다.

노내 중성자 분포 측정 설비는 원자로 내부의 중성자 분포를 측정하는 설비로서 원자로 내부를 이동하는 검출기의 구동 메커니즘 제어와 측정 데이터 취득을 위한 제어시스템이 요구된다. 이 설비는 발전소 건설 당시 도입되었던 제어시스템으로 운전되고 있으나 노후되어 디지털 제어시스템으로의 설비 개선 연구가 착수 되었다. 개발된 제어시스템은 산업표준 Programmable Logic Controller 및 소프트웨어 기반으로 설계되어 기능개선, 설계변경 및 예비품 확보에 유연하게 대처할 수 있고, 진보된 검출기 구동 메커니즘 제어와 검출기 데이터 취득 기능을 통하여 측정 작업의 완전 자동화가 가능하다. 특히, 다양한 진단 기법을 통하여 작업상황 및 설비의 상태를 파악하여 필요한 보호기능과 경보기능을 제공함으로써 설비의 안정적 운영과 정비가 편리하다. 현재 개발된 시스템은 고리1호기에 설치되어 주기적으로 노내 중성자 분포 측정 작업을 수행하고 있다.

원자력발전소의 노내 중성자 분포 측정 설비는 고장이 발생하여 기능을 상실하면 발전소를 정지하여야 하는 매우 중요한 설비이다. 국내 가압 경수로형 원전에 사용되고 있는 노내 중성자 분포 측정 방식은 이동식과 고정식으로 구분되며, 고리 1, 2, 3, 4호기, 영광 1, 2호기 및 울진 1, 2호기처럼 미국 웨스팅하우스사와 프랑스 프라마톰사가 공급한 원전은 이동식 측정 방식을 채택하고 있고, 그밖에 미국 CE사가 공급한 원전 및 한국 표준형 원전은 고정식 측정 방식을 채택하고 있다. 이동식의 경우 측정 설비의 검출기 구동시스템은 원자로 내부에 설치되어 있는 심블에 검출기를 삽입 또는 인출하면서 검출기가 중성자 분포 정보를 취득한 수 있도록 기계적인 구동 메커니즘을 제공한다. 기존 설비는 협소한 공간에 통로선택기를 복층으로 배치하여 검출기가 지나가는 통로의 구배가 심한 관계로 마찰이 커져 구동설비에 잦은 고장이 발생하였고, 구조적으로도 신뢰성이 떨어지는 문제점을 갖고 있었다. 본 논문에서는 신뢰성이 높고 통로에서의 마찰이 적은 새로운 개념의 이중색인 통로선택기와 구동장치의 설계와 제작 및 적용 결과 등을 다룬다.

This thesis presents a design methodology of a Digital Servo Signal Processor for high speed CD-ROM drive systems. The proposed Digital Servo Signal Processor enables us to develop CD-related systems for the very high speed applications and is one of the key components of the CD-ROM systems. The proposed center compensation servo control is newly built for a actuator shaking due to the fast response of a step motor when it jumps to a long distance. From experimental results, we can see that the performance of the control system is improved greatly. The proposed servo algorithm shows a shorter setting time including a pull-in time and a faster access time.

This paper proposes an indirect adaptive fuzzy controller for general SISO nonlinear systems. No a priori information on bounding constants of uncertainties including reconstruction errors and optimal fuzzy parameters is needed. The control law and the update laws for fuzzy rule structure and estimates of fuzzy parameters and bounding constants are determined so that the Lyapunov stability of the whole closed loop system is guaranteed. The computer simulation results for an inverted pendulum system show the performance of the proposed robust adaptive fuzzy controller.

This paper presents identified locations of obstacles using ultrasonic and vision sensor for mobile robots. An ultrasonic and a vision sensor provide complementary information. To overcome limitations of each sensor, they are combined. To improve effectiveness of detecting of obstacles in image processing, a modified splitting/merging algorithm is proposed. In order to verify effectiveness, proposed algorithm is applied to a mobile robot control system.

In this paper, optimal fuzzy systems using vector quantization and fuzzy logic controllers are designed for vision-based robot control systems. The complexity of the optimal fuzzy system for vision-based control systems is so great that it can not be applied to real vision-based control systems or it can not be useful, because there are so many input-output pairs. Therefore, we generally use the clustering of input-output pairs, in order to reduce the complexity of optimal fuzzy systems. To increase the effectiveness of the clustering, a vector quantization clustering method is proposed. In order to verify the effectiveness of the proposed method experimentally, it is applied to a vision-based arm robot control system.

We present a method to increase the productivity of multihead-gantry chip mounters for PCB assembly lines. To minimize the assembly time, we generate the mount sequence using the genetic algorithm. The chromosome, fitness function, and operators are newly defined to apply the algorithm. Simulation results are presented to verified the usefulness of the method.

We propose a path planning method to reduce the inspection time of AOI (automatic optical inspection) machines in SMT (surface mount technology) in-line system. Inspection windows of board should be clustered to consider the FOV (field-of-view) of camera. The number of clusters is desirable to be minimized in order to reduce the overall inspection time. We newly propose a genetic algorithm to minimize the number of clusters for a given board. Comparative simulation results are presented to verify the usefulness of proposed algorithm.

Recently, an automatic crane control system is required with high speed and rapid transportation. Therefore, when container is transferred from the initial coordinate to the finial coordinate, the container paths should be built in terms of the least time and without sway. Therefore, we calculated the anti-collision path for avoiding collision in its movement to the finial coordinate in this paper. And we constructed the neural network predictive two degree of freedom PID (NNPPID) controller to control the precise navigation. The proposed Predictive control system is composed of the neural network predictor, two degree of freedom PID(TDOFPID) controller, neural network self-tuner which yields parameters of TDOFPID. We analyzed crane system through simulation, and proved excellency of control performance over the conventional controllers.

본 논문은 차량 내에 설치된 두 대의 CCD 카메라를 이용하여 도로 영상으로부터 주행차선내에 있는 장애물을 인식하는 새로운 알고리즘을 제시한다. 제안된 알고리즘은 주행하는 차선과 관련이 있는 차선 정보만을 이용하여, 스테레오 영상에서 변이도를 추출할 수 있는 변이도 함수인 DLI(Disparity of lane-related information)를 정의하였다. DLI는 선행 차량과 같은 장애물은 주위보다 상대적으로 큰 에지값을 가진다는 특성을 이용하여, 주행차선 내에 있는 장애물의 유무를 검출하고 위치를 유추한다. 제안된 방법은 특징점의 탐색공간을 현저히 줄여 실시간 처리문제를 해결한 수 있는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 DLI를 이용한 선행차량 인식기법의 성능을 검증하기 위하여 다양한 환경의 도로영상에 알고리즘을 적용하여 제안한 방법의 우수함을 확인하였다.

본 논문에서는 비젼 기반의 마이크로매니퓰레이션을 위해서 임의의 형태의 오브젝트에서 조작점을 추출하는 알고리듬을 제안한다. 본 알고리듬은 무게 중심점과 K-L 변환을 이용하여 오브젝트의 조작점을 선정하고 오브젝트와 마이크로 그리퍼가 접촉하게 되는 면에서 최외곽의 접점을 접촉점으로 선정한다.

최근 광섬유와 일반 통신 선로 사이의 인터페이스인 레이저 펌프(laser pump)와 같은 광 부품의 수요가 늘어나고 있다. 그러나 대부분의 광 부품 조립은 수작업으로 이루어지고 있기 때문에 한명의 전문가가 하루에 조립할 수 있는 광 부품의 수는 많지 않다. 따라서 이러한 광 부품의 대량생산을 위해서는 광 부픔 제작 과정의 자동화가 이루어져야 한다. 본 논문에서는 980nm 레이저 펌프 조립 과정에서 광섬유 끝단 렌즈의 각도 조절을 자동화하기 위한 비젼 기반의 앵글 튜닝 알고리듬을 제안한다. 제안된 알고리듬은 입력된 영상으로부터 광섬유 끝단 렌즈의 하단 영역의 넓이를 이용하여 광섬유의 각도를 측정하고, 광섬유를 회전시키면서 변화하는 각도 값을 이용하여 광섬유를 원하는 각도로 튜닝 한다.

비주얼 서보잉이란 로봇팔 등과 같은 제어기의 폐루프에서 입력단에 영상을 이용하는 것이다. 영상에 나타난 정보는 특징점을 통해 얻을 수 있으며, 매시간 이 특징점의 위치를 추적함으로써 제어기의 출력값을 결정한다. Optical flow를 이용하는 가나데 특징점 추적기는 특징점 추적기 중에서 성능이 우수하다고 알려져 있다. 본 논문에서는 가나데 특징점 추적기를 이용하여 실시간으로 로봇팔을 제어하고 결과를 분석하도록 한다. 실험에 이용되는 로봇팔은 전체 6축이며 기존의 5축 상용로봇의 end-effector에 ccd카메라를 좌우로 회전가능하도록 기구부를 추가하였다. 6DOF를 갖도륵 변형된 로봇팔을 기구적으로 분석하고 자코비안을 획득한 후, 로봇팔의 end-effector에 설치된 카메라를 통하여 특정 영상이 얻어지도록 로봇의 end-effector의 속도를 생성해내고, 자코비안의 역행렬을 통해 로봇의 각 관절을 제어하는 과정을 기술하고 분석한다.

인간의 안구는 색과 모양을 식별하는 데에 관여하는 원추 세포와 물체의 명암을 구분하는 간상 세포로 구성되어지는 시세포를 가진다. 망막 위에 분포되어 있는 시세포들은 시축을 중심으로 각기 다른 밀도로 분포 되어 있다. 특히 광축과 만나는 중심 지역은 Fovea라고 하는 직경 1mm 정도의 작은 우물을 이루고 있는데 원추 세포들이 고해상도로 분포되어 있고 시신경과 일대일로 연결되어 있어 시각 처리의 중심이 된다. 특히, 글자나 물체를 인식하기 위해 인간은 대상물을 응시하여 대상물의 영상이 Fovca영역에 맺히도록 추적 운동을 계속한다. 본 논문에서는 인간의 눈과 유사한 망막 모델의 하나인 Log-polar Image를 이용한 물체 인식을 위해 물체를 Log-polar Image Plane의 중심에 위치시키기 위한 모멘텀(Momentum)기반 정합 알고리즘(Alignment Algorithm)을 제시한다. 이는 눈동자 운동이 가능한 능동형 시각 장치의 Tracking 및 Pursuit 동작 중에 밭생하는 추적 오차를 보상함으로써 운동 중에도 효과적인 물체 인식이 가능하게 한다. 또한, 물체를 Log-polar Image Plane의 중심에 위치시킴으로써 물체의 위치 이동, 회전이동 그리고 크기 변화에 무관하게 물체를 인식한 수 있음을 제시한다.

An algorithm was embodied to automatic pump operation Pattern for remote control located in 60 km far. This automation pattern included least cost operation, peak load time response, pump operation time balancing etc. It was programmed four kind of operation mode as following; normal operation nude, before peak load time nude, peak load time operation, after peak load time operation.

본 연구에서는 타이어의 중량 불균일 측정을 위한 메카니즘의 모델링 및 분석을 통해 로드셀에 의해 샘플링된 신호를 해석하여 불균일량을 측정하는 방법을 제안한다. 진동역학적인 모델을 근거로 신호의 변환과 영향계수의 산출을 통해 정확한 불균형량 측정을 가능하게 하였다.

