The time-frequency domain reflectometry(TFDR) is well known to detect and locate a fault in a coaxial cable[3]. Traditional reflectometry methods have been achieved in either the time domain or frequency domain only. However, the time-frequency domain reflectometry utilizes time and frequency information of a reflected signal passed through a cable to detect and locate the fault. The purpose of this paper is to find appropriate time-frequency distribution function suitable for a TFDR system. Choosing the appropriate time-frequency distribution function implies one can detect the fault and estimate the location accurately. We consider and compare adequate time-frequency distribution function on the basis of experimental results.

A robust bending frequency tracker is proposed to design the adaptive notch filter which removes the time-varying missile structural mode from the sensor measurements. To design the bending frequency tracker, firstly, the signal model is derived from the input-output relationship of Nehorai notch filter structure. Also, the time-varying nature of the bending frequency is modelled as the norm-bounded uncertainty. Based on the uncertain signal model, it is shown that the design problem of robust bending frequency tracker can be casted into that of adaptive robust $H_{\infty}$ filter or equivalently robust LMS filter.

본 논문은 항공기용 Brake-By-Wire System 개발을 위한 설계 및 제작 그리고 시험에 관한 내용을 다루고 있다. 개발된 디지털제어기(Digital Control Unit)는 기본적인 제동기능 외에 Anti-skid 기능, Locked Wheel Protection 기능, Touchdown Protection 기능 등을 수행할 수 있다. 기능의 수행검중을 위해 실시간 HILS (Hardware In the Loop Simulation) 시험 및 Dynamometer 시험을 실시하여, 개발된 Brake-By-Wire System의 기능 및 성능을 확인하였다.

본 논문에서는 불확실한 비선형 시스템에 대하여 새로운 고장진단 방법을 이용한 고장 허용 제어기를 설계한다. 잔류 신호는 비선형 관측기 구조를 이용하여 얻을 수 있다. 고장 성분은 neuro-fuzzy 근사기로 추정한다. 제안된 고장 허용 제어기는 강인 제어기와 고장 성분을 보상할 수 있는 보상제어기로 구성된다. 여기서 제안된 고장진단 방법은 고장으로 인해 발생되는 보상제어기의 크기로 고장을 진단함으로써 고장 전후의 강인 제어기의 특성을 계속유지 할 수 있게 설계하였다. 본 논문에서 제안한 고장 허용 제어기의 성능은 컴퓨터 모의실험을 통하여 증명하였다.

This paper focuses on congestion control for ATM network with uncertain time-variant delays. The time-variant delays can be distinguished into two distinct components. The first one that is represented by time-variant queueing delays in the intermediate switches is occurred in the return paths of RM cells. The next one is a forward path delay. It is solved by the VBR Model which quantifies the data propagation from the sources to the switch. Robust $H_{\infty}$ control is studied for solving congestion problem with norm-bounded time-varying uncertain parameters. The suitable robust $H_{\infty}$ controller is obtained from the solution of a convex optimization problem including terms of LMIs.

QFT는 플랜트의 변동을 고려하여 주파수 영역에서 설계하는 제어기법으로 파라미터의 변화 및 외란에 강인한 제어기 설계에 적합한 제어기 설계 방법이다. 본 논문에서는 종축 방향의 항공기 무게 중심이 변화하는 범위에 대하여 요구 비행성(Flying Quality)을 만족하도록 하는 강인한 QFT 제어기의 설계기법을 제안하였다. 시뮬레이션을 통하여 제안한 QFT 제어기가 무게중심의 변화 범위에서 주어진 비행성능을 만족함을 확인하였다.

The main concern for a displacement measurement is the performance of a sensor such as speed, resolution, accuracy and so on. The mainly used sensors are a linear CCD(charge coupled device) and a PSD(position sensitive detection) as a non-contact type. The output value of a linear CCD is so sensitive to a temperature change that it needs a cooling device. Additionally, because of its structural problem, there are some limits in resolution and speed, and it needs a complex image processing algorithm. Also, PSD has some disadvantages like sensitivity to environmental lights and nonlinearities. Like this, a linear CCD and PSD have their own characteristics and if we know them well, we can choose the one of the two sensors properly in some applications according to purposes. In this paper, I performed which one is superior to the other among the two sensors in terms of accuracy, resolution, measurement speed, signal to noise ratio.

UAV(Unmanned Aerial Vehicle)에 위치 추적 및 비행 데이터에 의한 항로추정기법에 대한 연구 중 비행영상과 데이터를 무지향성안테나와 지향성안테나 두 가지로 수신을 받았다. 그러나 국내 전파법상 제한된 출력 때문에 송수신 거리의 영향을 받아 지향성안테나를 사용할 수밖에 없었다. 지향성안테나의 단점은 전 범위가 아니라 일정범위에서만 송수신이 가능하다. 본 논문은 지향성안테나의 단점인 일정범위가 아닌 안테나를 움직임으로써 전범위에서 송수신이 가능하도록 하는 안테나 방향 제어를 연구한 내용과 움직이는 물체로부터 좌표데이타, 고도, 삼축가속도 센서를 수신하여, 이 데이터로 적용하여 자세 및 이동경로를 산출하여 안테나가 최적의 움직임을 가질 수 있도록 연구한 내용을 기술하였다.

This paper addresses a telemetering device which uses RF transceivers and a mobile-phone. Locally collected data arc encoded with a BCH error correcting code and transferred to a receiver through a RF module. The receiver-side RF module decodes the transferred data and then repetes them to a mobile-phone. Lastly, the mobile-phone hands over the data through a wireless phone network to a host computer in the internet.

본 논문은 고차 시스템의 응답에 가장 최적한 응답을 갖는 저차 시스템의 응답을 갖도록 최적응답 방법에 블럭펄스 함수를 적용하여 대수적인 방법으로 저차 시스템의 파라메터를 구하는 알고리즘을 제시하였다.

Model-free Method들 중에 반복 피트백 조절 알고리즘(Iterative Feedback Tuning, IFT)는 특정한 성능지수를 정의하고, 이를 최소화하도록 제어기의 게인들을 조절하는 방법을 제시하였다. PID와 같은 고전적인 제어이론에 근거한 제어기 설계 과정과는 달리, IFT 알고리즘은 반복 실험을 통해 성능지수의 Gradient를 구하여 이로부터 필터 게인들 조정하는 방법을 채택하고 있다. 수학적 증명과 실험적 실증을 통하여 IFT의 수렴성과 유용성이 보여짐에도 불구하고 IFT 알고리즘의 한계점은 단일 성능지수의 사용이라는데 있다. 이를 개선하기 위해서는 단일 제어 목적을 위한 단일 성능지수의 사용이 아닌 복수의 제어 목적을 위한 복수의 성능지수의 사용이 필요하다. 본 논문에서는 두 개의 성능지수를 가지는 IFT를 이용해서 위상 여유가 크고, 대역폭이 넓은 제어기를 설계하기 위해서 제어기 게인을 자동 조절하는 알고리즘을 제안하고 ODD에서 사용되는 플랜트에 적용한 모의실험을 통하여 그 유용성을 보였다.

This paper presents a systematic and straightforward fault estimation approach for process fault detection. isolation and accommodation. The approach includes the design of a reduced-order observer and an algebraic-fault estimator. The observer is designed for an unknown input and fault-free system, which is obtained by coordinate transformations of original systems with unknown inputs and faults. The observer information is devoted to- the fault estimation for fault detection and isolation. The fault estimates can be used to form an additional control input to accommodate the fault. The suggested scheme is verified through simulation studies performed on the control of a vertical takeoff and landing (VTOL) aircraft in the vertical plane.

시간지연 상태추정 기법을 이용한 시간지연 관측기가 최근 제안되었다. 시간지연 관측기는 설계시 모델이 필요하지 않아 파라미터 변동 및 외란 등에 둔감하며 계산이 간단하여 실제 시스템으로의 적응이 용이하다. 본 논문에서는 시간지연 제어이론이 위치제어기로 적용된 유도무기용 BLOC 모터 구동시스템에서 속도센서를 사용하지 않는 시간지연 관측기의 설계내용을 기술하였다. 시간지연 관측기를 위한 최적의 고유치를 갖는 오차동력학 특성방정식을 선정하고 BLDC 모터 구동시스템에 대해 비선형 시뮬레이션을 수행하였으며 파라미터 변동에 대해 비교하였다.

This paper presents an implementation of power system stabilizer using inverse dynamic neuro controller. Traditionally, mutilayer neural network is used for a universal approximator and applied to a system as a neuro-controller. In this case, at least two neural networks are used and continuous tuning of neuro-controller is required. Moreover, training of neural network is required considering all possible disturbances, which is impractical in real situation. In this paper, Taylor Model Based Inverse Dynamic Neuro Model (TMBIDNM) is introduced to avoid this problem. Inverse Dynamic Neuro Controller (IDNC) consists of TMBIDNM and Error Reduction Neuro Model (ERNM). Once the TMBIDNM is trained, it does not require retuning for cases with other types of disturbances. The controller is tested for one machine and infinite-bus power system for various operating conditions.

The Sliding Mode Control is more robust and give the better performance than the $H_{\infty}$ control if the matching condition is satisfied. So in this paper, a controller which can have the advantages of $H_{\infty}$ control and the SMC is proposed to add the robustness of the SMC to the $H_{\infty}$ controller. The dynamic of proposed sliding surface is the same dynamic as the system controlled by $H_{\infty}$ controller without the uncertainties which satisfy the matching condition.

In rotating systems, backlash imposed limitations on the quality of control. System with gear is an example where this is a well-known limitation. In order to increase the controller performance, We design a fuzzy system to compensate the delay. we prove that under certain conditions the fuzzy compensator guarantees that the backlash output converges to the desired trajectory. Simulation results show that the fuzzy compensator is robust to the backlash parameter.

시간 및 주파수 특성 분석이 용이한 웨이블릿 변환을 네트워크화 시킨 웨이블릿 신경 회로망의 파라미터 학습 방법에는 오차 역전파 알고리듬 및 유선 알고리듬 등이 있으나 이러한 학습 방법들은 수렴 시간이 오래 걸리는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 웨이블릿 신경 회로망의 최적 파라미터를 결정하기 위한 학습방법으로 확장 칼만 필터 알고리듬을 제안한다. 일반적으로 확장 칼만 필터 알고리듬은 복잡한 연산 과정에 불구하고 적은 학습 횟수로 빠른 수렴 특성을 가진다. 제안한 방법의 효율성을 검증하기 위해 확장 칼만 필터 학습 방법을 적용한 웨이블릿 신경 회로망을 혼돈 시스템 동정에 적용하여 경사 하강법을 사용한 기존의 신경 회로망에 비해 더 양호한 성능을 가짐을 검증하고자 한다.

This paper deals with the design of the Control Cabinet in Control Rod Control System(CRCS), using a domestic Distributed Control System(DCS) developed to localize the instrumentation and control(I&C) system for nuclear power plant(NPP). There are many parts developed by domestic skill and being operated successfully in NPP, but the development of I&C system as an essential part has been slow in progress. We will show the great possibility of developing our own I&C system by applying this domestic DCS to nuclear I&C system and confirming its successful operation, in this paper.

본 논문은 전략 기반 유전 알고리즘을 이용한 새로운 비선형 시스템의 퍼지 제어 시스템 설계 기법을 제안한다. 제안된 기법은 기존의 수학적인 접근 방법이 아닌 지능적 설계 방법을 사용하여 퍼지 제어피론 설계한다. 전략 기반 유전 알고리즘은 제어기의 안정화 조건을 만족시키며 최적의 성능을 잦는 제어 이득을 얻기 위해 유전 전략을 사용하여 교차와 돌연변이 영역을 변화시킨다. 최종적으로 모의실험을 통해 제안된 기법의 우수성을 확인하였다.

본 논문에서는 자이로스코프를 이용한 자율이동로봇의 주행기록계에 대한 오차 보상을 제안한다. 자율이동로봇의 주행 시 주행기록계는 슬립과 마찰 등으로 인해 많은 방향각에 대해 오차를 포함하고 있어서 주행기록계에만 의존하여 주행하기 힘들다. 주행기록계가 슬립과, 회전에 대한 단점을 보안하기 위해 방향각에 대해 자이로스코프를 사용하여, 자이로스코프로부터 얻은 데이터와 주행기록계의 데이터를 융합하여 주행기록계의 오차누적에 의한 이동로봇의 방향각에 대한 비정확성을 보상하기 위한 알고리듬을 제안한다. 대부분의 주행 시 주행기록계의 값을 신뢰하고 자율이동로봇의 순간적인 각도변화에 대해서는 자이로스코프를 이용하였다. 이동로봇의 직진 주행 실험 결과 주행기록계만을 사용하여 주행했을 때는 방향각 오차가 크게 발생하였다. 그러나 주행기록계와 자이로스코프의 데이터를 융합하여 적용한 시스템의 성능이 주행기록계만 이용한 경우에 비해 보다 정확함을 실험을 통해 확인하였다. 이동로봇의 안정성 있는 경로 추종을 통해 이동로봇의 보다 넓은 영역에서의 작업이 기대된다.

