Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Mapping of Unknown Environment by Multiple Mobile Robot

여러 대의 모바일 로봇에 의한 미지의 환경 맵핑

  • Choi, Yong-Chul (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Choi, Ho-Joon (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Lee, Joon-Bum (School of Electronics Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (School of Electronics Engineering, Ajou University)
  • 최용철 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 최호준 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 이준범 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전자공학부)
  • Published : 2003.07.21
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Abstract

본 논문에서는 여러 대의 모바일 로봇을 이용해 미지의 환경에 대한 맵핑을 보다 빠르고 효율적으로 행할 수 있는 방법을 제시한다. 각각의 모바일 로봇은 충돌 회피, 경로 설정 등의 기능 이외에 서버와의 통신 및 로봇간의 통신을 통해 맵핑에 관한 정보를 공유해 빠른 시간이내에 신뢰할만한 맵핑을 행할 수 있고 서버에서의 명령을 통해 부가적인 기능을 수행할 수 있다. 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 맵핑에서 가장 중요한 것은 신뢰할만한 Navigation 이다. 이를 위해 엔코더와 ONS(Optical Navigation System)을 이용해 정확한 Localization을 행하였으며, 초음파 센서를 이용해 장애물의 위치 및 거리를 파악해 미지의 영역에 대한 맵핑을 수행하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 시뮬레이션을 행하였다.

Keywords