As make a simulator including user interface functions like start & stop, load parameters, record and save, view 3D display has a real-like length and numerical value of sizes, represent real-shape of inner and outer part of robot, make the possible fast and slow selective observation as a adjust a step, receiving the images through the image device which attached in robot, so make a motion tester simulator of humanoid robot which coded by windows based GUI(Graphic User Interface) program with a MMI(Man Machine Interface) function that user can watch the environment which included robot and use a images. For implement this, we use a design data that converted data which made by use a CAD for Laser RP(Rapid Prototyping) progress into C coding for simulator programming. Using OpenGL, an API of graphic, it has a efficiency and detail of graphic operation. To make and test animation data, it has the option of save and resume in animation.

As design a network system that should command and response to do tasks by PLC, to make factory automation for being distributed facilities which are not guaranteed procedure, through polling method, commands are send orderly by PLC and responses are answered by each sub-unit. It make a guarantee of sequence and drive a master-slave operation in network. This method help to distribute procedure systems and make possible dividing tasks to each unit. To make this method, network protocol's format have Master or Slave ID and tasking data and Master's command or Slave unit's report. In network interpret algorithm, skip algorithm are included and it make guarantee of protecting data though network are in noise. Data that are made by this method are send to PC to transmit long-distance user by internet.

This paper describes a remote monitoring system of temperature controller for cold-storage, of farm produce. In the cold-storage, it is important that farm produces are fresh. Unfortunately, when an operator goes out from the cold-storage temperature change could be occurred due to the various reasons, for an example, a valve of cooler is broken. The temperature change results in a serious problem of the quality of farm produce. To prevent the problem, the operator has to look to the current state of the temperature of the cold-storage, even he is in long away. Thus, the monitoring system to show the temperature should be required to the operator who can move away. Therefore, this paper propose of the remote monitoring system of the temperature. The proposed system is expected to help the operator's facilities, and the management of farm produce.

In this study, we implement the laser pattern controller using function generator IC. Overall system consists of : (1) laser excitation circuit and laser tube, (2) two small mirrors to reflect laser beam on the screen, (3) two small motors for X, Y axis enabling each attached mirrors to rotate, (4) controller for motor control and user interface, (5) system power. We explain the architecture of the system and required theory to implement the system. Finally, experimental results are illustrated to show the performance of the system.

Urine analysis is one of the most important medical examination in the hospital. Not only the data for the ingredients of urine through chemical analysis, but also the data related to fluid dynamics, e.g., peak flow rate, average flow rate, may provide some useful information about patient's state of health. Therefore, we develop the portable system to measure and analyse fluid volume/flow rate in this study. This system can store and print the measured data during the pre-specified time interval, and provide some meaningful data related with fluid dynamics. We explain the method and the technical stuff to implement the system, and show the result.

본 논문에서는 다수의 AGV를 이용한 물류자동화 시뮬레이션에 대해 연구하였다. 각각의 AGV가 독립적으로 명령을 수행하도록 가상의 AGV를 제안하고 이미 연구된 AGV의 주행경로 표현방법, 경로망 구성방법을 이용하였다. 작업요구시 주어진 작업을 가장 빨리 수행 할 수 있는 AGV를 선정하고 최적 경로 계획을 수행하였다. 그리고 작업을 수행 중인 AGV는 경로 합류점에서의 교착상태(dead lock)와 충돌이 발생할 수 있는데 이를 방지하기 위한 통제구역을 정의하고 교통제어를 수행하였다.

This paper describes on a teleoperation system with a simulator on operator's computer. When we control robots over the internet, communication propagation delays exist. These delays are potentially destabilizing the entire system, and degrade the operator's intuition and performance, so we designed teleoperation system with simulator. Instead of feedback image data of work space, remote operator can command by seeing simulator in the his computer. Consequently total working time can be decreased. In this paper, we show a propriety of the teleoperation system with a simulator by comparing with one without a simulator.

본 논문에서는 embedded Linux 환경에서 device driver와 application의 개발에 목적을 두었고, 그 대상 시스템으로 선정한 Home Automation System의 각각의 플랜트에 대한 하드웨어 설명과 제어용 프로그램을 다룬다.

In this paper, we propose an algorithm for driving line-tracer robot, considered as a kind of AGV. At first, we introduce the architecture of the line-tracer robot implemented for the experiment, and explain the driving algorithm using path information from infrared sensors. The proposed algorithm can overcome the difference between each sensor's characteristics. Finally, we make some experiments and show the performance of the algorithm in case of straight path.

According as the industry develops recently, the import and export freight amount is increasing sharply, but physical distribution processing equipment ability had achieved conveyance, surge and setup of physical distribution by human's labor ability. But, inefficiency is indicated in operation of harbor and bay warehouse or physical distribution storage equipment because is ceilinged the processing physical distribution amount and the efficiency in physical distribution processing by these labor ability. Treatise that meet on these request proposes soldier warehouse physical distribution processing system that apply Vision System.

본 논문에서는 Windows CE 기반의 무선 인터넷 서비스를 이용한 감시 시스템을 구현하였다. 원격지 카메라를 이용하여 압축한 데이터를 802.11b (Wi-Fi) 무선 랜망을 사용하여 전송하였다. 그리고, 고속 데이터 버스를 이용하여 전송된 영상 데이터를 웨이블릿 디코더를 이용하여 압축을 풀고 화면에 디스플레이 하였다. Geode GXI프로세서 기반의 Windows CE 서버 시스템을 구현하였고, FPGA를 이용하여 레이블릿 디코더를 제어하여 영상 데이터를 실시간 디스플레이가 가능하도록 하였다. 그리고, Windows CE 기반의 디바이스 드라이버 및 응용 소프트웨어를 작성하였다.

본 논문은 고차 뉴런의 문제점으로 지적되고 있는 뉴런이 방대하게 증가하는 문제를 해결하고자, 최적의 뉴런을 생성하고 생성되어진 고차 뉴런 중 일정 비율로 뉴런의 연결강도를 도태시켜 감에 따라 네트워크상에 나타나는 특성을 비교하였다. 본 논문은 고차 뉴런을 이용한 Kohonen의 자기 조직화 맵의 고차 뉴런부에 일정 비율로 연결강도를 도태한 후 인식률을 얻는 형태로 시뮬레이션을 하였다. 특히, 종래 형태의 고차 뉴런을 이용한 Kohonen 자기 조직화 맵의 알고리즘을 변형없이 사용하였으며 중복되는 뉴런을 최대한 억제하기 위해 2차 뉴런만을 생성한 네트워크 구조 위에 입력 데이터의 특징을 유지하고 고차 뉴런의 특징을 더욱 활성화하기 위해 일정한 양의 연결강도를 도태시킴으로써 출력면에서 국소집중 반응에 의한 정확한 인식률 향상 등을 조사하는 시뮬레이션을 하였다. 본 제안 모델의 특성을 살펴보기 위해 60개의 데이터로 이루어진 금속 소나 음데이터와 암석 소나 음 데이터를 이용하여 금속인지 암석인지를 판별하는 시뮬레이션을 하였다.

In this paper, we propose Self-Organizing Fuzzy Polynomial Neural Networks(SOFPNN) architecture for optimal model identification and discuss a comprehensive design methodology supporting its development. It is shown that this network exhibits a dynamic structure as the number of its layers as well as the number of nodes in each layer of the SOFPNN are not predetermined (as this is the case in a popular topology of a multilayer perceptron). As the form of the conclusion part of the rules, especially the regression polynomial uses several types of high-order polynomials such as linear, quadratic, and modified quadratic. As the premise part of the rules, both triangular and Gaussian-like membership function are studied and the number of the premise input variables used in the rules depends on that of the inputs of its node in each layer. We introduce two kinds of SOFPNN architectures, that is, the basic and modified one with both the generic and the advanced type. The superiority and effectiveness of the proposed SOFPNN architecture is demonstrated through nonlinear function numerical example.

본 논문은 다수의 가우시안(Gaussian) 함수를 가중치 함수로 이용하여 퍼지 소속 함수의 효율적인 동정기법을 제안한다. 먼저 데이터를 가장 잘 구분하는 특징 변수를 선정하고, 이에 대한 기본 소속 함수를 가우시안 함수로 설정한 후, 다수의 가우시안 함수를 곱하여 소속 함수를 동정한다. 해당 특징 변수에 대한 소속 함수의 동정 후, 다음 우선 순위의 특징 변수를 퍼지 규칙에 첨가하여 가장 높은 정확도를 획득할 때까지 반복적으로 소속 함수를 동정한다. 이러한 방법은 데이터의 분포 성향을 소속 함수에 반영시킬 수 있을 뿐만아니라, 알고리듬의 고속 연산도 가능하다. 제안한 방법의 성능을 검증하기 위해 iris 데이터에 적용하여 모의실험의 예를 보인다.

최근 P2P 모델을 기반으로 한 애플리케이션의 등장으로 다양한 자원을 효율적으로 이용할 수 있게 되었다. P2P에서는 여러 대의 클라이언트를 상호 긴밀하게 연결함으로써 한 대의 서버에 다수의 클라이언트를 연결했을 때 보다 확실한 네트워크의 효과를 기대할 수 있다. 그러나, 기존의 P2P 모델의 경우, 다수의 피어가 네트워크에 참여하여 방대한 양의 자원을 공유할 경우, 원하는 자원을 검색하는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다. 본 논문에서는 자원 검색의 비효율적인 문제를 해결하고자 협력 필터링 알고리즘을 이용해 P2P 파일 추천 시스템을 제안하고자 한다. 제안한 P2P 시스템은 피어(Peer)들을 유사한 패턴을 갖는 가상 그룹으로 형성해, 그룹 내에서 유용한 자원들을 검색 없이 공유할 수 있도록 하였으며, 자원의 선호도를 기반으로 요청한 자원 외에 추천 시스템을 통해 선호하는 자원을 예측해 제공할 수 있도록 하였다.

여러 종류의 트래픽을 포함하는 네트웍 트래픽 데이터에서 각 종의 트래픽을 분류할 수 있는 능력은 네트웍 침입 탐지를 가능하게 하는 기본이다. 본 연구에서는 서비스 거부 공격과 사전 조사 행위 트래픽을 다른 트래픽으로부터 구분해 낼 수 있는 특징을 파악하고, 그것이 효과적인지 퍼지 c-means 기법으로 사용하여 실험 하였다.

네트워크의 발달과 고성능 PC의 보급이 증가함에 따라 웹을 통한 이메일 사용량도 기하급수적으로 많아지고 있다. 또한 일반 사용자나 e-Commerce상에서 오가는 메일의 양도 갈수록 늘어나고 있다. 편리하다는 점을 이용해서 엄청난 양의 스팸메일도 매일 같이 쏟아져 나와 사회적 문제점으로 부각되고 있는 현실이다. 본 연구에서는 이메일 사용자 개개인에 맞게 메일을 자동 관리해주는 웹 메일 개인화를 위한 에이전트(An Agent for Web Mail Personalization)를 제안하고자 한다. 사용자가 새로운 메일을 받게 되면 먼저 사용자의 메일 처리과정을 학습하고, 각각 개인에 맞는 룰을 형성하고, 만들어진 개인적 룰(Personal Rule)를 바탕으로 메일을 자동 관리한다. 제안된 에이전트는 카테고리 설정, 카테고리별 분류 및 저장, 불필요한 메일이나 스팸메일을 자동 삭제 해 주는 것이다. 또한 자동분류 외에 수신된 메일에 대한 추천 카테고리(Recommendation Category)를 사용자에게 고려하게 하는 기능도 추가하였다.

Color는 다른 물체로부터 하나의 물체를 특정짓기 위한 효과적이고 강인한 실마리이므로 color clustering이 많은 주목을 받고 있다. 그러나 불규칙한 조명변화에 의한 color 변이 때문에 color segmentation은 매우 어렵다. 이 논문은 B-spline 곡선을 이용한, HSI color space에서의 intensity 정보를 포함한 신뢰할 수 있는 color modeling 방법을 제안한다. 이것은 비록 HS 평균임에도 불구하고 단색 물체의 color 분포가 조명이 변함에따라 변한다는 사실에 기반한다. 이 접근법을 사용하면 피부색을 가진 영역의 color clustering이 불규칙한 조명변화에 적응될 수 있다.