Unlike the wavelet neural network, since a mother wavelet layer of the self-recurrent wavelet neural network (SRWNN) is composed of self-feedback neurons, it has the ability to store past information of the wavelet. Therefore we propose the prediction method for the nonlinear chaotic time series model using a SRWNN. The SRWNN model is learned for the modeling of a function such that the inputs arc known values of the time series and the output is the value in the future. The parameters of the network are tuned to minimize the difference between the nonlinear mapping of the chaotic time series and the output of SRWNN using the gradient-descent method for the adaptive backpropagation algorithm. Through the computer simulations, we demonstrate the feasibility and the effectiveness of our method for the prediction of the logistic map and the Mackey-Glass delay-differential equation as a nonlinear chaotic time series.

Robust stable analysis with the system bounded parameteric variation is very important among the various control theory. This study is to investigate the robust stable conditions using the quadratic form Lyapunov function in which the coefficient matrix is affined linear system. The quadratic stability using the quadratic form Lyapunov function is not investigated yet. The Lyapunov unction is robust stable not to be dependent by the variable parameters, which means that the Lyapunov function is conservative. We suggest the robust stable conditions in the Lyapunov function in which the variable parameters are dependent in order to reduce the conservativeness of quadratic stability.

In this paper, a systematic design approach based on the parallel distributed compensation technique is proposed for chaotifying a general continuous-time Takagi-Sugeno (TS) fuzzy system. The fuzzy parallel distributed compensation controller (FPDCC) is composed of the feedback gain and time-delay feedback. The verification of chaos in the controlled continuous-time TS fuzzy system is done by the following procedures. First, we establish an asymptotically approximate relationship between a time-delay continuous-time TS fuzzy system and a discrete-time TS fuzzy system. Then, Marotto theorem is applied. Therefore, the generated chaos is in the sense of Li and Yorke. The boundedness in the controlled continuous-time TS fuzzy system is also proven via its associated discrete-time TS fuzzy system.

조종사 없이 사전에 입력된 프로그램 또는 인공지능에 의해 기체 스스로 판단하여 자율비행하는 비행체를 무인 항공기라 한다.[6] 이러한 비행을 위해서는 기체의 위치, 자세, 속도 등의 정보가 필요하다. 본 논문에서는 3축 가속도센서 1개 및 1축 자이로센서 3개를 서로 수직으로 구성하는 관성항법 시스템에 자기콤파스, 고도센서, GPS등의 비관성센서를 추가로 구성하여 시스템을 설계하였으며 칼만필터를 이용하여 시스템의 오차를 추정하고 이를 되먹임 시킴으로써 오차를 정정한다.

본 논문에서는 유전알고리즘을 기반으로 하여 설계된 광 디스크 드라이브의 광학헤드 구동기용 퍼지 PI/PD 제어기를 제안한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 광디스크 드라이브의 광학헤드용 구동기의 포커싱 서보계, 트랙킹 서보계를 제어할 수 있는 퍼지 제어기이며 유전알고리즘을 통해 최적의 퍼지 규칙을 도출한다. 그리고 이를 토대로 모의실험을 수행한다.

현재 ATM 망의 ABR 소스에서 불확실한 시간지연에 대한 이산시 모델에 대해, 많은 연구가 진행되고 있다. 이 모델들은 각각의 소스에서의 대역폭(Bandwidth)을 일정하게 보고 있지만, 현실적으로 소스의 네트워크 상황에 따라 각기 할당되는 대역폭은 큰 차이가 있다. 각기 다른 대역폭을 고려할 때 ABR 스위치 모델은 특이 섭동 구조를 갖는다. 본 연구에서는 대역폭 차에 따른 ABR 스위치에서의 특이 섭동 모델을 제안하고 ABR 스위치에서의 체증을 해결하기 위해 합성제어 기법을 이용한 이산시 최적 제어기를 설계한다.

Fault Detection and Isolation(FDI) schemes using unknown input functional observers with very low order are presented. These schemes resolve the major practical difficulties with all FDI systems employing multiple observers for residual generation and can be implemented by the use of microprocessors that are normally used in commercial processes mainly due to the simplicity of the residual generation block. Various design objectives including detection, isolation, estimation and compensation of instrument fault/or process fault are achievable with these schemes. The proposed FDI scheme is applied to an inverted pendulum control system for instrument fault detection.

A residual generation scheme that can be employed in the process fault detection and isolation systems for a class of nonlinear (control) systems is suggested. Although the scheme is a kind of observer scheme, the design of the observers employed for residual generation is very simple and the order of the observer is very low. In spite of the simplicity, the residual generation scheme provides the same information for the detection and isolation of the anticipated faults as the conventional multiple observer based schemes. The residuals may be structured so that fault isolation can be performed by pre-selected logic. An FDIS using the residual generation scheme is constructed and evaluated for a nonlinear DC motor system.

This paper presents a therapy that uses a constant drug dosage for leading a HIV patient to a LTNP (Long-Tenn Non-Progressor). From analysis of CTLp (Cytotoxic T Lymphocyte precursor) concentration at equilibrium point and bifurcation of equilibrium points, we found the therapy with a drug whose efficacy is less than one brings higher CTLp concentration at the equilibrium point. From this fact, we propose a treatment with constant drug dosage. which can induce LTNP.

This paper proposes the self-recurrent wavelet neural network (SRWNN) observer based sliding mode control (SMC) method for nonlinear systems. Unlike the classical SMC, we assume that all states of nonlinear systems are not measured and design the SRWNN observer to measure the states of nonlinear systems. The SRWNN in the observer is used for approximating the observer system's gain. To generate the control input for controlling the nonlinear system, the measured states are used. The sliding surface with a boundary layer is defined to remove the chattering of the control input. Simulation result to show the effectiveness of the SRWNN observer is presented.

이 논문은 최적 제어 설계방법 중 하나인 LQR 제어기의 과도 상태를 개선하는 방법에 관한 연구이다. 적절한 상태가중행렬과 제어가중행렬을 설정한 후 대수 Riccati 방정식을 풀면 LQR 제어기가 설계된다. 그런데 이 가중행렬은 시행착오 방법을 이용하여 설정하기 때문에 설계된 제어기의 과도 상태를 개선하기 하기가 매우 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법으로 closed-loop 근과 가중행렬과의 상관관계를 수학적으로 표현하고, 이를 바탕으로 설계조건을 만족하도록 시스템의 근을 이동시키는 가중행렬을 구하는 방법을 제시한다. 원운동형 도립진자(rotary type inverted pendulum)를 통해 matlab 모의실험으로 그 타당성을 검증한다. 얻어진 결과를 이용하면 원하는 극점을 갖는 LQR 제어기를 체계적으로 설계할 수 있다.

This paper deals with the design of a reduced-order stabilizing controller for the linear system. The coupled lineal matrix inequality (LMI) problem subject to a rank condition is solved by a sequential semidefinite programming (SDP) approach. The nonconvex rank constraint is incorporated into a strictly linear penalty function, and the computation of the gradient and Hessian function for the Newton method is not required. The penalty factor and related term are updated iteratively. Therefore the overall procedure leads to a successive LMI relaxation method. Extensive numerical experiments illustrate the proposed algorithm.

본 논문에서는 미지의 유계를 가진 불확실성을 포함한 비선형 시스템에 대한 고장 진단 설계를 제안한다. 제안된 고장 진단 필터는 비선형 관측기 설계 기술에 기초하여 설계되며, 신경망을 이용하여 고장 성분과 불확실성 성분을 추정하고 추정된 불확실성의 상한값을 고장 진단에 이용한다. 제안된 근사기는 불확실성과 고장 함수를 추정함으로써 고장 검출뿐만 아니라 고장 진단을 확인할 수 있도록 설계된다. 모의실험을 통해서 제안된 고장 진단 설계의 성능을 검증하였다.

본 논문에서는 유연한 단일링크 매니퓰레이터의 끝단 위치 추적제어를 위해 웨이블렛 신경망을 이용한 강인 적응제어기를 제안한다. 전체 제어기는 웨이블렛 신경망에 의해 추정된 피드백 선형화 제어기와 그 추정오차를 보상하기 위한 보상제어기로 구성된다. 시스템의 출력값은 최소위상을 보장하기 위하여 재정의하여 사용된다. 구성된 웨이블렛 신경망의 연결 가중치는 Lyapunov 안정도 이론에 기초해서 조절된다. 제안된 제어기의 성능 향상은 PD 제어기와 비교함으로써 입증된다.

본 논문은 선형 행렬 부등식 기반의 디지털 재설계 기법의 점근적 성질을 논의한다. 이를 위하여 델타 작용소를 기반한 디지털 재설계 기법을 제안한다. 샘플링 주기의 감소에 따른 재설계된 디지털 제어기의 성능회복을 증명한다.

Korea Water Resources Corporation (KOWACO), the only organization specialized in water resources management in Korea, is planning to establish a centralized control system for a related operation. in the central control room, of decision making as to water management and electric power generation. This plan is intended to convert the existing on-site operation system in each multi-purpose dam across the nation into a central operation system in the Corporations head office, for which Generation Integrated Operating System (GIOS) will be established control center in the Corporations head office and modernized nine (9) power stations. substations (RDAC). This article discusses realization of GTOS, especially real-time operation of hydropower plants and a specific architectural features for system communication.

Water Treatment Operation System is applied in most water treatment plants with DCS(Distributed Control System) or PLC(Programmable Logic Controller) system. But it has a lot of problems in viewpoint of cost and expansibilities. Therefore, we rose demand about a system that it was easier, convenient and a few costs. So, It was appeared at a Fieldbus as an alternative about this. It is used in ail industrial fields, but because of the economic reality that we can't removes the existing system, and cannot introduce new technology. Because it is actual to be hard to find an actual implementation reward and way of domestic fieldbus technology, we cannot be acknowledged with reliability in the industrial spot. Therefore, We is going to look into a fieldbus application reward in this paper. That is, We recognize structure and a kind of a fieldbus in a Chapter 2. And we is going to look into difference between a PLC method and fieldbus methods in a Chapter 3. Also, We are going to compare the system that used PLC with the system that used fieldbus (LonWorks). And the objects are JinAn and Wonju where a field bus was applied to.

After steam turbines in power plant drives generator and maintains it at rated speed using high temperature and high pressure steam energy, they regulate the output of generator when synchronized in parallel with the power system. By the way, as the steam flow into turbine can not be reduced fast even though the electrical load is lost, the turbine gets into dangerous situation due to the increase of its speed. At this time, the duty of the turbine governor is "how to limit the speed within its overspeed trip setpoint and escape from danger." For the purpose of it, there are various ways known. Some overspeed protection methods for steam turbines now being operating in korea are introduced in this paper.

발전소 증기터빈 밸브제어의 핵심을 이루고 있는 서보밸브 제어특성을 파악하고, 조속기 개조에 필요한 제어루프 구성방법 및 각종 제어상수를 시험을 통해 미리 파악하여 교체 적응 시에 발생될 문제점을 해결하고자 시험한 내용을 서술하고자 한다.

전력수요의 증대로 발전기 전압제어를 통해 전력계통의 안정과 양질의 전력공급의 중요한 역할을 하는 여자시스템의 중요성이 한층 더 증대되었다. 본 논문은 선진 외국 제작사 기술에 전적으로 의존하고 있는 발전기 제어시스템을 순수 국내기술로 개발하여 교체하기 위해 제어시스템의 개발내용과 모의시험 및 현장 적용을 통한 시험 및 성능을 평가한 내용을 기술하였다.

터빈-발전기가 안정적인 운전상태에서 갑자기 부하를 상실하면 속도가 상승하게 된다. 탈락되는 부하의 크기가 클수록 속도 상승은 문제가 된다. 본 논문은 발전기 부하 탈락 시의 에너지 불 평형과 속도 상승, 그리고 과속을 예측하여 미리 터빈 증기를 차단하는 제어방식 그리고 안정도 향상 방안에 대하여 고찰한 내용을 정리한 것이다.

원자력 발전소용 급수펌프 터빈의 속도제어 시스템을 개조하는데 중요한 요소인 밸브제어 계통의 구성방법 및 각종 제어 상수를 시험을 통해 미리 파악하여 현장 적용시 발생될 문제점을 해결하고자 한다.

Korea Next Generation Reactor(KNGR) is in the midst of being developed and will exceed Korea Standard Nuclear Power Plant(KSNP) economically. Domestic Instrumentation and Control(I&C) systems shall be applied to KNGR and the development of Control Element Drive Mechanism Control System(CEDMCS) considered as an essential part in nuclear I&C system will be dealt with in this paper. The newly developed CEDMCS has the control cabinet using the nuclear Distributed Control System(DCS) made in Korea and the power cabinet produced by our research institute and interfaced with the DCS control cabinet.

이 논문은 이동식 수레형 도립진자 제어에 있어서 비선형적인 특성을 발생시키는 원인중의 하나인 마찰력을 보상하는 방법에 대하여 고찰한다. 여기에 사용된 방법은 모터에 전압을 인가하였을 때의 이동식 수레형 도립진자의 위치와 속도에 대한 데이터를 가지고, 가우시안 반복을 적용한 비선형 최소 자승법을 이용하여 마찰력을 추정하고, 모델링을 하여, 모델링 된 파라미터를 이용하여 비선형적인 특성을 최소화하는 것이다. 이 논문의 주된 결과는 수학적으로 모델링 한 마찰력이 실제의 마찰력과 유사하며, 이 마찰력을 보상함으로서, 이동식 수레형 도립진자의 제어 성능이 향상되었음을 보여준다. 따라서 이 결과는 기존의 마찰력을 무시하고, 이동식 수레형 도립진자를 제어하였을 때보다 마찰력을 보상하였을 때가 더욱 안정된 시스템이 됨을 실험적으로 확인한다.

In this paper, we show the vector control performances for the parallel-connected motor drive system using the indirect vector control and the proposed vector control. The suggested estimation scheme of the rotor flux position is presented to reduce the sensitivity due to the load difference between the motors. To confirm the validity of the proposed control method, we compare the simulation results of the proposed control method with those of the conventional indirect vector control method. The simulation results show that the proposed control method is more effective for a change in the load torque.

In this paper, an automatic welding DB system using a panel PC is developed. In the developed system, a automatic welding system is remotely controlled to overcome the restriction of operating condition by a portable panel PC, and the DB system such as the operating condition and control data of automatic welding carriage is developed by ATMega128.

In this paper, UPS, which is embedded in computer, is developed against the poor utility power system. In the developed system, PIC16C74A is used as the main controller, and UPS system consists of micom control module, power failure detecting module, charging module, power module, synchronous transfer module, and GUI module. Additionally, GUI module consists of battery charging state unit, power operating unit and operating state unit.

At satellite communication system for flood forecasting and warning, VSAT system needs to good performance for aquisition of rainfall and water-level data. But, it has difficult for obtaining good performance because of the rainfall attenuation. Thus, in this paper, we introduced the efficiency plan of the transmission power control for Mini-Hub Station.

원자로의 제어봉 구동장치에 공급되는 전력을 제어하는 전력함 전력제어기는 DSP를 이용하여 디지털 시스템으로 설계하였다. 전력제어기는 Master/Slave 형태로 이중화되어 신뢰성이 향상시켰고 전력제어기의 CPU 보드에는 제어용과 통신용 두 개의 DSP를 사용하여 전력제어기의 주 기능인 제어/감시와 통신 기능을 분리하여 담당시켰다. 전력제어기에 요구되는 이러한 기능들을 효과적으로 수행하도록 CPU 보드에 디지털 논리구현 장치인 FPGA를 설치하여 메모리 주소 및 각 부품의 칩 선택 신호를 생성, 이중화 전력제어기 상호간 신호 수수, 각종 고장 검출 및 점호각 신호 발생 등의 역할을 하도록 하였다.

This paper does with the design. implementation, and test of a CRCS for nuclear power plants. Although CRCS is still classified into non-safety class, much attention on its reliability issue has been given so far because of its importance for the stable operation of the reactor in the plant. In terms of technical aspects, our system adopts a full-duplex configuration to enhance reliability in contrast to the existing systems that are all simplex.

This paper proposes a detection method for mechanically stuck control rod drive mechanisms (CRDMs) in the nuclear reactor. From an electrical viewpoint, a coil of an electro-mechanical CRDM is modelled as an R-L circuit with time-varying inductance. The inductance of the coil is estimated from the measured voltage and current by using the least square method. Numerical experiments are carried out to illustrate the proposed method.

This paper proposes an Intelligent Speed Estimator in order to realize the speed-sensorless vector control of an induction motor. Intelligent Speed Estimator used Model Reference Adaptive System which has Fuzzy-Neural adaptive mechanism as Speed Estimation method. The Intelligent Speed Estimator estimates the speed of an induction motor with a rotor flux of a reference model and adjustable model in MRAS. The Intelligent Speed Estimator reduces the error of the rotor flux between the voltage flux model and the current flux model using the error and the change of error as input of the Estimator. The computer simulation is executed to verify the propriety and the effectiveness of the proposed speed estimator.

This paper presents a modeling and simulation of a fuzzy controller for maximum power extraction of a grid-connected wind energy conversion system with a link of a rectifier and an inverter. It discusses the maximum power control algorithm for a wind turbine and proposes, in a graphical form, the relationships of wind turbine output, rotor speed, power coefficient, tip-speed ratio with wind speed when the wind turbine is operated under the maximum power control. The control objective is to always extract maximum power from wind and transfer the power to the utility by controlling both the pitch angle of the wind turbine blades and the inverter firing angle. Pitch control method is mechanically complicated, but the control performance is better than that of the stall regulation method. The simulation results performed on MATLAB will show the variation of generator's rotor angle and rotor speed, pitch angle, and generator output.

In Korea Electric Power Corporation (or KEPCO), several Demand-Side Management (or DSM) program have been carried out to effectively meet electric power demand at least costs by modifying customers electricity use patterns. As one of them, KEPCO applies low-priced night thermal-storage power service for heat appliances to facilitate efficient use of power facilities by shifting relatively high daytime demands to night hours to build loads during the off-peak periods. In the market of heat-storage type water-heater, electric water-heater has been mostly used, but it has low energy efficiency and needs high capacity electric equipments. So in order to replace these electric water heaters, 15 HP air-source heat pump water heater is developed in Korea Electric Research Institute (or KEPRI). This paper shows that measurement system for performance testing of heat pump water heater is established and heating capacity and performance is analyzed and measured for out-door environmental change.

Accurate calibration effect for maladjusted stereo cameras with calibrated pixel distance parameter is presented. The camera calibration is a necessary procedure for stereo vision-based depth computation. Intra and extra parameters should be obtain to determine the relation between image and world coordination through experiment. One difficulty is in camera alignment for parallel installation: placing two CCD arrays in a plane. No effective methods for such alignment have been presented before. Some amount of depth error caused from such non-parallel installation of cameras is inevitable. If the pixel distance parameter which is one of intra parameter is calibrated with known points, such error can be compensated in some amount and showed the variable experiments for accurate effects.

In many cases the systems are so complex that it is not possible to obtain reasonable models using physical laws. Also a model based on physical laws contains a number of unknown parameters even if the structure is derived from physical laws. These problems can be solved by system identification. In this paper, plate activity vibration is selected as an example for system identification. the transfer functions of this system is derived by using ARMAX based on input/output data through experiment.

전자제어식 미끄럼방지 제동장치 (ABS, Antilock Brake System)는 차량의 급제동시 발생할 수 있는 바퀴의 슬립을 방지하여 차량의 제동거리를 단축시키고 주행 성능을 향상시키는 차량 내 안전장치이다. 지난 몇 년 동안 공압식 제동시스템을 사용하는 대형차량에 적합한 미끄럼방지 제동 제어기를 연구해 왔다. 이 제어기는 바퀴의 슬립율과 그 변화량을 이용한 제어 법칙을 유도하여, 제어 파라미터로 사용하고 있다. 이러한 제어 파라미터의 튜닝에는 맡은 반복적인 실험이 요구된다. 이러한 요구에 부응하기 위하여 차량의 제동을 실시간으로 모사 할 수 있는 HILS (Hardware In-the Loop Simulation) 시스템을 개발, 구축하였다. 개발 HILS는 공압식 브레이크 시스템 및 14 자유도를 가지는 차량 동역학 모델 및 타이어-바퀴 동역학을 소프트웨어 모델로 사용하고, 개발 중인 전자제어식 미끄럼 방지 제동 제어기를 하드웨어로 사용하여, 바퀴속도 센서 신호 모의 장치 및 공압 엑추에이터 모의 신호등의 인터페이스 장치를 사용하여 제동중인 차량의 상태를 실시간으로 시뮬레이션 및 감시할 수 있다. 이 개발 HILS를 이용하여 제동 제어기의 제어 파라미터의 튜닝을 짧은 시간에 성공적으로 끝낼 수 있었을 뿐만 아니라, HILS 실험을 마친 제어기는 미끄럼 방지 제동 시험장에서 실차 주행 시험을 무사히 마침으로써, 개발 기간과 비용을 절감할 수 있는 하드웨어를 이용하는 시뮬레이션의 효용성을 간접적으로 증명하였다.

고압방전등을 점등하기 위해서는 고전압의 시동전압이 필요하게 되는데, 이러한 시동전압은 고 압력의 나트륨램프에서도 필요하게 된다. 자기장은 전기 방전튜브에서 만들어지게 되며 증기 원자에 대한 전자충돌이 가속화되면서 2차 전자가 발생하고 전기 방전튜브에 전류가 급속도로 흐르게 되며, 나트륨램프의 제자회사마다 서로 다른 램프의 수명 및 교환시점도 서로 다르게 다는 것을 본 논문의 연구과정에서 발견하게 되었다. 본 논문에서는 LabVIEW 소프트웨어패키지를 사용해서 발견한 내용을 나트륨램프의 수명진단의 알고리즘을 제안한다.

인간의 감성은 인간의 생활에서 논리적 사고와 의사결정, 감정의 발생, 행동 등 모든 부분에서 관련을 가진다. 이런 인간의 감성을 정성 정량적으로 측정 평가하여 제품이나 환경 설계에 응용한다면 더욱 편리하고 안락하며 안전하게 하는 등 인간의 삶을 쾌적하게 할 수 있다. 그래서 인간의 감성을 파악하기 위한 연구가 여러 방향으로 추진되고 있으나, 인간의 감성이 상당히 주관적이고 애매하며 불확실하기 때문에 이를 객관적이고 합리적으로 파악하는데 많은 어려움이 있다. 이 논문에서는 Chroma 법을 이용하여 개별적 인간 감성 자료를 얻었고, 이렇게 수집된 감성 자료를 평가하기 위한 방법으로 클러스터 분석법을 이용한다. 그리고 개별적 인간 감성 자료에 대한 사례 연구를 통해 자료 평가의 타당성을 검증하고자 한다.

본 논문에서는 이동 로봇의 경로 추종 제어를 위해 웨이블릿 신경 회로망에 기반한 예측 제어기의 설계 방법을 제안하고자 한다. 제안한 방법에 의해 설계된 제어기는 이동 로봇의 동특성을 예측하기 위한 웨이블릿 신경회로망 기반 예측기와 예측 제어기로 구성된다. 제안한 방법에서 모델링 및 제어기로 적용되는 신경 회로망의 장점과 우수한 해석 능력을 가진 웨이블릿 변환의 장점을 결합한 웨이블릿 신경 회로망을 이용하여 이동 로븟의 동특성을 모델링하여 예측 제어기에서의 비용 함수 최소화에 적용한다. 경로 추종 제어의 목적인 이동 로봇의 실제 출력과 예측기의 출력 오차를 최소화하기 위해 웨이블릿 신경 회로망의 파라미터 동정 및 예측 제어기는 경사 하강법을 이용하여 학습한다. 마지막으로 컴퓨터 모의 실험을 통하여 제안한 예측 제어 시스템의 적용가능성 및 효율성을 검증하고자 한다.

A high bandwidth watt-converter, based on an inexpensive, commercially available, standard IC package, is described that covers a frequency ranges from DC to 100 kHz. The new resistive shunt for a wide-band frequency current measurement of the watt-converter was developed. The converter will use application in accurate power measurement under distorted and high frequency conditions. The advantages of the watt-converter are its simplicity, low cost and fast response time.

Kalman filter를 필터링에 적용할 때에 센서의 아날로그 신호에 들어오는 측정값의 잡음은 Gaussian 확률분포를 갖는다고 가정한다. 그러나 Kalman filter를 digital 컴퓨터에 적용할 경우에는 analog-to-digital converter에서 측정값의 잡음이외에도 quantization 잡음이 존재하며 본 논문에서는 이러한 경우에 quantization 영향이 Kalman filter 알고리듬에 미치는 영향을 수치적으로 분석하여 quantization을 Kalman filter 구현에 고려해야 될 사항으로 분류하고자 한다.