본 논문에서는 의료 영상에 대한 저작권보호를 위한 새로운 워터마킹 알고리즘을 제안한다. 본 알고리즘에서는 이산 웨이블릿 변환 대신에 계산량이 적은 정수 웨이블릿 변환을 이용하였다. 본 논문에서는 정수 웨이블릿 공간에서 유사-잡음 수열을 워터마크로 삽입 하였다. 워터마크를 추출할 때 확산스펙트럼 기법을 이용하고 유사도는 공분산 수열에서 결정한다. 실험을 통하여 제안한 알고리즘이 노이즈, 압축 등 공격에 강인함을 보임을 확인하였다.

This paper presents an internet-based self-learning educational system which can be enhancing efficiency in the learning process of Java language. The proposed self-learning educational system is called Java Web Player(JWP), which is a Java application program and is executable through Java Web Start technologies. In this paper, three important sequential learning processes : concept learning process, programming practice process and assessment process are integrated in the proposed JWP using Java Web Start technologies. This JWP enables the learners to achieve efficient and interesting self-learning since the learning process is designed to enhance the multimedia capabilities on the basis of educational technologies. Also, online voice presentation and its related texts together with moving images are synchronized for efficient language learning process. Furthermore, a simple/useful compiler is included in the JWP for providing language practice environment such as coding, editing, executing and debugging Java source files. Finally repeated practice can make the learners to understand easily the key concepts of Java language. Simple multiple choices are given suddenly to the learners while they are studying through the JWP and the test results are displayed on the message box.

This paper presents a web-based virtual classroom which can be creating efficiencies in the learning process of PHP language. The proposed flash animations which explain the important principles of several topics for PHP language are designed for the learners to easily understand by executing them through simple mouse clicks. The proposed flash animations enables the learners to achieve efficient and interesting self-learning since the learning process is designed to enhance the multimedia capabilities on the basis of various educational technologies. Also, internet-based on-line voice presentation and its related texts together with moving images are synchronized for efficient, language learning process. Through the proposed virtual classroom, the learners will be capable of learning the concepts related to PHP language and its coding. The results of this paper are to allow the implementation of an efficient virtual classroom, and are also expected to make a contributions to the activation of internet-based educational systems.

G-K 클러스터링이 가지는 우수한 클러스터 분류 성능에도 불구하고 데이터의 편중 및 분포 밀도에 의하여 클러스터링의 결과과 만족스럽지 못하는 경우가 발생한다. 제안된 방법에서는, G-K 클러스터링에서 데이터의 분포 및 밀도 등과 같은 다양한 조건에 대한 문제를 동시에 고려함으로써 클러스터링 결과를 개선한다. G-K 클러스터링에서 일부 파라미터의 수동적 파라미터 결정 방법을 Mountain 방법을 이용하여 능동적인 알고리즘으로 대치하여 클러스터 최적화 과정을 더욱 용이하게 한다. 이러한 클러스터링의 장점은 뉴로-퍼지 모델의 규칙 감소와 성능개선으로 나타나며 이를 시뮬레이션을 통하여 보이고자 한다.

We propose character recognition system for Gerber files. The Gerber file is the vector-formatted drawing file for PCB manufacturing. To consider the special vector format and rotated characters, we develop segmentation and feature extraction method. The modularized neural network is then applied to the recognition algorithm. Finally, comparative simulation results are presented to verify the usefulness of the proposed method.

난수발생기 (Random generator-RG)와 GRNN을 이용한 분류기 설계방식을 제안하며, 이를 프로모터 염기서열의 분류에 적용한다. 주어진 난수범위에서 다중 분류기를 발생하였으며, 그 성능을 예측정확도와 분류민감도 측면에서 평가하였고, 분류민감도는 다시 전체와 개별적 프로모터에 대해서 세분화하여 평가하였다. 최적화된 분류기 상호간의 비교에서 제안된 기법은 모든 임계점에 대해서, 전체 분류민감도와 전체 예측정확도를 향상시키었으며, 이는 전체 분류 민감도에서 더 두드러졌다. 한편, 개별적 프로모터에 대한 분류민감도와 예측정확도도 평균적으로 향상되었다. 이 같은 결과로 제안된 기법이 분류와 예측성능을 동시에 증진하는데 매우 효과적임을 알 수 있었다.

본 논문에서는 열화된 이미지상에서의 자동 패턴 분할을 위해 농담 정규화 정합(NGC)법과 다중 템플레이트를 이용하여 검사 이미지내의 각 문자의 정합 계수치 합을 이용한 문자나 패턴을 자동으로 분할(segmentation)하는 알고리즘을 제안한다. 전통적인 NGC를 사용하는 검사 알고리즘은 기준 패턴의 기하학적인 level 값에 의해 계산되어 지기 때문에 검사 이미지의 획득이 불완전하다면 정합의 부독율(reject rate)은 높아진다. 제안한 알고리즘은 가시화가 좋지 않은 영상 회득 시 문자부와 배경부를 효과적으로 자동으로 분류하며 이미지 영역내의 정보와 정규화 된 상관관계를 이용하여 실제 영상에 적용시켜 제안된 알고리즘의 검증을 목표로 한다.

본 논문은 퍼지논리를 통해 얻어지는 경계값을 이용한 영상분할법에 관한 연구이다. 영상분할은 퍼지인식의 핵심기술 및 많은 응용분야에서의 전처리과정에 사용되고 있어 그 중요성이 강조되고 있는 추세이다. 본 논문의 주요 관점은 영상의 그레이레블(gary level)에 관련된 불분명한 정보들을 퍼지논리를 기반으로 하여 자동적으로 경계값을 획득하는 새로운 영상 분할법을 제안함에 있다. 본 논문에서 제안된 영상분할법은 영상의 히스토그램을 이용하여 계산된 경계값과 불분명한 정도인 퍼지정보를 영상분할에 적용한 것이다. 제안된 알고리즘은 이론 및 실험을 통하여 증명하였다.

본 논문은 비-스플라인(B-spline) 보간법을 이용한 영상의 변환에 대하여 논한다. 국소적인 영상의 정보나 세분화된 영상의 정보를 얻기 위해 영상의 확대 변환이 필요하다. 본 논문에서는 영상의 확대 변환을 위해 선형 (linear), 큐빅 (cubic), 인근치 (nearest neighbour)등의 보간법 [2]과 비-스플라인(B-Spline) 보간법[1][3][4]을 적용하였다. 실험을 통하여 비-스플라인 보간법이 현재 많이 사용되고있는 인근치 보간법, 선형 보간법, 큐빅 보간법들 보다 상대적으로 우월한 영상의 질을 가져옴을 보였다. 결론적으로, 영상의 기하학적 변환에 있어 기존의 세 가지 보간법들 보다 비-스플라인 보간법을 사용한 경우에 더 좋은 결과를 가지며, 비-스플라인 함수의 차수가 고차로 갈수록 영상의 질이 향상됨을 알 수 있다. 렌즈 등에 의한 왜곡현상을 가지고 있는 위성 사진이나 의료 영상을 기하학적 변환을 통하여 보정하는데 비-스플라인 보간법을 적용할 수 있다.

표정인식은 컴퓨터 비전 분야에서 중요한 부분을 차지하고 있으며, 현재 꾸준히 연구가 진행되고 있다. 표정인식 시스템은 크게 얼굴 영역 추출과 표정인식 부분으로 나눌 수 있으며, 얼굴 영역 추출은 전체 인식 시스템의 성능에 큰 영향을 미친다. 특히 표정인식 시스템은 일반 얼굴인식 시스템과 다르게 부분적으로나 전체적으로 형태의 변화가 큰 얼굴에 대해서 정확한 얼굴 영역이 확보되지 않으면 높은 인식성능을 기대하기 어렵다. 따라서 표정인식 시스템은 얼굴 영역 추출이 비중한 부분을 차지하고 있다. 본 논문에서는 영상에서 실시간으로 얼굴 영역을 찾아내고, 그 영역에서 얼굴의 특징점인 눈과 입의 위치를 검출하고, 이를 바탕으로 얼굴의 정확한 영역을 확정하는 일련의 과정을 서술한다.

본 논문은 비선형 시스템의 퍼지모델을 위해 정보 Granules 기반 퍼지추론 시스템 모델의 최적화를 제시한다. 퍼지모델은 주로 경험적 방법에 의해 추출되기 때문에 보다 구체적이고 체계적인 방법에 의한 동정 및 최적화 될 필요성이 요구된다. 제안된 규칙베이스 퍼지모델은 HCM 클러스터링 방법, 컴플렉스 알고리즘 및 퍼지추론 방법을 이용하여 시스템 구조와 파라미터 동정을 수행한다. 두 가지 형태의 퍼지모델 추론 방법은 간략추론, 선형추론에 의해 시행된다. 본 논문에서는 퍼지모델의 입력변수와 퍼지 입력 공간 분할 및 입출력 데이타의 중심값을 구해서 후반부 다항식함수에 의한 정보 Granules 기반 구조 동정과 파라미터 동정을 통해 비선형 시스템을 표현한다. 전반부 파라미터의 동정에는 HCM 클러스터링 방법과 컴플렉스 알고리즘을 사용하고, 후반부는 표준 HCM 클러스터링과 표준 최소자승법을 사용하여 동정한다. 그리고 학습 및 테스트 데이타의 성능견과의 상호균형을 얻기 위한 하중값을 가진 성능지수를 제시함으로써 근사화와 예측성능의 향상을 꾀한다. 제안된 비선형 모델의 성능평가를 통해 그 우수성을 보인다.

본 논문은 웨이블릿을 적용하여 영상의 다중 압축에 대하여 논한다. 정보 전송에서 가장 중요시되는 것은 전송 속도이고, 이 전송 속도는 데이터의 용량에 반비례한다. 따라서 고용량의 데이터를 전송하는데는 많은 불이익이 따르게 되므로 데이터 압축이 필요하게 되었다. 하지만 압축률은 데이터의 손실에 비례하므로 높은 압축률을 사용할 경우 많은 데이터를 손실하게 된다. 본 논문에서는 수많은 데이터 중에서도 많이 사용되는 영상 데이터에 웨이블릿 변환을 적용하여 영상 데이터를 다중 압축함으로서 압축률을 높이고 영상 데이터의 손실을 최대한 줄이는 방법을 보였다. 결론적으로, 영상데이터에 웨이블릿을 적용하여 다중 압축을 함으로서 같은 압축률에서 영상 데이터의 손실을 일반적인 1단계 변환 압축 방법보다 줄이게 되었음을 보였다.

In this paper, we discuss a fuzzy neural network classifier with immune algorithm. The fuzzy neural network classifier is constructed with the fuzzy classifier and the neural network classifier based on fuzzy rules. To maximize performance of classifier, the immune algorithm and the back propagation algorithm are used. For the generalized classification ability, the simulation results from the iris data demonstrate superiority of the proposed classifier in comparison with other classifier.

RBF 네트워크에서 기저함수의 위치는 네트워크의 성능에 매우 큰 영향을 미친다. 몇몇 응용들에서 교사학습을 이용한 기저함수의 위치 선정이 비교사학습에 비해 우수함을 보인다. 그러나 교사학습에 의한 네트워크는 시그모이드 네트워크와 같은 긴 학습시간을 필요로 한다. 본 논문에서는 오차함수의 gradient와 Hessian을 이용해 교사학습에서 요구하는 학습시간을 단축시키면서 기저함수의 최적위치를 추정하였다.