탐지레이다 또는 TWS 레이다의 측정 정밀도는 추적 필터 설계에서 quantization 문제로써 고려해야 한다. 본 논문에서는 측정 정밀도가 추적필터에서 quantization 문제로 변환됨을 보이고 오차면적과 추정성능을 비교한다. 또한 오차면적을 줄이는 방안과 quantization이 존재하면 측정잡음과 관계한 공정잡음의 power spectral density를 선정함을 보인다.

전국의 다목적댐 발전소을 본사에서 원격 감시.제어를 행함에 있어 네트워크.감시제어시스템의 연결장애시 결정적인 데이터의 공백시간을 최소화하기 위해 적용된 이중화기술을 소프트웨어/하드웨어적으로 분석하여 SCADA 시스템의 신뢰도 향상에 목적을 두고자 한다.

시간-주파수 영역 반사파 계측 시스템의 상용화를 위해서 현재 범용 장비들을 통해 구현되었던 신호 발생부, 신호 습득부. 신호 분배부, 신호 처리부의 실제 구현이 필요하다. 따라서, 본 논문에서는 그 첫 번째 단계로 시간-주파수 영역 반사파 계측 시스템에서 핵심부분인 신호 발생기를 AD9854 칩과 mega128 컨트롤러를 이용해 구현한다. 시간-주파수 영역 반사파 계측시스템의 신호 발생기 부분은 시간-주파수 영역 반사파계측 방법의 기준 신호인 첩 신호를 발생시키는 부분이다. 긴 주기를 가지는 첩 신호를 실제로 발생시키기 위해 아날로그 디바이스(Analog Device)사의 범용 통신칩으로 사용되는 AD9854와 AD9854를 제어하기 위해 아트멜(Atmel)사의 mega 128 컨트롤러를 사용하여 구현한다. 구현된 첩 신호 발생기를 실제 시간-주파수 영역 반사파 계측 시스템에 적용하여 그 성능을 검증한다.

The iron loss in electric machines takes large part of machine losses and the reduction of iron loss brings the increase of the efficiency. In the rotating machines, however it is very difficult to calculate result because the measuring processes are very complex and laborious. As is well known, the relation between the flux density B and the magnetic field intensity H relation is not linear. For the iron loss, B and H must be measured and usually B becomes the reference wave(sine wave) and the following H is measured using H-coil. To make the B as sine wave, B is controlled by some devices. The error is controlled to become zero by the proposed algorithm which uses the bisection algorithm. The experiments are compared with the simulation results, and they show acceptable agreements.

This paper presents the implementation-tation of the real-time software GPS Receiver based on FFT and FLL assisted PLL tracking algorithm. The FFT(fast fourier transform) based GPS si-gnal acquisition scheme provides a fast TTFF(time to first fix) performance. The tracking based on FLL assisted PLL enables tracking of GPS signal in a high dynamic environment. The designed software GPS receiver uses the indexing method for generating replica carrier to reduce computation load. The performance of the implemented GPS receiver is evaluated using high-dynamic simulated data from a simulator and real static data.

본 논문에서는 고정도의 방사선 측정이 가능한 능동형 전자선량계를 제작하기 위해 필수적으로 요구되는 반도체 방사선 검출기를 ASIC으로 구현하였다. 이는 전자선량계의 소형화와 저소비전력을 실현할 수 있도록 전치증폭기와 성형증폭기를 일체화한 것으로 방사선과 방사선 검출 소자인 상용 핀 포토다이오드의 상호작용으로 생성된 수 [nA]의 전류펄스를 측정할 수 있다. MOSIS 공정을 통하여 ASIC으로 구현된 방사선검출기는 $10{\mu}Ci$의 ${\gamma}$-선 Ba-133, Cs-137 및 Co-60의 세 핵종에 대하여 방사선 조사시험을 수행하여 구현된 방사선 검출기의 유용성을 입증하였다.

This thesis aims to investigate new approaches to the control strategies of human arm movements and its application for the human interface. By analyzing myoelectric signal(MES) from the arm movements of the normal human subjects, neurological informations obtained patterned could be used to identify different movement patterns of the arm movement. In this paper Artificial neural network for separation of the contraction patterns of four kinds of arm movements, i.e. and flexion and extension of the elbow and adduction and abduction of the forearm were adopted through computer simulation and experiments results were compared with the experimental added-load arm movements.

초대형 컨테이너선을 대비하여 기존의 자동화 이송 시스템인 AGV는 자동화, 유지보수의 어려움 등으로 인해 많은 문제점이 있다. 이에 대한 방안으로, 새로운 이송 시스템인 LMTT(Linear Motor based Transfer Technology) 시스템을 제안하였다. 특히 LMTT는 자동화, 고속화가 용이할 뿐만 아니라 AGV에 비해서 친환경적이다. 따라서 이와 유사한 새로운 이송시스템에 대해서 많은 연구가 진행이 되고 있음에도 불구하고, LMTT 시스템은 거대한 서보 시스템으로서 특히 선형 모터(Linear Motor)는 차량의 무게에 의한 마찰력의 영향을 많이 받으며, 이러한 마찰력은 LMTT 시스템의 속응성의 저하 요인으로서 작용 하게된다. 따라서 본 연구에서는, 새로운 이송 시스템인 LMTT에 대하여 부상력을 고려함으로서 정지 마찰력을 감소시켜 시스템 속응성을 향상시킬 수 있는 연구를 수행하였다.

최근 여러 가지 자동화 서비스를 제공하기 위하여 이동로봇이 스스로 장애들을 감지하여 회피하고 이동경로를 생성할 수 있는 능력을 필요로 하고 있다. 이동 경로상에 장애물을 회피하는 방법에는 여러 가지가 있으나, 본 논문에서는 이동 경로상에 존재할 수 있는 장애들과의 충돌을 회피하여 원하는 목적지에 도달하는 방법에 대하여 연구하였다. 이를 위해 포텐셜 함수방법을 사용하여 장애물과 목표점에 인공적인 포텐셜을 부여하여 이를 실시간 충돌 회피 문제에 적용해 보았다.

Bio Technology 산업의 활성화에 따라 종자, 백신 등의 체계적인 배양 및 보관기술에 대한 중요성이 높아지고 있다. 종자 및 백신의 배양에 사용되는 시스템들은 연구의 중요성에 비해 낙후된 기술들이 적용되고 있어 정확한 데이터의 계측이 이루어지지 못하고 있다. 본 논문에서는 자동화 및 계측시스템에 다수 보급되어 있는 LabView를 이용하여 배양시스템에 적합한 온습도 계측 시스템을 설계하고 구축하고자 한다.

It is well known that an indirect methanol based fuel cell system imposes a performance limitation on the fuel cell electric vehicle (FCEV) due to the reformer lag. An optional battery system can be used together with fuel cell to improve this performance limitation and it is called a fuel cell hybrid electric vehicle (FCHEV) this paper first describes the configuration of FCHEV with explanation of the energy flow between subsystems. Mathematical modeling of each subsystem such as a fuel cell system, a battery system, a driving motor with the transmission are formulated and coded using Matlab/simulink software. It is illustrated by simulation results that fuel cell modeling yields appropriate stack voltage in order to get the required current quantity with varying hydrogen flow.

In this paper we describe the design of a Dual-Redundant Power Controller(DRPC) for Control Rod Control System(CRCS). The CRCS also provides information regarding rod motion, rod position, and status of the Rod Control System. It has Hot/Stand-by type, and also has the function of fault detection for controller itself and power modules. We have implemented the various functions with the dual-redundant Power Controller. Due to the developed DRPC, we are assured that the commmecial use by this controller be made before long.

In this paper, we describe a DSP-based test apparatus for Control Element Drive Mechanism (CEDM). Using this apparatus, we can catch the mechanical and electrical characteristics of CEDM and obtain the information about the improvement of CEDM and the design of CEDM power controller. The test apparatus for CEDM introduced in this paper can input firing angles directly into gate drive circuits of thyristors so that this method can be used to derive the maximum and minimum values of firing angles within available limits for a 3-phase half-wave rectifier. Angle inputs help us understand each coil's response characteristics. Since this apparatus generates a serial sequence for CEDM insertion and withdrawal operations, we may judge whether CEDM works correctly as expected or not in each phase of a step movement.

본 논문에서는 유도전동기의 속도 제어를 위한 자속관측기를 설계한다. 고정자에서 전류의 크기, 전류의 변화량과 회전자의 회전 속도를 측정하여 슬라이딩 평면을 구성한 슬라이딩 보드 기법으로 설계된 관측기를 통해 자속을 추정한다. 모의실험을 통해 관측기의 성능을 검증한다.

In this paper, Web server is built up using PXA255, 32bit RISC processor with porting Embedded Linux and GoAhead, HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) web server, and the system with can monitor and control the environment and condition for AICC(Automatic Intelligent Cruise Control) is realized. For sending the operation condition and change of vehicle the desired data is derived by interacting ECU(Electric Control Unit) and Embedded system and the rpm of engine is controlled by step motor connected to throttle value.

Network uncertainties can vary the stability property of networked control system. Therefore, the performance and the stability variation of networked control system due to network uncertainties must be considered first in designing networked control system. In this paper, we present a new stability analysis method of networked control system with data loss and time delay. The proposed method can determine maximum allowable time delay and allowable transmission rate that preserves stability performance of networked control system. The results of the simulation validate effectiveness of our stability analysis methods.

Recently, rapid process of network technology has an effect on the field of control engineering. And it gives effect to network control system(NCS) research that grafts existing control system and network has been studied. According to one-chip development of TCP/IP that is the most useful in LAN server for hardware, it can usefully and conveniently apply to network control system before. This paper construct network control system that can work close-loop control takes advantage of Ethernet that is the most for general data transmission network. Here, protocol uses for data transmission makes use for TCP/IP. This work the basic data transmitter-receive experiment to take advantage of network node was produced. And then, DC-motor can be control plant. Finally, I will prove to build speed control system of multiple DC-motor through Ethernet.

This paper is concerned with the active vibration control of plate system using electromagnetic force actuator. The transfer function from the force input to the bending displacement was obtained via modal analysis results. Control algorithm are proposed and implemented on the experimental setups to show their efficacy. In this paper, the genetic algorithm is used to design a $H_2$ controller. Effectiveness and performance of the designed controller were verified by simulation and experiment results.

핸드헬드 3차원 동작 추적 장치는 새로운 Human Computer Interaction의 도구로 Wearable Computing, Ubiquitous Computing, 3차원 Game 등의 분야에 요구되어 지고 있다. 본 논문에서는 저가의 관성 센서를 사용한 소형의 핸드헬드 3차원 동작 추적 장치를 설계하였다. 특히, 저가의 관성 센서를 적용하는데 있어 센서신호처리의 문제점을 제시하고, 문제점을 제거하기 위한 신호 처리 방법과 관성센서의 누적오차를 줄이기 위한 방법을 제안하고 실험으로 입증하였다.

This paper deals with the messages scheduling of a CAN (Controller Area Network), based on the distributed control scheme to integrate actuators and sensors in a humanoid robot. In order to supply the distributed processing for a humanoid robot, each control unit should have the efficient control method, fast calculation and valid data exchange. The preliminary study has concluded that the performance of CAN is better and easier to implement than other network such as FIP (Factory Instrumentation Protocol), VAN (Vehicle Area Network), etc. Since humanoid robot has to treat the significant control signals from many actuators and sensors, the communication time limitation could be critical according to the transmission speed and data length of CAN specification. In this paper, the CAN message scheduling in humanoid robot was suggested under the presence of Jitter in the message group, the existence of high load of messages over the network and the presence of transmission errors. In addition, the response time under the worst case is compared with the simulation by using the simulation algorithm. As a result, the suggested messages scheduling can guarantee our CAN limitation, and utilized to generate the walking patterns for the humanoid.

The Controller Area Network (CAN) is being widely used in real-time control applications such as automobiles, aircraft, and automated factories. Unfortunately, CAN, in its current form, is not able to either share out the system bandwidth among the different devices fairly or to grant an upper bound on the transmission times experienced by the nodes connected to the communication medium as it happens, for instance, in the token-based networks. In this paper, we present the message scheduling for CAN, based on the distributed control scheme to integrate actuators and sensors in a humanoid robot. Besides introducing the new algorithm, this paper also presents some performance figures obtained using a specially developed software simulator, while the behavior of the new algorithm is compared with the traditional CAN systems, in order to see how effective they are.

본 논문에서는 회전과 무게이동을 할 수 있는 모터를 가진 로봇의 위치 제어와 로봇의 궤적과 구조식에 관해 연구를 수행한다. 로봇의 끝단의 위치를 제어 할 수 있는 스윙 모터의 각과 리프트 모터의 각도를 구하는 과정과 연속움직임을 통한 로봇의 움직임을 관찰한다. 예제를 통해 제어 방법의 유용성과 실용성을 검증하고자 한다.

2족 보행로봇은 그 구조적인 특성상 인간 생활환경에 적용이 용이하며 바퀴형 로봇이 이동하기 어려운 환경에서도 이동이 가능하다. 그러나 2족 보행로봇은 높은 자유도와 직렬형 링크 구조로 인해 안정도 해석과 제어가 어려운 점이 있으며 이는 로봇을 제작하는데 있어 난점으로 작용한다. 본 연구에서는 로봇의 발바닥에 압력센서를 설치하여 ZMP(Zero moment point)를 측정하여 안정도를 판별하고 신경망 이론을 이용하여 보행 안정도를 개선하도록 로봇의 자세를 제어하였다.

In this paer, we propose a method to apply a decentralized control algorithm for passive velocity field control using virtual flywheel system to cooperative mobile robots. The considered system convey a common rigid object in a horizontal plain. The effectiveness of proposed control algorithm is examined by numerical simulation for cooperative tasks.

Power Companies worldwide are undergoing tremendous change in the Automation issues. It becomes a worldwide trend that the power utilities focus their attention to the automation of their power plants and substation systems, employing recent advanced communication protocols. In this paper, we discuss the standard communication protocols which can be applied in the automation systems to help utilities reduce their operation and maintenance costs while at the same time meeting new requirements for communications to RTUs and intelligent electronic devices(IEDs). Especially, we introduce EC 61850 protocol which is developing for international standard by IEC.

In this paper, we developed a ground power supply system through the ground electrodes for a mobile robot moving in the constrained region. By external scan circuit through the electrodes, it is also possible to detect the absolute position of the robot without any additional sensors. Since the heavy weighted-battery for electric power supply and the expensive absolute position sensors are removable from the robot by using for proposed system, the resulting mobile robot system becomes cost-effective and dynamically fast.

In this paper, we developed a miniaturized humanoid having the new joint mechanism. In general, the high torque actuator and the joint mechanism having three coincided axes are important in development of the miniaturized humanoid. By using the swash plate, which is generally used in three axes rotor mechanism, we developed a new three-coincided-axes joint mechanism and a miniaturized humanoid having the joint mechanism at its hip and ankle joints. Since the joint mechanism has a pair of parallel drive motors for each axis, the driving torque of the joint mechanism is very high. Futhermore, thanks to the three-coincided-axes mechanism, the solution of the inverse kinematics is simple and computationally efficient, and the resulting walking behavior of the humanoid becomes natural.

Mobility of an indoor wheeled robot is affected by adhesion force that is related to various floor conditions. When the adhesion force between driving wheels and the floor decreases suddenly, the robot has slip state. First of all, this paper models adhesion characteristics and slip in wheeled robot. Secondly, the paper proposes estimation method of adhesion force coefficient(AFC) according to slip velocity. In order to overcome this slip problem, optimal slip velocity must be decided for stable movement of wheeled robot. The paper proposes an anti-slip control system based on an ordinary disturbance observer, that is, the re-adhesion control is achieved by reducing the driving torque enough to give maximum adhesion force coefficient. fuzzy logic controller(FLC) is petty useful with slip through that compare fuzzy with PI control for the controller performance. These procedure is implemented using a Pioneer 2-DXE parameter.

자율이동로봇에 있어서 기본적이면서도 가장 중요한 문제 중의 하나는 자신의 위치를 추정하는 것이다. 만약 로봇 자신이 어디에 있는지 알지 못한다면 효과적으로 로봇의 동작을 계획할 수도 없을 뿐 아니라, 목표물을 찾을 수도 없으며 목표에 도달하는 데 있어서도 상당한 문제가 생기게 된다. 이미 로봇의 자기 위치추정 문제에 대해서는 GPS, 시각, 레이져, 초음파 센서등을 이용한 많은 기술들이 개발된 상태이다. 하지만 각각의 방법들에 있어서 정확성의 향상은 하드웨어 비용의 증가와 추가 전력을 고려해야 하는 등의 문제를 가져오게 되었다. 문제의 핵심은 저렴하면서도 손쉽고 정확한 값을 갖는 알고리즘을 개발하는 데 있다고 할 수 있는 것이다. 본 논문에서는 초음파 센서를 이용하여 이러한 문제에 대한 만족할 만한 답을 얻고자 한다.

In this paper, we have designed a remote controlable HDR System using all embedded linux board. The system is composed of three parts - a HDR System, a PC client program for remote control and a Nameserver for registering and aquisition of the IP address. The system is built in an embedded board using a linux kernel. With the Linux the system can support networking and file system for a hard disk management In addition, the system embeds a web-server and a ftp-server for remote manipulation and file transfer. And the hardwares of the system are controlled by the linux device driver mechanism. MPEG1/2 technique is used to compress TV tuner signal and external analog video/audio signal. And compressed data is stored in a hard disk. The data stored in the system is accesable through lan or internet. And RTP protocol is used to enable the system to service live stream of instant video/audio input.

In this paper, we present a novel approach for the structure of Fuzzy Neural Network(FNN) based on wavelet function and apply this network structure to the solution of the tracking problem for mobile robots. Generally, the wavelet fuzzy model(WFM) has the advantage of the wavelet transform by constituting fuzzy basis function(FBF) and the conclusion part to equalize the linear combination of FBF with the linear combination of wavelet functions. However, it is very difficult to identify the fuzzy rules and to tune the membership functions of the fuzzy reasoning mechanism. Neural networks, on the other hand, utilize their learning capability for automatic identification and tuning. Therefore, we design a wavelet based FNN structure(WFNN) that merges these advantages of neural network, fuzzy model and wavelet. To verify the efficiency of our network structure, we evaluate the tracking performance for mobile robot and compare it with those of the FNN and the WFM.

In this paper, an obstacle avoidance algorithm is proposed for a network-based robot considering network delay by distribution. The proposed algorithm is based on the VFH(Vector Field Histogram) algorithm, and for the network-based robot system, in which it is assumed robot localization information is transmitted through network communication. In this paper, target vector for the VFH algorithm is estimated through the robot localization information and the measurement of its delay by distribution. The delay measurement is performed by time-stamp method. To synchronize all local clocks of the nodes distributed on the network, a global clock synchronization method is adopted. With the delay measurement, the robot localization estimation is performed by calculating the kinematics of the robot. The validation of the proposed algorithm is performed through the performance comparison of the obstacle avoidance between the proposed algorithm and the existing VFH algorithm on the network-based autonomous mobile robot.

This study is concerned with development of 3-Dimensional simulator of a biped robot that has a prismatic balancing weight or a revolute balancing weight. The dynamic stability equation of a biped robot which have a prismatic balancing weight is conditional linear but a walking robot's stability equation with a revolute balancing weight is nonlinear. To get a stable gait of a biped robot, stabilization equations with ZMP (Zero Moment Point) are modeled as non-homogeneous second order differential equations for each balancing weight type. A trajectory of balancing weight can be directly calculated with the FDM (Finite Difference Method) solution of the linearized differential equation. In this paper, the 3-Dimensional graphic simulator is programmed to get and calculate the desired ZMP and the actual ZMP. Walking of 4 steps was simulated and verified. This balancing system will be applied to a biped humanoid robot, which consist Begs and upper body, at future work.

This paper presents a method that a mobile robot finds location of doors in complex environments and safely traverses the door. A robot must be able to find the door in order that it achieves the behavior that is scheduled after traversing a door. PCA(Principle Component Analysis) algorithm using the vision is used for a robot to find the positions of door. Fuzzy controller using sonar data is used for a robot to avoid a obstacle and traverse the doors.

로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위해서는 로봇의 Forward/Reverse Kinematics를 정확히 알아야 하고, 이를 바탕으로 각 목적에 맞는 로봇 매니퓰레이터의 설계가 이루어진다. 만약 이 매니퓰레이터에 카메라가 장치되어 어떤 물체를 추적해야 한다면, 매니퓰레이터의 Kinematics와 카메라의 컨트롤이 적절하게 조합되어 물체 추적을 행하게 된다. 본 논문에서는 Particle Filter의 큰 주류인 SISR 방법을 소개하고, 이 방법을 화상카메라에 적용하여 움직이는 물체를 추적하는 연구를 수행하려한다.

This paper presents the predicted polar mapping that is to improve the efficiency of an unexpected moving obstacle detecting system. When the movement of the robot per a step becomes a bit large then static objects or background are detected as moving objects. Thus, the velocity of the robot becomes so slow. Therefore, to enlarge the movement of the robot, we propose the predicted polar mapping that predicts the polar mapped image after robot moves to be admissible. In order to verify experimentally our proposed procedure, we make several comparative tests in the corridor.

Map building is essential to a mobile robot navigation system. Localization and path planning methods depend on map building strategies. A topological map is commonly constructed using the GVG(Generalized Voronoi Graph). The advantage of the GVG based topological map is compactness. But the GVG method have many difficulties because it consists of collision-free path. In this paper, we proposed an extended map building method, the AVG (Areal Voronoi Graph) based topological map. The AVG based topological map consists of collision-free area. This feature can improve map building, localization and path planning performance.

People want to control various facilities regardless location in ubiquitous era. Therefore we have a various devices embedded wireless functions. In this paper we implement a control program in a PDA that used Wireless LAN among wireless protocols. The objectives of this paper are: The first, to make a control program in server and a wireless client (PDA) using WLAN. The second, to implement smart home model. The third, to propose useful functions in home controls.

As the usage of electron electricity is rapidly increasing, corresponding accidents also take place proportionately. Although various losses occur very often because of senility of system and maintenance, only a earth leakage current breaker by a leakage current alert is used. That means it is always fraught with dander. This paper, we propose to measure and cut a leakage current and method of taking a measurement current short circuit. Besides, through keeping watch communication with server, prevent electric loss and mishap in advance.

Recently, research about optimizing network of IBS(Intelligent Building System) is in progress activity. When we install existent building control network using general PC, system's efficiency drops. Because server that is charged with the task process is not and is expensive. Also, CapEx(Capital Expenditure) rises because of setting up the network equipment to integrate different protocol in building system. In this paper, we suggests the embedded web server that has various network structure.

In this paper we present the guideline to evaluate the easiness of using personal robots and their learning abilities based on the analysis of their built-in commands, user interfaces, and intelligences. Recently, we are breathing with robots that can be able to do lots of roles. cleaning, security, pets and education in real life. They can be classified as home robots, guide robots, service robots, robot pets, and so on. There are, however, no standards to evaluate their ability, so it is not easy to select an appropriate robot when a user wants to buy it. Thus, we present, as a guideline that can be a standard for the evaluation of the personal robots, the standards by means of analyzing existing personal robots and results of the recent research works. We will, also, describe how to apply the evaluation method th the personal robot.

In the field of construction work, a shackle is one of the most essential tools to build up a structure on the foundation. The old-style process, 3 construction crew climbs up the beam to release it from the shackle, is hazardous and very inefficient. For this reason, the auto shackle controller with two shackles, which can release the beam through a wire-less command, was developed. The auto-shackle controller makes the work safer and more efficient. However, the early auto-shackle controller itself was heavy and had some sorts of problems in safety and durability. Recently, the high efficient battery was developed. It makes develope a super miniaturized high performance auto shackle controller. In this paper, we analyze problems of early auto shackles and present the latest result of a super miniaturized auto-shackle controller.

원격조작시템은 일반적으로 주로봇, 종로봇과 이들을 연결하는 통신채널로 구성되는데, 통신채널에는 반드시 시간 지연이 존재하고 이는 전체 시스템을 불안정하게 만드는 가장 큰 요인으로 알려져 있다. 시간지연으로 인한 불안정성 문제를 해결하기 위한 연구가 활발히 진행되어 왔는데, 최근에는 웨이브변수를 적용한 원격조작시스템이 많이 사용되고 있다. 웨이브변수를 적용하면 통신채널에 시간지연이 존재하더라도 수동성 관점에서 안정성을 보장할 수 있고, 다른 제어방법에 비하여 구조가 간단하기 때문에 구현하기가, 용이한 장점이 있으나, 특성 임피던스에 따른 성능 변화를 해석한 연구는 없었다. 따라서, 본 논문에서는 웨이브변수를 도입한 원격조작시스템에 대하여 특성 임피던스에 따른 성능을 투명성의 관점에서 해석하고자 한다. 또한, 시간 지연이 존재하는 원격조작시스템에 웨이브 변수를 적용한 실험을 통하여 시간지연 시스템에 대한 웨이브 변수의 강인성을 보이고자 한다.