QFT는 플랜트의 불확실성 또는 외란에 대해 강인성을 보장할 수 있는 설계기법이다. QFT에서 제어기를 설계하기 위해서는 여러 단계를 거치게 되는데 가장 핵심적인 단계인 loop-shaping은 주어진 성능조건을 만족하도륵 이득, 지/진상, 영/극점, 2차 시스템 등을 추가/변경하면서 제어기를 설계하는 과정으로 초심자에게는 어려운 작업이다. 본 논문에서는 이러한 loop-shaping 방법에 유전자 알고리즘을 적용하여 주어진 안정도 및 추종성능을 만족하도록 하는 제어기 설계 방법에 대해 연구하였다.

역전파 신경망 (BPNN)은 반도체 공정 모델링에 효과적으로 응용되고 있다. 뉴런의 활성화 함수는 동일한 값을 가지며, 이로 인해 예측정확도를 증진하는 데에는 한계가 있었다. 본 연구에서는 난수발생기(Random generator-RG)를 이용하여 뉴런 경사들이 다중값을 가지도록 최적화하였다. 본 기법은 은닉충의 뉴런수의 함수로 고찰하였으며, 종래의 고정된 경사를 갖는 모델과 그 성능을 비교 평가하였다. 평가에 이용된 데이터는 플라즈마 식각 공정데이터이며, 모델에 이용된 응답은 식각률과 프로파일 각이다. 비교결과 종래의 모델에 비해 예측정확도가, 식각률의 경우 19%-43%, 프로파일의 경우 10%-56% 정도 향상하였으며, 이는 제안된 기법이 모델개발에 매우 효과적으로 적용될 수 있음을 보여준다.

한전에서는 전력설비의 효율적인 관리를 위하여 일찌기 배전분야에 GIS를 도입하여 신배전정보시스템(NDIS : New Distribution Information System)을 구축, 시범운영을 마치고 전국에 단계적으로 확대운영하고 있다. GIS를 업무에 활용하기 위해서는 설비도면의 입력이 선행되어야 하나 이를 수작업에 의존할 경우 많은 비용과 시간이 소요될 뿐만 아니라 입력자의 숙련정도에 따라 자료의 정확도가 달라지게 되므로, 이러한 문제점들을 근본적으로 해결하고자 설비의 위치, 심볼, 계통연결, 속성자료 등을 컴퓨터로 자동인식 입력시켜 수작업을 최소화하는 기법 및 적용연구가 필요하며, 특히 국가기본도를 Base Map으로 사용함에 따른 상대오차 보정문제도 해결되어야 한다. 본 개발은 변전소에서 전력수용가까지의 전력공급설비를 나타내는 배전설비도면에서 도면내 주요 설비인 전주와 전선을 인식하는 방법 즉, 반투명 필름에 손으로 그려진 배전설비도면의 스캐닝 영상을 인식기법을 적용하여 설비내용, 설치위치, 전선종류별 설치상태 등 지리정보시스템에서 사용될 정보를 Digital 형태의 Data로 자동생성하고 국가기본도와의 상대오차보정까지 처리하는 것을 주요내용으로 하고 있다.

The part of manipulators is normally studied with regularized environmental conditions. however, it is the most difficult that the part of AMR must be studied with uncertainty in the environmental conditions. The part of AMR has skelton, sensor fusion, path planning etc. This paper is the research of the local pass planning that gathers information about external environment using neural network from each sensors and designs the algorithm which can determine which correct direction the robot can find. As the result of the research, AMR has been able to drive similarly as if the expert does and has been able to observe it acting without any control.

본 논문에서는 CEMTool환경에서 수행된는 일반적 형태 분산 시뮬레이터의 구조를 제안한다. 먼저, 분산시뮬레이션을 할 수 있도록 SIMTool에서 전체 시스템을 패럴랠블록의 형식으로 여러개의 서브시스템으로 분할한다. 그런후에 CEMTool환경에서 분할된 시스템에 대하여 초기화, one step ahead 시뮬레이션, distribute와 ordering의 과정을 진행한 후 각각의 서브시스템에 대하여 독립적인 C code과 실행파일을 생성한다. 여러 대의 PC에서는 분할된 각각의 서브시스템을 독자적으로 실행시키는 동시에 서로간에 reflective memory를 통해 데이터를 주고반는다. 본 논문의 실험대상인 냉간압연 시스템은 각각의 서브시스템 내부의 계산량이 통신량보다 훨씬 많기 때문에 분산처리를 하기에 아주 적합하며, 본 논문에서는 냉간압연 시스템에 대한 분산시뮬레이션의 결과를 분석하고 제시된 방법으로 확실한 속도향상의 결과를 보여준다는 것을 설명하고자 한다.

유한요소법(FEM)은 많은 공학문제를 해결하는 가장 중요한 방법 중 하나로 인식되고 있다. 본 논문에서는 자동제어 및 신호처리 문제해결에 효율적이며 강력한 수치해석 패키지인 CEMTool환경에서 유한요소법을 이용하여 일반적인 편미분방정식 Solver 구현에 관한사항을 논의하고자 한다. 기본적으로 영역정보 및 노드수 등의 정보를 입력받아 각 노드의 정보를 출력하는 Mesh함수를 구현하며, 생성된 요소방정식들을 조립하는 Assemble함수를 작성한 뒤, Boundary함수를 통해 경계조건을 적용시킨 후 선형행렬 방정식을 풀어 전체노드의 값을 찾아내는 Solve함수를 구현하는 과정을 알아본다. 구현된 FEM Solver의 전체적인 구조를 통해 구현시 고려해야 할 사항을 논의하며 기본적인 편미분방정식의 예제를 통해 FEM PDE Solver의 동작과정을 검증할 것이다.

전력산업 환경변화에 따라 전력산업 전반에 걸친 고기능, 고효율의 정보기술(IT) 적용 필요성이 증대되고 있으며, 특히 향후 모바일 통신기술은 현장업무 처리능률과 고객에 대한 서비스를 대폭 향상시킬 수 있는 기술분야로서 연구개발의 필요성이 매우 클 것으로 예상되고 있다. 향후 무선인터넷 수요의 폭발적 증가가 예상되는 가운데 국내외적으로 이동통신업체를 포함한 제반 솔루션 공급업체, 민간/Utility 등 활용위주의 기업체, 학계 및 관련 연구소 등에서 향후 막대한 시장성과 성장성을 예측하여 모바일 컴퓨팅의 연구개발과 투자를 집중하고 있으며, 한전의 경우 G2B, B2B, B2E, B2C를 전반적으로 아우르는 다양한 업무범위와 전력업무 고유의 특수성을 감안한 때 모바일컴퓨팅 적용연구는 향후 이동통신의 최적 활용을 대비한다는 측면에서 연구개발을 추진하고 있으며, 본 논문에서는 연구개요 및 방향을 전반적으로 소개하고자 한다.

오늘날의 사회는 디지털 기술기반에 의해 가속화되는 새로운 사회적, 경제적 경험의 세계로 움직이고 있다. 그 결과로서, 과거 어느 때 보다도 전력시스템, 인터넷, 통신망 등 복잡하고, 상호작용적인 네트워크의 원활한 기능에 전적으로 의존되어 가고 있고, 이러한 상황은 네트워크에 전례 없는 품질과 안정성을 부각시켰다. 또한 디지털 기기의 확산과 디지털 산업의 성장에 따른 고품질의 전력요구, 전력수급의 유형 변화, 소비자 생활양식의 변모 등에 의해 과거와는 다른 새로운 전력 시스템을 요구하고 있다. 이를 위해서는 Electricity Network와 IT Network와의 결합을 바탕으로 다단계의 지능적인 제어 능력을 보유한 전력 Super Highway가 필요하다. 본 논문은 디지털 시대를 대비한 해외의 신 전력시스템 개발 현황 및 이를 뒷받침하기 위한 네트워크 구축 방안들을 살펴보고, 이를 통해 현재 우리나라의 전력시스템 환경에서 필요한 요구조건과 가능한 네트워크 구축 방안에 대하여 살펴본다.

증기발생기(SG : Steam Generator)는 다수의 세관으로 구성되어 원자로에서 발생한 열을 이용하여 발전기 터빈을 구동시키는 원동력인 증기를 생성해 주는 기능을 하는 원자력발전소의 핵심 설비이다. 증기 발생기 세관의 건전성을 확보하기 위해 매주기 계획예방 정비, 즉 가동중검사마다 정기적인 와전류검사를 수행하고, 검사결과에 따라 전열관 보수 등과 같은 제반 조치를 취하고 있다. 현재 검사데이터 DB 구축은 일부 발전소에 개발되어 운영중에 있고, 세관 DB와는 별도로 통계정보만을 관리하는 증기발생기 성능관리시스템이 운영되고 있으며, 또한 각 발전소마다 수질을 계측하여 수화학 성분을 감시하는 수질관리시스템이 운용되고 있다. 이러한 이원화된 DB 및 시스템을 통합하고 연계하여 전 원전의 증기발생기를 종합적으로 관리 할 수 있는 시스템의 필요성이 대두되었다. 따라서 본 논문에서는 현장에 보관되어 있는 모든 세관 검사데이터를 취득하여 대용량 데이터베이스를 설계 및 구축하고 이기종의 분산된 수질관리시스템 DB를 연계하여, 증기발생기의 설계/제작부터 검사결과 Mapping, 추이 분석을 통한 수명평가에 이르는 전 과정을 통합 관리한 수 있는 시스템을 개발하고 그 구현방안을 제시한다.

신배전정보시스템(NDIS, New Distribution Information System)은 범국가적으로 진행 중에 있는 지리정보시스템(GIS, Geographic Information System)을 한전의 업무특성에 맞게 적용한 시스템이다. 계획, 설계, 공사관리, 설비운영의 단계로 순환하는 배전업무의 특성을 분석하여 적합한 정보체계를 수립하고 이를 근거로 수집된 정보의 종합분석을 통해 경제적이고 합리적인 투자와 보수계획 수립을 가능하도록 지원하는 관리시스템이다. 또한 배전 기동보수업무는 배전선로의 순시점검과 설비의 개 보수, 각종 측정과 점검, 사고와 고장 처리, 설비와 부하관리 등을 포함하는 중요한 업무 중의 하나이다. 그러므로 이런 업무를 이동 컴퓨팅 환경을 토대로 시스템화함으로써 기동보수업무를 체계적이고 종합적으로 관리하는 것이 가능해진다. 또한 기동보수시스템을 신배전정보시스템(이하 NDIS)과 연계함으로써 상호간에 정보공유를 통한 더 유용한 시스템으로 발전할 것이다. 본 시스템 개발 완료후 현장 활용시 업무생산성 및 담당자의 편리성이 증대될 것으로 기대된다.

In this study, we explain the process and the technique required for implementing web-based remote control system based on embedded processor, SAl110, and embedded Linux. At first. cross-compile environment for target system should be constructed on host computer, and bootloader in charge of Linux booting may be loaded on the target system. Then, kernel image is compiled and loaded on the target system. Embedded Linux porting process is completed when ram disk image is generated. Finally, we load wed-server and device driver on the ram disk and make web-page for remote control using CGI. Through the above process, we implement web-based remote control system and present the result.

최근 들어 무선통신환경 하에서 빠른 이동 속도를 갖는 이동체를 위한 빠른 핸드오프 기술들에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 열차도 이러한 빠른 이동체의 대표적인 예가 될 것이다. 지금까지 열차제어방식은 선로변 설비인 궤도회로를 이용한 지상과 차상간의 정보전송을 통하여 이루어져 왔다. 이 경우 선로변의 궤도회로에 대한 유지보수 등의 비용이 과다하고, 또한 열차의 위치검지가 궤도회로의 구간별로 이루어지는 등의 단점이 있어 최근 들어 무선통신을 이용한 열차제어 방법이 활발히 진행되고 있다. 이에 따라 미래에는 고속의 이동성을 갖는 열차도 무선통신에 의한 서비스가 될 것으로 예상된다. 이러한 무선통신을 이용한 열차의 서비스를 위해서는 열차의 빠른 이동속도로 인해 무선 기지국 셀 영역들간의 빠른 핸드오프 기술을 필요로 한다. 본 연구에서는 열차제어에 적용 가능한 여러 핸드오프방식들을 분석하였다. 그리고 높은 이동성이 요구되는 고속의 이동체인 열차를 위한 핸드오프 방안을 제안한다.