지폐 인식 자동화기기가 여러 분야에 보편화되면서 다양한 지폐를 고속으로 처리할 수 있는 고속지폐 인식 자동화 기기가 요구되고 있다. 하지만 대부분의 지폐 인식 자동화 기기가 고속화에 적합하지 않은 구조로 설계되어 있고 신권 추가가 용이하지 않다. 본 논문은 고속 Paper Currency 인식 시스템에 적합한 범용 하드웨어 시스템과 Bayes Rule 기반의 고속 인식 알고리즘을 제안한다. 제안된 범용 하드웨어 구조는 고속의 CIS(Contact Image Sensor)와 DSP(Digital Signal Processor) 그리고 Dual Memory System으로 구성되었다. Bayes Rule에 기초한 고속 인식 알고리즘은 기존의 Paper Currency 인식 시스템에 사용되었던 기계학습 방법에 비해 신권 추가가 쉽고 적은 연산으로 권종을 판별할 수 있어 고속 지폐 인식 자동화기기에 적합하다. 본 논문에서는 제안된 방법들을 실제 자동화기기로 구현하여 그 유용성을 검증한다.

본 논문에서는 차선관련 정보의 변이도함수(DLI, Disparity of Lane-related Information)를 기반으로 하는 선행차량 인식 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘을 이용하여, 주행차선내에 있는 선행차량의 유무 검출과 위치 유추 및 선행차량 인식을 수행한다. DLI를 이용하는 방법은 특징점의 탐색공간을 현저히 줄여 실시간 처리문제를 해결한 수 있는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 제안된 선행차량 인식알고리즘의 성능을 검증하기 위하여 다양한 환경의 도로영상에 알고리즘을 적용하여, 제안된 선행차량 인식기법의 우수함을 확인하였다.

본 논문에서는 컴퓨터로 정밀 계측기기들을 자동 제어하고 데이터를 측정하기 위하여 기존의 상용 프로그램을 사용하지 않고 Excel VBA(Visual Basic for Applications)를 이용하는 방법에 대하여 연구하였다. 이는 반복측정 및 통계적 수치계산 등에서 많은 장점을 지니고 있어 수많은 국가교정기관 및 일반 산업체에서 유용하게 사용될 수 있으리라 사료된다.

"Dynamic Neural Unit"(DNU) based upon the topology of a reverberating circuit in a neuronal pool of the central nervous system. In this thesis, we present a genetic DNU-control scheme for unknown nonlinear systems. Our method is different from those using supervised learning algorithms. such as the back propagation (BP) algorithm, that needs training information in each step. The contributions of this thesis are the new approach to constructing neural network architecture and its trainin.

In suite or the presence or various kind of Integrated Circuits it's not always easy to get the right part. Besides, it is hard to find a vendor for a small quantity consumers like who develop prototype applications. In this study, we've tried to get the logical signals from the PC based device we've developed that correspondents with the real ICs. It can emulate decoder ICs, multiplexers, demultiplexers and basic logic gates.

DC-Motor is needed more and more sophisticated control to follow the highest precision of industrial automation and used in a number of control equipment or industrial fields. It is also useful to control single crystal($A1_2O_3$) growth. It is possible to procure a quality crystal utilizing a DC-Motor, if you mix Hydrogen and Oxygen gas properly and keep proper temperature in accordance with time process. In this paper, we will study about electrical valve positioning system for the gas mixture to improve the quality of single crystal($A1_2O_3$) growth and we will design about realtime monitoring systems of the automatic gas control DC- Motor for single crystal($A1_2O_3$) growth.

A system, featuring the electromagnetic levitation actuator for control in the vertical direction, of active microvibration control was proposed. The main components of this system are a vibration isolation table with built-in acceleration sensors for detecting microvibration, electromagnetic levitation actuators with built-in permanent magnets and electromagnets, and a digital controller with high precision signal converters.

A system, featuring the hybrid isolator for control in the vertical direction, of active microvibration control was proposed. The main components of this system are a stage vibration isolation table with built-in acceleration sensors for detecting microvibration, hybrid isolators and a digital controller with high precision signal converters. The vibration control algorithm is focused on settling-time critical application and feedback/feedforward combination.

In this paper, a direct controller for nonlinear plants using a neural network is presented. The controller is composed of an approximate controller and a neural network auxiliary controller. The approximate controller gives the rough control and the neural network controller gives the complementary signal to further reduce the output tracking error. This method does not put too much restriction on the type of nonlinear plant to be controlled. In this method, a RBF neural network is trained and the system has a stable performance for the inputs it has been trained for. Simulation results show that it is very effective and can realize a satisfactory control of the nonlinear system.

In this paper, we propose an auto-tuning control algorithm for a mobile robot. This controller consists of a three layer neural networks and a PID controller. In order to compensate for uncertainties from unknown dynamics and ignored dynamic effects such as slip conditions, neural network based position schemes are proposed. The results of simulations show the validity of proposed method. This controller learns quickly the model and has good position control performance.

상용화된 프로토콜인 TCP/IP에 기반한 원격제어시스템을 구현하였다. 본 논문은 서보시스템의 제어 파라메터 설정에서부터 통신 프로토콜 설계에 이르기까지 시스템 구성과 이를 구현하기 위한 방법을 소개하기 위해 작성되었다. 연구결과의 실험장치를 통해 그 성능을 평가하였으며 시간지연, 신호데이터의 정확성 및 사용의 편리성 등 모든 측면에서 괄목할만한 실험결과를 기록하였다. 본 논문의 성과는 유사한 서보시스템의 응용과 활용에 기여할 것으로 본다.

지능형 안전자동차에 비전센서를 채택하여 이의 응용시스템을 개발하기 위해서는 궁극적으로 많은 양의 영상데이터를 시스템의 제어목적에 부합하도록 실시간으로 처리하기 위한 노력과 구현하고자 하는 영상처리시스템을 정적인 실내환경과 달리 열악한 환경의 차량에 탑재가 용이하게 하기 위한 소형화의 노력이 요구된다. 본 논문에서 구현된 실시간 영상처리 하드웨어는 에지 연산 등의 반복된 전처리는 FPGA에서 처리하고, 상위단계의 영상처리는 RISC에서 수행하는 구조이다. 구현된 영상처리 하드웨어는 에지정보 기반의 차선정보추출 및 차선이탈 경보알고리즘을 적용하여 그 성능을 평가하였으며, 초당 25프레임 이상의 영상처리를 수행할 수 있는 연산속도를 보여 성공적인 결과를 얻을 수 있었다.

본 논문에서는 주어진 데이터를 나누어 부분공간으로 구성하여 특성을 구분하거나 또다른 모델의 입력 파라미터로 제공하는 방법 중 하나의 클러스터링의 성능 개선과 이를 이용하여 퍼지 모델링을 실시하였다. 일반적인 클러스터링에서 볼 수 있는 초기 파라미터 결정 문제와 알고리즘의 수렴 문제에 대하여 문제점을 개선하였으며 클러스터링에 의하여 추정된 파라미터를 퍼지 모델에 적용하였다. 또한 일반적인 퍼지 모델의 경우 각 입력의 차원이 서로 독립적으로 구성되어 있어 데이터에서 존재하는 입력간의 상관관계를 고려하지 않았다. 제안된 퍼지 모델에서는 클러스터링에서 추정된 입력간의 상관관계(공분산)까지 고려하여 모델의 성능을 개선하였다. 제안된 논문의 유용성을 시뮬레이션을 통하여 보이고자 한다.

This paper proposes a stability condition in discrete-time affine Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems with parametric uncertainties and then, introduces the design method of a fuzzy-model-based controller which guarantees the stability. The analysis is based on Lyapunov functions that are continuous and piecewise quadratic. The search for a piecewise quadratic Lyapunov function can be represented in terms of linear matrix inequalities (LMIs).

현재 주로 사용되는 네트웍 침입 탐지 기법은, 사람의 이해를 바탕으로 분석되고 저장된 침입 시그너쳐를 기반으로 침입을 판별하는 것이다. 이러한 방법은 아직 알려지지 않은 침입에 대해 무력하다는 한계를 가진다. 이에 본 연구에서는 사람의 분석과 지식에 의존하지 않는 방법을 제안하여 그러한 한계를 극복하고자 하였다. 침입은 호스트의 컴퓨팅과 네트워킹 자원을 사용할 수 없게 되는 것이라고 볼 때, 네트웍 트래픽과 관련하여 호스트의 자원 사용 상태가 앞으로 어떻게 진행 할 지 알 수 있다면, 해당 침입에 대한 사전지식 없이도 위험에 대비할 수 있다. 본 논문에서는 자원의 가용성 측면에서 호스트 상태를 설명하는 모델을 설계하고, 이 모델이 네트웍 트래픽 진행에 따른 호스트 상태 변화 추이의 예측하고, 침입을 탐지하도록 하였다.

최근 P2P 시스템에 대한 연구는 매우 활발하게 진행되고 있다. 그 중 P2P 시스템의 자원 공유에 관한 문제는 매우 중요하게 다루어지며, 또한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 분산된 컨텐츠 기반의 자원 공유를 위해 각각의 노드들을 계층별로 분류하도록 하였으며, 레이어 별로 차별적인 서비스를 제공하도록 하였다. 시스템의 특징은 다음과 같다. 먼저, 노드를 성능에 따라 레이어 별로 분류하며, 효율적인 자원 공유를 위해 노드들을 그룹화 한다. 클러스터링을 통해 상위 레이어에 속한 노드들과 자원을 공유할 수 있도록 한다.

This paper classify using Adaptive Resonance Theory 1(ART1) as a vigilance parameter of pattern clustering algorithm. Inherent characteristics of the model are analyzed. In particular the vigilance parameter $\rho$ and its role in classification of patterns is examined. Our estimates show that the vigilance parameter as designed originally does not necessarily increase the number of categories with its value but can decrease also. This is against the claim of solving the stability-plasticity dilemma. However, we have proposed a modified vigilance parameter setting criterion which takes into account the problem of subset and superset patterns and stably categorizes arbitrarily many input patterns in one list presentation when the vigilance parameter is closer to one. And this paper goal is the input pattern cognition and classification using neural network.

Neural network minimization problems are often conditioned and in this contribution way to handle this will be discussed. It is shown that a better conditioned minimization problem can be obtained if the problem is separated with respect to the linear parameters. This will increase the convergence speed of the minimization. One of the most powerful uses of neural networks is in function approximation(curve fitting)[1]. A main characteristic of this solution is that function (f) to be approximated is given not explicitly but implicitly through a set of input-output pairs, named as training set, that can be easily obtained from calibration data of the measurement system. In this context, the usage of Neural Network(NN) techniques for modeling the systems behavior can provide lower interpolation errors when compared with classical methods like polynomial interpolation. This paper solve of single-variable minimization using neural network.

일반적으로 ECG(electrocardiogram)파형은 정상인의 경우에도 그 형태가 일정하지 않으며, 측정시간 및 측정인의 상태에 따라서도 파형이 변화하기 때문에 표준화된 ECG파형 검사로는 개인의 특성에 따른 정밀 진단이 어려웠다. 따라서 자동화된 개인별 맞춤형 진단을 위해서는 측정대상에 대한 사용자인식 기술이 필수적이다. 본 논문에서는 세 가지 잡음제거법을 이용하여 파형의 잡음성분을 제거하고, ECG Limb Lead III 파형의 다양한 신호간격(interval) 특성치와 미분변화량을 통한 꼭짓점 분석 등을 통하여 파형으로부터 특정인의 특징을 추출한 후 신경회로망을 이용하여 생체인식을 수행하였다. 실험은 동일한 연령대인 7명의 성인남녀를 대상으로 하였고, 재현성을 평가하기 위해서 인위적인 변화(커피, 담배, 알코올 섭취 및 스트레스)후의 ECG파형을 측정, 특정인 인식률을 실험한 결과 실험에 이용된 제한된 변동 내에서 90.9%의 인식률을 보였다.

본 논문은 유전알고리즘을 이용하여 부정맥 진단의 최적화된 입력을 구성하는 방법을 제시한다. 심전도 신호의 특징을 추출하기 위해 웨이블릿 변환이 널리 사용되고 있지만, 추출된 특징들의 선택과 최적화의 문제에 대해서는 명쾌한 해결책을 제시하지 못하고 있다. 심전도 신호는 연속 웨이블릿 변환을 이용해 5레벨로 분해되었으며, 각 서브밴드에서 추출된 계수들은 부정맥 진단을 위한 특징으로 쓰이게 된다. 웨이블릿 변환을 통해 추출된 특징들(feature)은 유전자 알고리즘과 중회귀 분석을 동하여 부정맥 진단을 위한 최적화된 특징조합이 결정되었다. 본 연구를 통해 특정레벨의 어떤 계수가 부정맥 진단에 크게 영향을 미치는지 판단할 수 있었으며 입력의 차원감소는 연산시간의 축소를 가져왔고 분류정확도를 향상시켜 분류기의 성능을 증대시켰다.