The Kalman filter is a recursive Linear Estimator for the linear dynamic systems(LDS) affected by two different noises called process noise and measurement noise both of which are uncorrelated white. The Expectation Maximization(EM) algorithm is employed in this paper as a preprocessor to reinforce the effectiveness of Kalman estimator. Particularly, we focus on the relation between Kalman filter and EM algorithm in the LDS. In this paper, we propose a new algorithm to improve the performance on the parameter estimation via EM algorithm, which improves the overall process of Kalman filtering. Since Kalman filter algorithm not only needs the system parameters but also is very sensitive the initial state conditions, the initial conditions decided through EM turns out to be very effective. In experiments, the computer simulation results ate provided to demonstrate the superiority of the proposed algorithm.

본 연구에서 구현하고자 하는 선박의 회두각 제어의 경우 파도, 바람, 조류 등의 외란의 영향을 많이 받고 있을 뿐만 아니라 그 운동 특성 역시 비선형이므로 적절한 파라미터의 선정과 제어기 구성에 어려움이 따른다. 이의 해결을 위해 K. M. Passino 등에 의해 비선형 특성을 지닌 기준 모델 적응 퍼지 알고리즘을 적용하여 제어기 구성을 시도한바 있고, 국내에서도 김종화 등에 의해 유사한 방법이 시도되어졌다. 본 연구에서는 이상의 시도에서 기준 모델에 의한 제어기 파라미터의 동정의 방법으로 사용한 M.I.T 룰 대신 일반적인 유전 알고리즘에 의해 퍼지 제어기의 파라미터를 동정하고자 한다. 유전 알고리즘에 기반한 기준 모델 적응 퍼지 제어기(MRGAFC) 알고리즘을 제안하며, 이의 검증을 위하여 화물선 회두각의 조향 문제에 이를 적용하여 종래의 방법들과 비교를 수행할 것이다.

본 논문에서는 의료 영상에 대한 새로운 연성 워터마크 알고리즘을 제안한다. 본 알고리즘을 사용함으로써 의료 영상의 보안 및 위조 문제를 해결 할 수 있다. 제안한 알고리즘은 이산 웨이블릿 변환을 사용하는 대신에 계산량이 적은 정수 웨이블릿 변환을 이용하여 블록 평균을 이용해서 이진 비트맵을 추출하여 이를 워터마크 정보로 사용한다. 워터마크를 추출할 때는 원 영상의 정보를 나타내는 이진 비트맵과 비교함으로써 위조여부를 판단할 수 있다. 실험을 통하여 제안한 알고리즘은 의료 영상의 위조된 부분을 정확하게 추출하는 것을 확인하였다.

TRS 무선망은 셀룰라 시스템과 동일한 네트워크 교환 기술로서 다수의 기지국으로 배치된 광역의 서비스 시스템에 의해 그 내에서는 어디를 가더라도 교신이 가능하도록 되어 있다. TRS 시스템 설계에서 고려해야 하는 우선사항은 용량에 관한 설계이다. 예상된 가입자로부터 지역별 통화량을 조사와 가입자당 통화량을 조사한 후, 각 세부 구역별 통화량 값을 구한 다음 가용 주파수 대역과 가입자당 수용 가입자의 값으로부터 FA당 통화 용량 및 기지국 유형별 가입자 수용용량을 계산한다. 더불어 통화품질 수준을 고려하는 엔지니어링이 필요하게 된다. 본 논문은 TRS 무선망에서의 용량설계 연구내용의 일부로, 최종적인 채널용량을 산정함으로써 최종적 목표인 기지국 수/유형/용량을 결정하는 것을 목표로 한다.

In this paper, we propose a new architecture of Genetic Algorithms(GAs)-based Self-Organizing Polynomial Neural Networks(SOPNN). The conventional SOPNN is based on the extended Group Method of Data Handling(GMDH) method and utilized the polynomial order (viz. linear, quadratic, and modified quadratic) as well as the number of node inputs fixed (selected in advance by designer) at Polynomial Neurons (or nodes) located in each layer through a growth process of the network. Moreover it does not guarantee that the SOPNN generated through learning has the optimal network architecture. But the proposed GA-based SOPNN enable the architecture to be a structurally more optimized networks, and to be much more flexible and preferable neural network than the conventional SOPNN. An aggregate performance index with a weighting factor is proposed in order to achieve a sound balance between approximation and generalization (predictive) abilities of the model. To evaluate the performance of the GA-based SOPNN, the model is experimented with using nonlinear system data.

본 연구는 철도 선로변에 설치되는 LDTS(Local Data Transmission System)와 EIS(Electronic Interlocking System) 사이의 인터페이스를 위한 정보전송 프로토콜에 대한 성능검증 시뮬레이션을 위한 것으로, LDTS와 EIS사이의 링크사양, 전송 메시지 정보 및 형식, 장치간 전송 프로토콜 기준 등을 분석하여 파라미터들을 추출한 후, 이들을 ARQ, FEC, HARQ 방식들에 적용하여 처리율(Throughput) 및 여러 설계변수들에 대한 시뮬레이션 결과를 비교하였다. 시뮬레이션 프로그램은 Matlab과 Matlab GUI 툴을 이용하여 작성하여 사용자가 손쉽게 시뮬레이션 파라미터들을 조정할 수 있도록 하였고, Matlab 프로그램 완성후에는 이를 Stand-alone C++ 프로그램으로 코드변환하여 Matlab이 설치되지 않은 컴퓨터에서도 프로그램 사용이 가능하도록 하였다.

In this study, we propose a fuzzy polynomial neural networks (FPNN) and a genetically optimized fuzzy polynomial neural networks(GoFPNN) for identification of non-linear system. GoFPNN architecture is designed by a FPNN based on fuzzy set and its structure and parameters are optimized by genetic algorithms. A fuzzy neural networks(FNN) based on fuzzy set divide into two structures that is simplified inference structure and linear inference structure. The proposed FPNN is resulted from integration and extension of simplified and linear inference structure of FNN. The consequence structure of the FPNN consist of polynomials represented by networks using connection weights for rules. The networks comprehend simplified(Type 0), linear (Type 1), and quadratic(Type 3) inferences. The proposed FPNN can select polynomial type of consequence part for each rule. Therefore, proposed scheme can offer flexible structure design capability for a system characteristics. Moreover, GAs is applied to networks structure and parameters tuning of proposed FPNN, and its efficient application method is discussed, these subjects are result in GoFPNN that is optimal FPNN. To evaluate proposed model performance, a numerical experiment is carried out.

WWW(World Wide Web)은 인터넷상에 광범위하게 분산된 다양한 형식의 데이터를 손쉽게 검색할 수 있도록 하며, 모든 응용의 사용자 환경을 손쉽게 포함시킴으로써 새로운 미디어 타입의 통합을 위한 가장 성공적인 기술로 평가받고 있다. 처음 Tim Berners-Lee에 의해 처음 개발될 당시 WWW는 텍스트 기반의 구조에 맞추어 비동기적인 형태의 검색과 상호작용을 지원하도록 설계되었다. 반면 최근 인터넷상의 상당수를 차지하는 오디오, 비디오와 같은 실시간 환경의 멀티미디어 데이터들은 연속적, 동기적이며, 대화형 특징을 포함하고 있어 WWW에서 이러한 미디어들을 통합하기 위해서는 구조적인 확장이 요구된다. 본 논문에서는 현재 가장 많이 쓰이는 WWW 기능인 e-Mail 서비스에 대한 동기적 방법론을 제안하고자 한다. e-Mail 사용자가 HTML tag에 대한 사전 지식이 없이도 사전을 기반으로 e-Mail의 형식을 지정할 수 있도록 하며 이렇게 함으로써 보다 동기적인 형태의 서비스를 구현하도록 한다.

유전자 알고리즘은 다윈의 자연선택설과 유전자의 진화 개념을 이용한 적응 탐색 알고리즘으로 적용하고자 하는 문제의 매개 변수를 유전자와 비슷한 데이터 구조로 부호화하고, 유전 연산자를 이용하여 문제의 해답을 찾는 알고리즘이다. 최근 유전자 알고리즘은 이러한 복수개의 목적 함수를 최적화 하기 위한 다중 최적화 문제를 위한 최적화 기술로서의 관심이 크게 다루어지고 있으며 전송 문제, 생산 공정 문제 계획 등과 같은 다목적 함수를 다루는 많은 응용 부분에 대해 적용되고 있다. 본 논문에서는 기본적인 다중 목적 함수용 예와 Gen과 Kim이 제안한 네트워크 신뢰도를 고려한 연결 비용과 메시지 지연을 고려한 이중 구속 통신망 설계 문제를 가지고 가중치 합과 여러 가지 파레토 방법들을 비교하고 연구 검토 하고자 한다.

많은 양의 디지털 이미지들 중에서 원하는 이미지를 추출해 내기 위해서 JPEG이미지 파일 안에 들어있는 이미지에 대한 정보를 검색에 이용할 수 있을 것이다. Digital camera를 위해 고안된 확장된 JPEG파일 구조인 EXIF형식의 경우 이미지에 대한 정보를 많이 포함하고 있기 때문에 이를 검색에 활용할 수 있을 것이다. 하지만 이미지에 대한 정보는 여러 목적에 따라 다를 수 있기 때문에 모든 종류의 가능한 이미지 정보 포맷을 미리 지정해 두기에는 한계가 있다. 따라서 사용자가 이미지 정보의 특성 자체를 정의하여 첨가시킬 수 있다면 더 사용자의 용도에 맞는 이미지 검색이 가능하게 될 것이다. 이렇게 이미지에 대한 정보 목록 자체를 추가할 수 있도록 하기 위한 방안으로 새로운 JPEG 파일 포맷인 JPEG2000에 있는 XML BOX를 이용하였다. 사용자가 추가하고 싶은 이미지 정보를 직접 정의하여 입력하면 XML 생성기에 의해서 이에 따른 XML코드가 생성되고 JPEG2000의 XML BOX에 정보가 추가되어 이를 검색에 활용할 수 있도록 시스템을 설계하였다.

E-Mail은 현재 가장 많이 쓰이고 있는 인터넷 서비스로서 최근 인터넷 사용자의 증가와 함께 그 사용자 또한 늘어나고 있다. 기존의 메일 기반 에이전트는 서버에 무분별하게 메일을 저장하는 방식이기 때문에, 첨부파일에 접근하기 위해서는 관리자가 수신된 메일을 일일이 확인해야 하는 번거로움을 가지고 있다. 대량의 메일을 수신하는 기업에서는 메일 뿐만 아니라 첨부되어오는 파일들에 대한 처리부담이 더욱 크다. 본 논문에서는 이를 보완하기 위해 도착한 메일의 내용을 분석하여 키워드를 추출하고, 폴더를 생성하여 카테고리별로 첨부된 파일을 분류해주는 자동분류 에이전트를 제안하고자 한다. 카테고리 별로 분류된 파일은 다시 형식별로 분류되도록 설계하였다. 이는 관리자의 업무부담을 줄이고, 첨부파일을 효과적으로 관리할 수 있는 장점이 있다.

웹을 중심으로 인터넷이 발전하면서 웹 기반의 응용 서비스가 계속적으로 개발되고 있고, 대부분의 인터넷 정보들은 웹 페이지 단위로 저작되고 관리되고 있다. 웹 페이지는 일정한 형태인 HTML의 태그로써 나타내어지고, 텍스트뿐만 아니라 그림, 소리, 동영상 등의 여러 가지 미디어를 사용하여 사용자에게 다양한 정보를 제공하고 있다. 본 논문에서는 웹 페이지에서 사용되고 있는 다양한 미디어 중에서도 특히 이미지를 수집하기 위한 Web Image Picker를 제안하고자 한다. 이는 여러 웹 페이지들의 주소를 입력받아 해당 웹 서버에 접속하여 웹 페이지를 가져오고, 가져온 웹 페이지에서 사용된 이미지 태그를 분석한다. 분석된 이미지 정보를 통해 이미지의 사용 횟수를 알 수 있고, 또한 이미지 파일들을 자동으로 수집할 수 있다.

멀티 스레드 기법을 사용하여 사용자가 원하는 데이터를 그룹별로 전송해 주는 블로드캐스팅 서버를 구현하였다. 서버는 멀티 스레드로 사용자를 받아들이고 사용자가 만들기 원하는 그룹을 생성하며 데이터를 전송한다. 또한 각 사용자와 생성된 그룹들을 연결 리스트를 사용하여 관리하므로 서버의 효율을 높였다. 제안된 서버는 새로운 데이터를 만들어 저장하고 전송하는 부분과 그 데이터를 받아 저장하고 웹 서버에 전달하는 부분으로 나누어진다. 이 서버는 데이터를 전송하는데 메시지 전송과 파일 전송의 두 가지 방법을 사용하여 매끄럽게 블로드캐스팅하도록 하였으며 서버와 클라이언트 기반으로 서버와 클라이언트가 서로 정보를 주고받을 수 있다.

전력선 통신(Power-Line Communication)에 있어서 패널의 임펄스 응답은 송수신 신호의 기본적인 전달 특성이라는 점에서 매우 중요한 채널 특성이며, 채널 구성 요소들의 물리적 구조 및 각종 부하 기기들에 따라 다양하게 변화하기 때문에, 적절한 측정과 분석 및 대응이 요구된다. 이에 본 논문에서는 채널 임펄스 응답 측정에 대한 광대역 측정 방식과 협대역 측정 방식을 검토하고, 각 방식을 테스트 베드 상에서 구현하여 임펄스 응답 측정 결과를 상호 비교하고, 그 신뢰성을 확인하였다. 또, 실제 전력선 채널 환경에서 PN 시퀀스를 이용한 광대역 측정 방식의 장점을 고려하여, 국내 일반적인 저층 아파트를 대상으로 임펄스 응답 측정을 수행하고 결과를 분석하였다.

In this paper, an appropriate modulation method was implemented as their results presented in details and verified by the simulations. The data compensation method at momentary high noise occurrence by using retransmission request techniques that uses error checking was discussed. Finally, application of other modulation method by detection of error rate per bit according to variation of channel error caused by electric equipment that is connected to power line was studied.

본 논문에서는 전력선 환경이 CSMA/CA MAC 프로토콜의 성능에 미치는 영향을 분석한다. 이를 위해 전력선 환경의 특징이 분석되고, 이를 반영할 수 있는 테스트 베드를 구축한다. 테스트 베드를 통해 전력선 환경의 특성을 나타내는 패킷에러율을 구하고, 이를 이용해 CSMA/CA MAC 프로토콜의 성능을 분석한다. CSMA/CA MAC 프로토콜의 성능 분석을 위해 본 논문에서는, 시스템 모델을 제안하고, 시스템 모델로부터 성능 평가 요소인 패킷전송률과 패킷지연시간을 구한다. 마지막으로 수학적 결과를 통해 CSMA/CA MAC 프로토콜의 성능에 전력선 환경이 미치는 특징을 알아보고, 이를 개선할 수 있는 방법들이 논의된다.

The most widely employed grounding apparatus in distribution systems is a driven rod. But this method has some difficulties to get a specified ground resistivity in cities or islands. Recently, the new ground apparatus are proposed. This paper describes the research which relates with the system to evaluate the performance of novel grounding apparatus.

본 논문에서는 변위 손상 현상을 이용하는 중성자 탐지소자와 선량계 모듈에 RF 통신 기능을 추가하여 방사선 환경 내에서 내 방사선화 된 로봇에 의해 가동 중인 원자력 밭전소등의 특정 부분에 대하여 실시간에 측정된 방사선량 데이터의 취득이 가능한 모듈을 개발하였다. 기존의 운용중인 발전소에 대한 방사선량은 휴지기간에 탐지소자를 설치하여 다음 휴지기간에 그 탐지소자를 가지고 나와 누적방사선량을 측정하거나, 설치된 탐지소자에서 유선으로 안전한 곳까지 데이터를 취득해 와서 그 값을 분석하여 왔으나, RF 통신 기능이 추가된 모듈은 내 방사선화 된 로봇에 탑재하여 로봇이 가동 중인 발전소 곳곳을 누비며, 설치된 탐지소자로부터 그 방사선량을 취득한 수 있다. 이는 기존의 취득방식에 비해 많은 부분 효율적인 측면이 있으며, 유지보수 비용의 절감을 가져 올 수 있을 것으로 기대된다. 본 연구에서는 RF 통신을 하기 위한 안테나 회로의 설계 기법과 취득한 정보를 EEPROM에 저장하고, 그 저장 데이터를 로봇에 부착된 Reader에 의해 읽을 수 있는 일련의 흐름을 구성하는데 있어 필요한 여러 가지 기술 혹은 기법에 대하여 살펴보았다.

In this paper, web based monitoring systems are implemented using embedded systems. A parallel port connecting parallel I/O is controlled via HTTP protocol and web browser program. HTTP protocol is ported into Linux. A micro web server program and port control program installed on-board memory using CGI to be accessed by web browser. Experimental results of proposed web based monitoring systems can be used in automation systems and remote distributed control systems via internet using web browser.

본 논문에서는 공간 해상도 감축이 이루어지는 디지털 동영상 변환 부호화기에서의 적응 움직임 벡터 재추정 기법을 제안한다. 영상의 복잡도를 기반으로 한 에러 추정을 통해 움직임 벡터를 1차 추정하고, 이를 기반으로 정제범위를 효율적으로 조절하여 연산량을 감소시킨다. TMN5를 이용한 실험 결과 제안된 방법에 의한 추정 벡터는 기존 방법들에 의해 추정된 벡터보다 더 좋은 화질을 보였으며 적응적 정제 범위 선택에 의해 연산량도 더 적었다.

본 논문에서는 sliding-DFT의 순환구현을 기반한 실시간 위상 측정 앨고리즘을 제시하였다. 종래의 순환형 SDFT 기반 위상 측정 기법은 단일 계수를 사용하기 때문에 계수 근사가 적용되는 하드웨어 구현시 심각한 오차 파급 특성을 나타낸다. 본 논문에서는 순환 구조이면서 회전 위상을 보정을 통해 N-point DFT의 N개의 모든 계수를 적용한 위상 측정 기법을 제시하였고, FPGA 등 하드웨어 구현에 있어서 계수의 유한 비트 근사에 따르는 성능 열화를 해석하였다. 제안한 위상측정 앨고리즘은 실시간 다채널 위상 측정이 가능하도록 FPGA에 구현하였고 동작을 확인하였다.

본 논문에서는 HDTV(High Definition TV) 방송수신을 위한 DSP기반의 HD급 비디오/오디오 디코더 시스템을 개발하고 그 성능을 확인하였다. DSP 플랫폼은 TI사의 TMS320C6415를 대상으로 하였으며 TI의 DSP RTOS인 DSP/BIOS를 이용하여 방송스트림인 TS (Transport Stream)을 분리하기 위한 TS Demuxer, MPEC-2 비디오 디코더 및 AC-3 오디오 디코더 알고리즘을 통합하였으며, 각각의 알고리즘은 대상 DSP 플랫폼인 TMS320C64x에 맞게 고정소수점 구조화 및 최적화를 실시하였다. 테스트를 위한 시스템은 스트리밍을 위한 호스트 PC와 PCI버스를 통해 연결된 DSP보드로 구성하였으며 실제 HDTV방송용 스트림과 SD급 스트림을 이용하여 성능을 확인하였다.

공장, 상용 빌딩, 선박 등의 작업장 내에서 생산성, 품질, 에너지, 안전사고 등의 제반요소들을 종합 관리할 수 있는 개별 센서 및 종합시스템을 개발하였다. 개발된 시스템 사양은 다음과 같다. 입력전압:$12{\sim}24V$, 스캔 간격:100kHz, 펄스 채널: 8, 여기 채널: 8, 여기전압: ${\pm}5000mV$, 입력임피던스: $2.5G{\Omega}$, 사용온도: $-25{\sim}50^{\circ}C$.

국내 LNG/LPG 누출을 관리할 수 있는 유무선 복합 종합관리시스템을 개발하였다. 이 시스템은 무선가스누출 탐지 및 제어부, 유선가스누출 탐지 및 제어부, 종합관리 시스템부로 구성되며, 특징으로는 무선가스누설 제어부 : 통신속도 1200bps, 유선가스누설 제어부 : 내부통신속도 9600 bps, IEEE 802 양방향 통신 방식, 최대전송속도 25 Mbps, 군 관리기능(server to server). 자체진단기능 등이다. 본 시스템을 가스공사 연구개발원 내에 운영되고 있는 CNG 및 LCNG 충전에 설치 운영하여 성능시험을 거친 결과, 현재까지 기존의 외국제품과 동등한 성능을 보이고 있으며 단가면에서도 2/3정도로 경쟁력을 가지고 있다. 보다 장기적인 현장적용 시험을 통해 성능 및 장기안정성 등이 확립되면 국내시장뿐만 아니라 수출을 통한 국제시장 점유도 기대할 수 있을 것이다.

Amplifier linearity plays a major role in the design of mordern communication systems. An independently controllable AM/AM and AM/PM predistortion linearizers that consists of two bias feed resistance linearizers is proposed. This linearizer allows independent adjustment of the AM/AM and AM/PM curves by using two adjustable voltages to compensate the power amplifier non-linearities. The predistortion linearizer can improve the ACPR by SdB with cdma2000 multi carrier signals. By applying this linearizer to two-tone 880MHz power amplifier, an improvement of adjacent channel leakage power up to 5dBm has been achieved.

M진 직교 진폭 복조기(M-ary QAM Demodulator)를 위한 개선된 이중모드 MCMA 블라인드 등화기법을 제안하였다. 최소 교란 원리(the principle of minimum disturbance)를 MCMA에 적용함으로써 개선된 블라인드 등화기법과 반송파 위상 복구 능력을 얻으며 dicision-directed algorithm과 함께 이중모드로 동작함으로써 향상된 안전성(stability)과 견고성(robustness)얻을 수 있다. 잡음 특성과 시변채널에 대해 컴퓨터 모의 실험을 통하여 제안된 이중모드 알고리즘의 개선된 성능을 검증하였다.

전력선 통신 채널(powerline communication channel)은 원래 전력을 전송하기 위한 선로로서 무선 채널 및 그 밖의 다른 통신 채널들과 같이 부가적 가우시안 잡음 환경 등의 표준 모델로 잘 표현되지 않는 특성이 있다. 그리고 1MHz-30MHz 대역에서의 전력선 채널의 잡음은 배경잡음, 연속 신호(continuous wave) 협대역 및 광대역 잡음, 그리고 임펄스 잡음으로 분류될 수 있으며, 특히 고속 데이터 전송 시스템에서는 임펄스 잡음에 의한 영향이 큰 것으로 알려져 있다. 본 논문에서는 아파트형 주거지에서 실측한 주파수 영역 및 시간영역의 잡음 데이터를 제시하고, 이러한 데이터를 바탕으로 연속 신호 잡음을 포함한 배경잡음과 임펄스 잡음의 모델 및 통계적 특성을 제시한다.