SOM은 심전도 신호의 진단에 있어서 효과적인 Clustering을 해주는 신경망이라는 것을 몇몇의 실험을 통하여 알 수 있었다. [1] 하지만 출력노드의 크기를 임의로 지정해야 하는 문제점이 있고 일반적으로 출력층의 크기가 클수록 진단결과는 좋지만 인간시간은 오래걸린다는 단점이 있다. 따라서 진단능력과 학습속도 사이의 균형에 관련된 문제가 대두되게 된다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 극복하고자 기존의 SOM 신경망의 단점을 보완하고자 GCS(Growing Cell Structures)를 이용한 심전도의 학습속도와 분류능력 사이의 효율성 개선 방안을 제안한다. 이 방범은 GCS를 이용하여 적절한 노드의 수를 찾아내는 것이다. 이를 이용한 심전도 진단의 실험을 통해 기존의 SOM이 할 수 없었던 자체적인 출력노드의 증감을 행함을 확인할 수 있었다. 또한 출력노드의 감소로 인해 연산량이 줄어 학습시간의 효율성이 증가하였다.

일반적으로 support vector machine (SVM)은 입력 데이터를 두개의 다른 클래스로 구별하는 결정면을 학습을 통하여 구한다. 특히 비분류 문제, 비선형 분류 문제들과 같은 두-클래스 문제를 해결하기 위해 데이터를 고차원의 특정 공간에서 다룬다. 많은 응용분야에서, 각 입력 데이터들은 이 두개의 클래스 중의 하나로 완전히 정의되지 않을 수도 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 우리는 본 논문에서 FSVM(fuzzy support vector machine)을 적용한다. 각 입력 데이터에 퍼지 멤버십(fuzzy membership)을 적용하여 결정면의 학습과정에 입력 데이터들이 다른 기여 (contribution)를 할 수 있게 한다. 본 논문에서는 기준 데이터 집합에 대해 제안된 방법을 실험하고, FSVM이 기존의 SVM보다 더 나음을 보인다.

In this paper, a new multirate digital control technique for the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy system is suggested. The proposed method takes account of the stabilizablity of the discrete-time T-S fuzzy system at the fast-rate sampling points. Our main idea is to utilize the lifted control input. The proposed approach is to obtain the multirate discrete-time T-S fuzzy system by discretizing the overall dynamics of the T-S fuzzy system with the lifted control, and then to derive the sufficient conditions for the stabilization in the sense of the Lyapunov asymptotic stability for this system. An example is provided for showing the feasibility of the proposed discretization method.

For Reduction of Power-Loss, a new Lateral Information Propagation Networks(LIPN) has been proposed. Damaged insulator is reduced the rate of insulation extremely, and taken the results dirty and injured. It is necessary to be actions that detect the damaged insulator and exchange the new one. And thus, we have designed the LIPN to be detected that insulators by the real time computation method through the inter-node diffusion. In the network, a node corresponds to a state in the quantized input space. Each node is composed of a processing unit and fixed weights from its neighbor nodes as well as its input terminal. Information propagates among neighbor nodes laterally and inter-node interrelation is achieved. Through the results of simulation experiments, we difine the ability of real-time detecting the damaged insulators.

표지판이나 지도, 안내책자 같은 매체들은 사용자에게 여러 정보(위치정보, 부가정보)를 제공한다. 이런 매체를 통한 위치정보와 부가정보는 직관적이고 간결하며 정적으로 표현되어 있다. 그리고 정보제공의 형태를 보면 사용자가 정보를 취득해 가야 하는 점에서 수동적으로 볼 수 있다. 하지만 사용자는 정보 욕구가 증가할수록 정적인 정보보다는 동적인 정보를 요구하고, 수동적인 정보제공 방법보다는 능동적인 정보제공 방법을 선호한다. 본 논문에서 제안하는 정보보조시스템(IAS)은 기존의 IAS 시스템과 달리, 직관적이고 간결한 정보 전달의 수단으로 증강현실 기술을 사용하고, 능동적 정보제공의 방법으로 에이전트 시스템을 사용한다. 실제 구현 과정에서 성능 향상을 위한 아이디어를 추가하여, 제안하는 방법들의 효용성을 검증한다.

본 논문은 사용자의 손가락 및 손의 움직임을 이용하여 키보드와 마우스로 사용하도록 개발된 착용형 입력장치 ($SCURRY^{TM}$)의 손가락 움직임을 감지하는 클릭인식 성능의 향상 방법을 제안한다. 제작된 착용형 입력장치는 클릭 감지용 가속도계가 장착된 손가락 부분과 손 움직임 감지용 각속도계가 장착된 손등 부분, 그리고 화면상의 가상키보드의 구성된다. 제안하는 클릭 감지 방법은 사용자의 클릭 의도를 파악하는 특징 추출부, 클릭 동작을 수행한 손가락을 판별하는 유효클릭 인식부, 그리고 손 움직임에 의해 발생된 외도하지 않은 클릭신호를 제거하는 신호혼선 제거부로 구성된다. 제안된 방법을 이용하여 착용형 입력장치의 클릭 일시성능이 향상됨을 실험으로부터 확인하였다.

반도체와 네트워크 기술의 발전은 산업분야에서의 각종 컴퓨팅 환경을 독립형 시스템에서 네트워크 시스템으로 변화시키고 있다. 본 논문에서는 임베디드 시스템 기반 산업용 계측 및 진단 시스템을 네트워크 환경하에서 보다 능동적으로 상호 작용하기 위한 미들웨어 수준의 임베디드 시스템 실행환경을 구성하고, 시스템 플랫폼으로는 자바를 사용한다. 자바 임베디드 기반 계측 및 진단 네트워크 미들웨어 시스템은 각 대상기기들의 고유작업들을 처리할 뿐만 아니라 이들 대상기기간의 계측 및 진단 정보를 서로 공유함으로써 보다 다양한 상황에 유연하게 대처하고, 효율적인 시스템 관리를 위한 능동 계측 진단 미들웨어 시스템 실행환경을 구성하고자 한다.

This paper proposes the new signal-to-noise ratio(SNR) that is different from the conventional signal-to-noise ratio (SNR) in direct-sequence code-division multiple-access communication system employing offset quadrature phase-shift keying(OQPSK) and using a chip waveform. The conventional SNR value is so different from a real SNR value. Therefore, we propose a new SNR equation approximated to real SNR. The multiple-access interference(MAI) in DS-CDMA communication system has an effect on SNR performance and MAI is concerned with the correlation functions of the chip waveform. For this reason, we considered all possible correlations of chip waveforms. In conclusion, the SNR value of proposed method is enclosed to the real SNR value.

This paper addresses a simulation for the Ethernet based data transmission between the CIC(Centralized Traffic Control System) and the SCADA(Supervisory Control and Data Acquisition) system. Fame error rate and throughput are calculated and compared for the two cases that the CTC/SCADA has an extra error control scheme besides the internal CRC32 of the Ethernet and that no extra error control has been done. Simulation program is constructed with the Matlab and the Matlab GUI and then converted into a stand-alone $c^{++}$ program to be used on any non-Matlab environments.

본 논문에서는 빠르게 변화하는 이동 무선 채널 환경에서 심각한 성능 저하를 일으키는 인접 심볼 간섭(Inter-symbol interference: ISI)에 대처하기 위해 MLSE(Maximum Likelihood Sequence Estimztion) 등화기의 성능을 향상시키는 방법을 제안하였다. 기존의 MLSE 등화기는 비터비 알고리즘으로 어느 정도 계산량을 감소시켰지만, 정확한 채널 임펄스 응답을 필요로 하기 때문에, 시변 채널에서의 복잡한 채널 추정이 그 문제점으로 남아 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 간단하고 향상된 칼만 필터 기반의 채널 추정기를 새롭게 제안하여 MLSE의 복잡성을 줄였다. 또한, 복잡한 채널 추정을 대신하여 페이딩 채널을 거쳐 수신된 데이터를 클러스터로 매핑하여 클러스터 중심 추정을 이용한 1-D CBSE(1-Dimensional Clustering-based Sequence Equalizer) 알고리즘에, 최소 길이를 지닌 훈련 시퀀스를 제안하여 개선된 1-D CBSE을 이용한 MLSE 등화 성능을 보여주었다.

CEMTool is a command style design and analyzing package for scientific and technological algorithm and a matrix based computation language. In this paper, we present new FEM (Finite Element Method) package in CEMTool environment. In contrast to the existing MATLAB PDE Toolbox, our proposed FEM package can deal with the combination of the reserved words. Also, we can control the mesh in a very effective way With the introduction of new mesh generation algorithm and NDM (Hosted Dissection Method), our FEM package can guarantee the shorter computational time than MATLAB PDE Toolbox. In addition, using the advanced electromagnetics library of CEMTool FEM package, we can analyze the practical problems such as the motor field analysis. Consequently, with our new FEM package, we can overcome some disadvantages of the existing MATLAB PDE Toolbox.

기존 망관리구조와 달리 차세대 망관리에서 요구되는 새로운 개념으로는 QoS관리, 망관리 분산화가 고려된다. 이에 핵심적 차세대 망관리구조의 핵심요소는 SLM(Service Level Management), TMN(Telecommunication Management Network)이다. 선진국을 중심으로 TMN 관리표준 업무처리 절차를 수립하여 이를 시스템화하여 솔루션으로 공급하고 있으나, 국내실정에 적합하지 않으며, 특히 전력분야에 적합한 전력통신망 통합관리를 위한 체계적인 표준 업무처리전차에 대한 개발이 필요한 실정이다. 전력 산업분야의 전력통신망 통합관리를 위한 표준절차의 부재로 기존 투자된 시스템의 효율성을 향상함에 있어 어려움을 가지고 있을 뿐 아니라 향후에 확장 도입되는 Management 솔루션에 있어서 불필요한 중복투자 가능성이 상존하고 있으므로 체계적이며 표준화돤 관리체계의 개발이 필요하다. 본 논문에서는 전력통신 설비별로 운용중인 다수의 NMS 통합 및 유지관리용 전산설비와의 유기적인 결합을 통한 최적의 전력통신 망 종합관리체계 구축방안을 제시하기 위해 전력연구원에서 수행하고 있는 연구과제와 관련하여 차세대 전력통신망 관리방안에 대해 기술하였다.

본 논문에서 디지털 영상의 인증과 무결성을 확인하는 새로운 워터마킹 기법을 제안하였다. 컨텐츠에 대한 인증과 무결성을 체크하는 방법 중, 암호학적 해쉬함수(MD5)를 이용한 Wong의 방법이 인증과 무결성을 위한 워터마크 방법으로는 가장 적합하다. 특히 이 방법은 암호학적인 해쉬함수를 사용하므로 워터마킹 알고리즘의 안정성이 암호학적 해쉬함수의 안정성에 의존하게 되므로 안전하다. 해쉬 값을 계산하려면 법(modulus), 보수 (complement), 시프트 (shift), XOR (bitwise exclusive-or) 등 연산이 필요하다. 그러나 본 논문에서는 곱셈 연산만 필요로 한 산술부호화기법 (Arithmetic coding)을 이용하였다. 이 기법은 입력되는 심벌 (symbol)들의 확률구간을 계속적으로 곱하여 결과적으로 얻어지는 누적확률구간을 출력한다. 본 논문에서 키(key) 값에 의하여 심벌들의 확률구간을 결정하고, 그리고 키 값에 의하여 심벌들의 입력순서론 재배치함으로써 결과적으로 얻어지는 누적확률 값은 키 값에 의존하게 하였다. 실험을 통하여 본 알고리즘이 무결성을 입증할 수 있고, PSNR은 51.13dB 이상으로서 아주 좋으며, 위변조를 판단하는데 소요되는 시간은 해쉬함수 (MD5)를 사용하는데 걸리는 시간이 1/3배이다. 그러므로 실시간으로 사용 가능하다.

중성자를 사용한 비파괴검사는 X선을 사용하는 것에 비해 상대적으로 뛰어난 투과력을 가지고 있다. 하지만 중성자와 원자핵의 반응에 의한 scattering 효과와 중성자 빔의 uniformity부족 등으로 인한 영상의 왜곡이 발생한다. 본 논문에서는 이런 중성자 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상처리 알고리즘을 연구하고 연구된 알고리즘을 토대로 영상처리 소프트웨어를 구현하였다. 먼저 히스토그램 연산을 이용하여 영상의 밝기와 대비를 조절하여 영상의 가시성을 높였고, 필터링 기법을 통하여 영상이 가지는 임펄스 잡음과 가우시안 잡음을 순차적으로 제거하였다. 마지막으로 가우시안 잡음 제거시 부가적으로 발생한 영상의 흐려짐을 보완하여 보다 향상된 질의 영상을 얻게 되었다. 또한 Visual C++을 사용하여 위의 알고리즘들을 GUI 환경의 프로그램으로 구현하였다.