전력선 통신 기술의 발달에 따라 다양한 전력선 통신 핵심 기술들이 적용된 모뎀이 개발되고 있는 시점에서, 상용화에 앞서 모뎀 성능에 대한 실제적인 측정과 검토가 요구된다. 본 논문에서는 저압 전력선(옥내) 통신 테스트 베드를 구성, 이를 통해 모뎀의 네트워크 성능 지표들에 대한 실제적인 측정을 수행하였다. 저압 전력선은 220V저압에 옥내 배전선 약 16m로 구성되었으며, 측정된 네트워크 성능 지표는 RFC2544, RFC2285에서 권고하는 네트워크 성능 지표들 중, 일대일 처리율, 일대다 처리율, 다대일 처리율, 일대일 지연시간, 일대일 프레임 손실이다. 측정에 사용된 전력선 모뎀의 성능과 지표들의 측정값을 통해 모뎀의 성능과 속도뿐만 아니라 전력선 통신 어플리케이션 적용 여부 등 전력선 통신 시스템 개발과 상용화에 실제적인 검토가 가능하다.

본 논문은 전력선통신시스템 (Power Line Communications)을 위한 초고속 오류정정 부호화기 회로에 관한 설계방법론과 회로의 동작속도, 회로복잡성과 레이턴시에 직접적으로 기여하는 핵심 GF (Galois Field) 연산기들의 역할 및 이들의 설계결과에 관해 설명한다. 특히, 이러한 설계방법에 충실한 오류정정 부호화기회로는 입출력 병렬구조의 세미-시스톨릭 (Semi-systolic) 아키텍처를 갖는 고속의 내부 핵심 GF 연산기회로들을 채택함으로써 고속 연산을 가능토록 한다. 최적화된 GF곱셈연산기를 기반으로 설계되어진 리드-솔로몬 (Reed-Solomon) 오류정정 부호화기는 전력선 채널상에서 데이터를 전송 시 발생되는 연집오류들을 효과적으로 복원하도록 하는 대표적인 부호화기로 이미 존재하는 다른 회로들에 비해 동작속도, 회로의 복잡성, 및 레이턴시 측면에서 그 성능이 월등히 뛰어나므로, 실제 초고속 전력선 통신시스템의 설계 및 구현 시 효과적으로 이용될 수 있다.

Over the past several years, the application extent of the real-time systems is being expanded with the progress of civilization. An effort to minimize power consumption at the system is being accomplished in several fields from the design of an analog/digital circuit up to the device level. Things of this effort have included the power optimum-technique to minimize power consumption at the digital logic circuit and the dynamic managed skill by means of the decision of the operating system. In this paper, we designed of low power system by using power-optimized method. As an effective low-power design, we designed the low power system which it has a monitoring system within the main board and a personal computer.

본 논문에서는 배전 계통의 고압선로를 이용한 전력선 통신 시스템을 설계하고 기초시험을 수행한 연구를 소개한다. 설계, 개발된 시스템은 450kHz이하의 저주파 대역을 이용하여, 수kbps의 전송 성능을 가진다. 아울러 수십 km정도의 길이를 갖는 배전 선로를 따라 고루 분산된 제어 노드들을 효과적으로 연결하기위하여 약 십km정도의 전송거리를 가지며, 중간 노드에서 중계시 수십km까지 가능하다. 이를 위하여 고압 커플러, 임피던스 정합장치, 고출력 앰프 등을 제작하고 그 성능 특성을 보였다.

본 논문에서는 수요관리, 원격검침, 심야전력관리, 고객 부가서비스 등 여러 서비스를 단일 전력선 통신망을 이용한 지능형 전력부가 서비스 시스템을 설계하였다. 설계된 시스템은 저압 수용가에 다양한 편리 서비스를 제공함과 동시에 수용가의 전력 에너지이용을 효과적으로 하도록 유도할 수 있으며, 다수의 수용가를 하나의 통신망으로 연결하여 경제성이 우수하다.

대역확산기술의 하나인 Chirp 방식을 이용하여 기존의 전력선 통신모뎀 보다 고속 전송이 가능한 40kbps급 협대역 전력선 통신모뎀을 구현하였다. 본 연구에서 구현한 모뎀은 CEBus 규격을 사용하였으며, $100{\sim}380kHz$의 선형 가변 주파수 신호가 25us 동안 지속한 심볼을 사용하였다. 그리고 구현된 모뎀의 무부하 선로, 각종 부하 및 잡음환경에서의 특성실험 결과, Chirp 방식의 통신기술이 협대역에서 40kbps 이상의 속도를 낼 수 있는 가능성을 확인하였다.

In this paper, we developed an efficient virtual experiment kit with creative and interactive multimedia contents, which can be used to enhance the quality of education in the area of digital logic circuits. Since our virtual experiment kit is implemented to describe the on-campus laboratory, the learners can obtain similar experimental data through it. Also, our web-based virtual experiment kit is designed to enhance the efficiency of both the learners and the educators. The learners will be able to achieve high learning standard and the educators save time and labor. The virtual experiment is performed according to the following procedure: (1) Circuit Composition on the Bread Board (2) Applying Input Voltage (3) Output Measurements (4) Checkout of Experiment Results. Furthermore, the circuit composition on the bread board and its corresponding online schematic diagram are displayed together on the virtual experiment kit for the learner's convenience. Finally, we have obtained several affirmative effects such as reducing the total experimental hours and the damage rate for experimental equipments and increasing learning efficiencies as well as faculty productivity.

이 논문은 연속적인 비디오 영상에서 시간적인 정보를 최대한 이용하는 새로운 캡션검출과 인식알고리즘을 제안하였다. 누적된 차영상 정보로부터 비디오에서 캡션의 시공간적인 위치를 찾아내기 위하여 구문등록 기술을 이용하였다. 그리고 복잡한 배경 영상의 문제를 해결하기 위하여 새로운 다중 프레임 인티그레이션 방법을 이용하였다. 기존 논문과는 달리 빠른 속도의 수행을 위하여 복잡한 계산 과정을 포함하지 않는다. 본 논문에서 제안한 방법은 다양한 뉴스 데이터 영상에서 적용되었고, 그 결과는 아주 정확하고 효과적이었다.

The research on Automatic Meter Reading(AMR) using PSTN. Power Line and Wireless network, is currently lead by the utilities, and it is intended to improve the ordinary manual reading method, so more accurate reading and management can be achieved. In this thesis, AMR system based on two-way paging was studied.

본 논문에서는 디지털 로드 셀의 국산화 결과를 보고한다. 개발된 로드 셀의 특성은 다음과 같다. A/D분해도: 20 bit, 변환속도: 100 Hz, 정도: < 0.02% R.O., 반복특성: < 0.01% R.O. 사용온도범위: $-20{\sim}80^{\circ}C$, 온도특성: < 0.03% R.O./$10^{\circ}C$, 진단기능: 자체내장, 자체보정기능: 온도, 편심오차, 크리프 보정기능 내장, 보호회로: surge lightening.

본 연구는 경쟁력 있는 국내외 제품들의 성능을 분석 비교하여 보다 저렴하고 고성능의 WIM 시스템을 국산화하였다. 기구부 및 구동부에는 ANSYS 등을 이용한 수치 해석적 방법을 적용해 설계 제작하였고, 측정 인디게이터부는 32 Bit 고속 DSP 전용 컨트롤러를 개발하여 계량물의 고속 이동시에도 완벽하게 처리할 수 있도록 하였다. 개발된 WIM checker의 성능은 다음과 같다 ; 선별속도 : 300개/분, 선별정도 : 최대 0.1%, 분해능력 : 16 bit, 변환속도 : 100 Hz.

본 논문에서는 낮은 공간 해상도로의 디지털 비디오 변환 부호화기에 대한 움직임 벡터 추정 기법을 제안한다. 블록 정합 에러가 테일러 급수 전개에 의한 참조 블록의 복잡도에 비례한다는 사실에 근거하여 새로운 움직임 벡터 평가식을 유도하여 변환 부호화기에 대한 움직임 벡터를 이 평가식에 의해 추정한다. 제안한 방법에 의해 추정된 움직임 벡터들은 기존 방법에 의해 추정된 벡터보다 최적 벡터에 더 인접하였으며, 부호화된 영상은 더 좋은 화질을 보인다. 특히 빠른 움직임을 포함하는 영상에서 제안된 방법의 우수성은 더 두드러진다.

Measurement of the potential of a buried pipeline using the Cu/$CuSO_4$ reference electrode is the most widely used method for the estimation of the corrosion susceptibility of the pipeline. The recorded values, however, include inevitable errors due to the IR drop caused by the stray currents. In this paper, we describe the characteristics of the IR-free reference electrode used for more accurate measurement of the pipe line potential.

임베디드 시스템을 인터넷에 접속할 수 있도록 하는 초소형의 임베디드 웹서버는 산업 현장에서 가정에 이르기까지 널리 활용되고 있다. 본 논문에서는 인터넷을 통해 DGPS 간이 기준국의 보정 정보를 항체에게 제공하기 위한 임베디드 웹서버를 제안하였다. 제안한 간이 기준국용 임베디드 웹서버는 HTTP 1.0과 1.1 표준에서 제시한 구조를 기반으로 설계 가능하다. HTTP 1.0 표준을 기반으로 한 서버는 클라이언트의 요청을 순차적으로 처리하는 반면, HTTP 1.1 표준을 기반으로 한 서버는 클라이언트에 대하여 독립된 프로세스를 할당하여 처리한다. 간이 기준국에 적합한 서버 구조를 결정하기 위하여 각 서버 프로그램의 구조 및 특징을 비교하고 네트워크 인터페이스를 가지는 GPS 수신기에 상용의 실시간 운영체제를 기반으로 구현하였다. PC 내부에 탑재한 상용의 웹브라우저를 통하여 제안한 임베디드 웹서버에 접속하여 DGPS 간이 기준국의 보정 정보를 수신하는 실험을 수행하였다. 실험 결과 제안한 임베디드 웹서버의 구조가 DGPS 간이 기준국에 적합함을 확인하였다.

This paper simulates analog signal processing program by using Matlab GUI which is one of the application parts of Matlab. It is aimed of the embodiment to observe signal acquired by interfacing AD data converted by signal processing program using a simple Data Acquisition Board with computer through the Matlab GUI program and analyze the capability of Matlab CUI and other various signals-harmonic analysis, generating state of interval harmonic, observation of voltage state.

ISO/IEC 15408 requires the TOE(Target of Evaluation) Security Environment section of a Protection Profile(PP) or Security Target(ST) to contain a list of assumptions about the TOE security environment or the intended usage of the TOE. This paper presents a specific conditions should be assumed to exist in the smart card environment and the analysis of those conditions developer of smart card PP must consider.

Security is concerned with the protection of assets from threats, where threats are categorised as the potential for abuse of protected assets. All categories of threats should be considered, but in the domain of security greater attention is given to those threats that are related to malicious or other human activities ISO/IEC 15408 requires the TOE(Target of Evaluation) Security Environment section of a Protection Profile(PP) or Security Target(ST) to contain a list of threats about the TOE security environment or the intended usage of the TOE. This paper presents a specific physical threats should be considered in the smart card PP which developers of smart card PP must consider.

흑점은 태양 표면에 검은 구멍처럼 보이는 것으로 흑점이 나타나면 태양활동이 활발함을 의미한다. 이러한 태양활동은 플레어나 홍염 등의 형태로 표출되어 지구의 자기장을 변동시킴으로써 전력, 통신 시스템의 장애를 유발하게 된다. 따라서 이러한 흑점 데이터를 예측함으로써 사전에 대비할 수 있도록 할 필요가 있다. 흑점 시계열 데이터의 예측에 사용된 시스템은 병렬구조를 갖는 퍼지시스템(PSFS)으로 각 퍼지시스템의 규칙은 주어진 입출력 데이터를 클러스터링하여 생성하였다. 특히, 흑점 시계열 데이터와 같이 주기성향을 갖는 테이터의 경우에도 적용가능하도륵 유연한 구조를 갖는 개선된 PSFS를 제안하여 그 성능을 검증하였다.

Overhead crane must do to control occurrence of Anti-Sway according to work situation that is used in case move industry spot's heavy freight, and do safe transfer of freight. Transfer process that make use of crane suspends and consist of series action that put down freight to do relevant addition decreasing the speed before objective while move by schedule section equal speed because increasing the speed after lift thing. This need skill degree by experience because there are operator's function and affinity. Also, must control this effectively because can affect big productivity elevation according to effect that get in transfer of safe freight, Therefore, illuminate physical characteristic of crane and algorithm of motor drive department and there is purpose of this research to do so that correct control may be available through over head crane's shaking control and position control designing LQ controller.

ARM CORE용 칩으로 철도 종합 제어 부분에 이용될 수 있는 main processor 부분을 설계하고, JTAG 기술을 이용하여 그 안정성과 틸팅 기술에 이용될 수 있는 process를 사전 단계에서 bebugging 해보고, 이에 따른 신호 및 성능을 JTAG(Boundary Scan)을 이용하여 시스템의 신호와 파형을 시험 평가한다. 또한 예비 단계로의 JTAG 검증 가능성 여부를 알아보고자 한다. 철도 종합 제어 시스템의 신호 및 정확성을 측정해 보기 위한 선행 연구라 할 수 있다.

The contributing proportion of the increase of port productivity is more increasing concerning not only the port industry, but also all the informations of container crane which is the representative equipment by the rapid increase of the volume of freight of port. The basic of rapid service is the improvement of the productivity, the information of operation as to the productivity of crane for the quick handling within yard and especially the informations of breakdown and to handle breakdown as soon as possible has a great effect on the increase of productivity.

This paper is aimed to handle quick work for all the workers and to improve the productivity by adding more effective content in Crane Monitoring System. The contributing proportion of the increase of port productivity is more increasing concerning not only the port industry, but also all the informations of container crane which is the representative equipment by the rapid increase of the volume of freight of port. The basic of rapid service is the improvement of the productivity, the information of operation as to the productivity of crane for the quick handling within yard and especially the informations of breakdown and to handle breakdown as soon as possible has a great effect on the increase of productivity.

Generally, we made use of PID control for torque control, speed control and stability, Hence, dynamic characteristic of DC motor has been studied for stable drive and accurate speed control by many engineers. But, in this paper, we applied genetic algorithm to current control for robust control and stability In conclusion, we prove that current control of genetic algorithm can be high efficiency.

In this paper, positions of microphones and speakers in adaptive noise control systems are selected using optimization techniques. To get the optimal control characteristics of adaptive noise control system, It is necessary to optimize positions of microphones and speakers. Assume that control speakers are placed in a experimental enclosure several place indoors. Acoustic transfer functions from control speaker positions to microphone positions are measured for simulation program by experiments, and simulated annealing methods are used to select optimal positions of speakers and microphones.

New high technology has been developing rapidly in telecommunication. That wanted to need a display which economical and useful color STN is satisfactory advantages for this condition, and it can control easy better than TFT, organic electroluminescence. But color STN has restriction on real time. Thus, in this paper, we want to control color STN with frequency transform method on converter.

The power source of inverter welder stable power of low voltage and high current. Because if shouldn't be, it is caused to spark between the parent metal and the peak. So that, we designed to be base on high frequency transformer and reactor of DC part. Then, we optimized control of PWM, current rising slant, voltage, current, pulse current and inverter out-put voltage. Also we designed PCB for EMI and noises.

In this paper we studied the fittest method of effective production line for multifunction welder. So, that can be good productivity. Because this method is simpler than present method and it don't need to change on production line for new product.

본 논문에서는 모터구동밸브의 모터 토크를 전기적인 신호만으로 예측하고, 계산된 모터 토크신호를 주파수영역에서 분석하여 Motor Speed, Slip pole 주파수, WGTM(Worm Gear Tooth Mesh)과 같은 MOV의 기계적 특성 성분을 확인하였다. 또한 모의 고장 실험을 통해 MOV 기계적 고장이 이 특성성분의 변화로 나타나는 것을 확인하므로, 이 정보를 MOV의 고장 감시 기술로 적용할 수 있다. 아울러 전기 신호를 이용하여 Condition Monitoring 기법을 개발하고, MOV 고장 감시 Software를 개발하므로, MOV 주기적 확인에 대비한 규제검증 기술 및 정보를 제공하고자 한다.

In multi-dimensional magnetic resonance imaging, data is obtained in the spatial frequency domain. Since the signal variation in the spatial frequency domain is much larger than that in the spatial domain, analog-to-digital converts with wide conversion bits are required. In this paper, the quantization noise in magnetic resonance imaging is analyzed. The signal-to-quantization noise ratio(SQNR) in the reconstructed image is derived from the level of quantization in the data acquisition. Since the quantization noise is proportional to the signal amplitude, it becomes more dominant in high field imaging. Using the derived formula the SQNR for several MRI systems are evaluated, and it is shown that the quantization noise can be a limiting factor in high field imaging, especially in three dimensional imaging in magnetic resonance imaging.

본 논문에서는 생체자기신호의 잡음제거 기법 중 PCA(Principal Component Analysis) 알고리즘을 사용하여 효과적으로 노이즈를 제거하기 위한 방법을 제안하였다. 61 채널 SQUID 시스템을 이용하여 심자도 신호를 측정하였고, 40 채널 SQUID 시스템을 이용하여 뇌자도 신호를 측정하였다. 그리고, 측정한 신호 성분들을 제안한 방법을 이용하여 주성분들을 분리하였고, 이들 중에서 노이즈 성분을 추정하여 측정한 신호에서 제거하였다. 이러한 방법을 이용한 결과, 심자도 신호에 존재하는 펄스 노이즈로 인하여 왜곡된 생체 자기 신호의 노이즈를 감소 시킬 수 있었으며, 뇌자도 신호에 존재하는 외부 노이즈 성분을 제거하여 임상 진단에 유용한 데이터를 얻을 수 있었다.

Today, many people are sitting on chair in their life. If a sitting posture is not correct, there is some trouble with the waist. And if it goes on long time, sometimes it cause the hurts of waist or the deformded spinal column. A crouched posture is an obstacle to breath and it give rise to drowsiness because the lack of oxygen. Sitting posture is a habit so people can't feel it oneself and look over some kind of risks. It analyzes a condition of muscles by measuring EMG of spinal both side of spin al-bones. It can have a right sitting posture by the analyzing that increasing of muscles tention in one or the other side of muscles when the posture inclines on one side or ahead.

In this paper, we measure the tympanic temperature and axillary temperature after far-infrared radiation. The subjects consist of 20 peoples($20s{\sim}60s$) regardless of age or sex. First of all, the subjects lied in mat without the hyperthermia induced by FIR(Far-infrared radiation) for 5 minutes(relaxation) and then lied in mat with the hyperthermia induced by FIR($40{\sim}65^{\circ}C$) for 30 minutes. At this all process, the tympanic temperature and axillary temperature were measured at every 5 minutes. Before FIR was radiating on the human body, the tympanic temperature were $1.05^{\circ}C$ higher than axillary temperature. But after FIR, axillary temperature were $0.217^{\circ}C$ higher than tympanic temperature and the difference of two parameters was decreased.

기존의 X-ray System을 보면 방사선 소스와 방사선을 가시광선으로 변환시키는 형광판, 그리고 이 발광된 빛을 증폭시키는 작용을 하는 영상 증배관과 필름으로 구성된다. 이에 따른 시스템의 부피와 한 장의 필름이 나오기까지의 과정 등이 매우 번거롭다. 이 시스템을 저비용의 디지털 X-ray 시스템으로 대체함에 있어서 형광판과 디지털 CCD카메라를 이용하여 저가이면서 시스템 자체는 간소화시킨 X-ray시스템을 개발하고자한다. X-ray이미지는 형광판의 밀도와 카메라의 분해능에 따라 그 해상도가 결정이 되지만, 이번연구에서는 8bit의 분해능에 $1300{\times}1030$의 해상도를 갖는 Monochrome Digital 카메라를 사용하고, 기존 시스템에 사용되던 간접촬영용 형광판을 사용하였다. 기존시스템의 영상증배관을 배제시켜 후처리에 중점을 두어 시스템은 간소화하고, 저비용을 실현시켰다.

Active contour models(called Snakes) are methods for the image segmentation. Many researchers have developed snake algorithms and then published such as GVF, GGF snake. In this paper, we present a pre-process for GGF snake algorithm. This process removes noise so that snakes can flow smoothly. In experiment, we compared a image removed noise with a image corrupted by noise. In result, the pre-process produced a good image for GGF Snake and is necessary.

This paper describes a technique for human sensibility evaluation using personality-group templates of EEG(electroencephalogram). 10-channel EEGs of 5 extroverts and 5 introverts are collected in comfortable seat, uncomfortable seat and relaxed state. After preprocessing of EEG, the linear predictor coefficients are extracted and used as feature parameters. A neural network based sensibility classifier is designed and the output of the neural network is assumed as the sensibility index. Multiple templates of two personality-groups are stored and the most similar template can be selected by the proposed method. The proposed method showed the better performance than our previous results which have used ungrouped templates.

생체신호는 생리학이나 해부학에서 주로 다루어졌으나, 최근 컴퓨터 시스템의 발전으로 공학적인 접근이 활발히 진행되고 있다. 특히 뇌의 정보를 보여주는 EEG(Electroencephalogram) 신호의 각 주파수 대역 별 에너지 분석은 의학분야에서도 매우 큰 비중을 두고 있다. 특정 뇌신경 관련질환이 갖는 대역별 주파수 특징과 Spike등을 분석하는 것은 치료와 예방에 아주 좋은 방법의 하나가 될 수 있다. 본 논문에서는 신호처리에서 높은 효율을 보이는 Wavelet Transform을 이용하여 알츠하이머병의 EEG 신호를 분석하였다.

말초 신경계에서 손상된 신경은 그 손상된 정도에 따라 재생의 정도가 달라진다. 이러한 신경 재생의 정도를 확인할 수 있는 방법으로 초미세 전극 어레이 기술이 연구되고 있는데 이것은 전기신호경로(via hole)를 초미세 전극어레이를 제작하여, 손상된 신경의 근위부(proximal stump)와 원위부(distal stump) 사이에 직접 삽입하여 선경으로부터 재생되어온 신경 섬유의 전기적 전도 선호를 측정 및 기록하는 것이다. 이는 신경 재생을 관찰하는 방법으로서 신경보철(neural prostheses) 기술에 이용된다. 따라서, 본 논문에서는 손상된 신경의 재생을 관찰하기 위한 implantable microelectrode array system을 설계하고, 원 신호인 선경 전도 신호의 특성과 제작된 이식형 초미세전극(implantable microelectrode)의 특성을 고찰하며, 동물 실험을 통하여 그 성능을 검증하였다.

Biochip-based diagnostic technology is an effective, time- and money-saving way of identifying Rifampin and Isoniazid resistant tuberculosis strains. In this paper, we suggest the optical system which is designed with the simple structure and has an appropriate specification for biochip analyzer including a CCD camera system. It consists of two parts with the same structure but opposite direction. each part is made by one lens, achromatic doublet and meniscus. We changed the working distance of the optical system and observed its characteristics.