In this paper, a Neural Network(NN) based approach for classification of two dimensions images. The proposed algorithm is able to apply in the actual industry. The described diagnostic algorithm is presented to defect surface failures on tiles. A way to get data for a digital image process is several kinds of it. The tiles are scanned and the digital images are preprocessed and classified using neural networks. It is important to reduce the amount of input data with problem specific preprocessing. The auto-associative neural network is used for feature generation and selection while the probabilistic neural network is used for classification. The proposed algorithm is evaluated experimentally using one hundred of the real tile images. Sample image data to preprocess have histogram. The histogram is used as input value of probabilistic neural network. Auto-associative neural network compress input data and compressed data is classified using probabilistic neural network. Classified sample images are determined by human state. So it is intervened human subjectivity. But digital image processing and neural network are better than human classification ability. Therefore it is very useful of quality control improvement.

90년대 후반부터 웹 기반 수업(Web-based instruction)이라 하여 인터넷을 이용한 새로운 교육방법이 시도되기 시작하여 현재는 IEEE, AICC, IMS 등의 여러 e-Learning 표준안에 종합적으로 수렴하는 형태인 SCORM을 ADL에서 발표하면서 SCORM을 기준으로 다양한 컨텐츠들이 개발되고 있다. 이런 컨텐츠들은 기술적인 면에 있어서 방대한 정보들을 다루고 있지만 e-Learning 표준안인 SCORM에 따랐는지 (SCORM 표준안에 맞게 설계가 되었는지)를 확인해 볼 필요가 있기 때문에 ADL에서 SCORM conformance를 체크하기 위한 test suite를 제안하였다. 이 test suite는 사용자가 컨텐츠를 생성할 때 필요한 중요한 정보들을 구조화하여 사용자로 하여금 편리성을 느끼도록 하였지만 다른 세부적인 문제들이 표출되고 있어 본 논문에서는 이를 개선하기 위한 제안을 하고자 한다.

현재 SCORM 콘텐츠를 제공하는 대부분의 시스템은 콘텐츠에서 사용하는 데이터가 하나의 교육목표를 가지는 콘텐츠 패키지에 함께 포함되어 있다. 콘텐츠를 만들 때 필요한 파일은 공유를 하지만 교육 목표를 가진 하나의 독립단위로 생성이 되어 시스템 상에서 실행시킬 수 있는 패키지로 만들어지면 콘텐츠에서 사용하는 파일은 물리적으로 다 포함되어 있다. 그렇기 때문에 같은 파일로 여러 개의 콘텐츠가 만들어지면 각 콘텐츠 패키지마다 파일이 포함되어 있기 때문에 시스템은 같은 파일을 중복으로 가지게 된다. 그래서 본 논문에서는 콘텐츠에서 사용하는 이미지를 공유할 수 있는 이미지 웹서버를 구현한다. 구현한 웹 서버는 이미지 저장과 메타데이터 생성, 이미지 검색, 이미지 프로세스의 기능을 가진다.

SCORM은 교육용 컨텐츠를 플랫폼에 상관없이 SCO라는 객체 단위로 공유하고 재사용 하기 위한 국제적인 표준안이다. 본 논문에서는 이 SCORM 표준안을 따르는 LMS에서 SCO의 이용도를 모니터링 하는 시스템을 설계해 보았다. 이 SCO의 이용도 모니터링 결과를 통해 컨텐츠 제공자에게는 향후 SCO를 재 설계 하는데 유용한 자료로 이용될 수 있고 학습자에게는 자신이 자주 사용한 컨텐츠 객체를 알고 향후에 접근이 용이하도록 설정 할 수 있게 하는 등으로 응용될 수 있을 것이다.

본 연구에서는 갈수록 늘어나는 이메일 문서의 관리를 효율적으로 하기 위한 방법으로 새로운 메일이 도착했을 때 해당 카테고리를 추천받아 사용자가 직접 최적의 분류를 할 수 있는 이메일 추천 에이전트 시스템을 제안한다. 이메일 문서들의 카테고리별 분류 및 해당 폴더 저장에서 핵심이 될 수 있는 정확한 분류를 위해 동적 임계치를 이용한 베이지안 학습 알고리즘을 적용하였으며, 또한 주요 모듈 부분을 확장성과 재 사용성을 위해 컴포넌트화 하였다.

The high quality power is consisted with uniform frequence, no interruption and uniform voltage. In these components, the voltage of the distribution systems affects making economic distribution facility and improving power quality. This paper describes on the voltage apportion rates of the distribution systems in KEPCO.

열상장비는 물체가 방출하는 적외선 영역의 미약한 에너지를 검출하여 눈에 보이는 영상으로 변환하는 장비이다. 주간과 동일한 영상을 야간에도 획득할 수 있기 때문에 야간 감시등 군사용 장비로 활용되지만 최근에는 송전선로의 이상 유무 판단, 저장 탱크의 저장량 확인, 사스 환자의 체열 검색 등 산업계와 의료계의 이용도 증가하고 있다. 본 논문에서는 최신 기술인 주사방식 초점면 배열 열상장비의 아날로그 및 디지털신호처리기 설계와 제작 기술을 다룬다. $480{\times}6$ 배열의 고밀도 검출 소자를 이용하여 고속, 저잡음 신호처리를 함으로써 안정된 열 영상을 실시간으로 획득하였다.

적외선 영상 시뮬레이션 시스템(IIRSS : Imaging Infrared Simulation System)은 적외선 영상 센서를 탑재한 유도무기체계의 종말 호밍 단계에서의 체계 유도조종 성능 및 기능을 시험평가하기 위한 목적으로 연구 개발되었다. 적외선 영상 시뮬레이션 시스템은 체계성능을 단계적이고 종합적인 시험평가를 위하여 표적 주위 환경에 대하여 사실적이고, 동적인 실시간 시뮬레이션 환경이 제공되어야한다. 시뮬레이터 개발에 있어서 주요 관련 기술은 지형, 지물에 대한 3차원 모델링, 대기투과효과 모델링 및 합성된 적외선 영상의 실시간 렌더링 기술 등이다. 본 논문에서는 적외선 센서 시뮬레이션의 방법으로써 HILS(Hardware-in-The-Loop Simulation)를 위한 시뮬레이터 구성, 적외선 영상 생성을 위한 도구와 절차 및 시뮬레이션 방안에 대하여 기술한다.

As computer system has developed, the break down rate of system has been increased. So, engineers have been interested in reliability of system. General method that is used to heighten reliability of system is Redundancy of System by dual switching control. In this paper, we propose DSCM which can give Redundancy structure in existent PC(Microsoft Window 2000 OS) base system. And we experiment redundancy structure that is applied DSCM to currently using train control in IFC(Interface Computer) system.

The polyphase filter-based orthogonal frequency division multiplexing (PF-OFDM) is proposed in [1]. It provides more efficient data transmission mechanism than the classical OFDM method. However, the channel estimation mechanism in the classical OFDM system such as the cyclic prefix can not be applied straightforwardly, since the received signal contains unpredictable terms. Therefore, the PF-OFDM system requires a complicated channel estimation scheme when it works on the multipath fading communication channel. In this paper, we proposed a pilot-symbol aided channel estimation algorithm suitable for the PF-OFDM system which efficiently deals with the unpredictable terms and verified its performance through a series of computer simulations.

본 논문에서는 광학 디스크 기기의 주기적인 외란인 편심 보상을 위해 웨이블릿 신경 회로망 기반 외란 모델로 구성된 순방향 오차 제거(feedforward error rejection) 방법을 제안한다. 신호 모델링 방법으로 사용되어진 신경 회로망 모델의 단점인 실시간 처리 능력 및 국부 최소치로의 가능성 등을 극복하며 주파수와 시간 영역에서의 우수한 신호 해석 능력을 가진 웨이블릿 변환의 장점을 가진 웨이블릿 신경 회로망을 이용하여 디스크의 외란을 모델링 한다. 웨이블릿 신경회로망은 경사 강하법 (gradient descent method)을 이용하여 학습하며, 본 논문에서 제안한 방법의 효율성을 검증하기 위해 실제 광학 디스크 기기의 외란 데이터를 이용한 컴퓨터 모의 실험을 수행한다.

본 논문에서는 휴대용 선량계 시스템에 대해 논하였다. 휴대용 선량계는 감마선과 속중성자 및 열중성자를 현장에서 실시간으로 측정 할 수 있는 휴대용 선량계이다. 선량계는 선량계의 소형화를 위해 모듈별로 구성하여 공간의 최적화를 취하였다. 모듈의 구성은 시스템의 전반적인 제어를 하는 CPU부 센서로부터 측정한 데이터를 처리하는 신호처리부 방사선량을 측정하는 센서부로 구성되어졌다. 센서 모듈의 PIN 다이오드와 MODFET 센서를 이용하여 감마선, 속중성자, 열중성자를 측정한다. 휴대용 선량계를 관리하고 측정한 데이터의 백업 및 분석을 위하여 PC용 관리프로그램과 블루투스 통신을 사용하여 통신하도록 만들어 사용하였다. 측정 지역의 방사선량을 휴대용 선량계로 측정하여 PC용 관리프로그램에서 방사선량을 확인 할 수 있다.

감마선 또는 x-선 등 방사선을 이용한 구조물 진단은 산업전반에 걸쳐 널리 이용되고 있다. 기존의 x-선이나 Ir-192의 감마선 등을 이용한 비파괴검사는 용접부의 확인이나 구조물의 내부 결점 확인과 같이 국부적인 진단에는 유용하나 석유화학산업에서 반응물의 분리 또는 정제 등에 많이 사용되고 있는 증류탑의 내부진단 실험에는 적합하지 않다. 증류탑은 목적에 따라 직경이 $3{\sim}10m$, 높이 $10{\sim}100m$에 달하는 대형 장치로서 내부의 이상현상에 대한 정확한 진단은 공정 전체의 가동효율 최적화에 결정적인 영향을 끼친다. 밀봉 감마선원으로부터 방출된 방사선의 투과율 변화를 증류탑의 반대편에 설치한 방사선 검출기로 측정하여 수직밀도분포(vertical density profile)를 구하여 증류탑의 내부현상에 대한 정확한 정보를 얻을 수 있는데 이러한 작업을 자동으로 수행할 수 있도록 한 것이 자동 증류탑 검사장치이다. 증류탑 진단장치는 크게 방사선 계측 및 데이터 전송회로, 방사선원부와 방사선검출부의 구동장치 및 구동회로, 데이터 수집 및 제어장치 둥으로 구성되어 있으며, 증류탑 검사를 자동화하여 진단결과의 신뢰도와 재현성을 향상시켰다. 본 논문은 방사선원과 방사선 검출장치의 위치를 자동으로 제어하면서 방사선 계측결과를 전송시키는 장치의 개발에 관한 내용으로서 개발된 장치의 소개와 산업현장 적용의 예를 소개함으로써 기존의 비파괴검사기술로는 진단할 수 없는 대형 증류탑의 진단에 효과적인 방사선 응용 계측장치임을 보이고자 한다.

본 논문은 원자력 발전소의 원자로 내 고준위 방사선 환경에서의 방사선량 측정에 SiC 다이오드를 이용하여 발생하는 펄스를 관측, 방사선량을 측정하는 기술에 대한 연구이다. 일반적으로 고준위 방사선 환경에서는 방사선측정 센서가 높은 방사선 에너지로 인해 손상되기 쉽다. 이러한 이유로 고준위 방사선 환경에서 내성이 강한 SiC 다이오드를 사용하였다. 방사선 입자를 하나의 에너지로 취급하면 방사선 입자가 센서로 입사하는 경우, 센서에는 방사선 에너지에 따라 약한 에너지가 유기된다. 유기된 에너지는 센서에서 전류의 형대로 출력되면, 이 전류를 신호처리하면 펄스의 형태로 성형이 가능하다. 시간당 성형된 펄스 수는 센서가 받은 방사선량에 비례하며 방사선이 많은 곳에서는 직류의 형태가 된다. 본 논문에서는 약한 전류형태로 출력되는 신호를 성형하여 디지털 신호처리를 하기 위한 펄스 형태로 성형하는데, 필요한 일련의 기술적인 사항에 관하여 연구하였다.

ARM CORE용 칩으로 틸팅 제어 부분에 이용될 수 있는 main processor 부분을 설계하고, JTAG 기술을 이용하여 그 안정성과 틸팅 기술에 이용될 수 있는 process를 사전 단계에서bebugging 해보고, 이에 따른 신호 및 성능을 JTAG(Boundary Scan)을 이용하여 시스템의 신호와 파형을 시험 평가한다. 또한 예비 단계로의 JTAG 검증 가능성 여부를 알아보고자 한다. 철도 종합 제어 시스템의 신호 및 정확성을 측정해 보기 위한 선행 연구라 할 수 있다.

In this study, a system that has a high speed digital data I/O and distributive structure is developed and the hardware and software of the system are described in detail. PCI master card to PC slot has maximum 63 slaves which are connected by Ethernet cables and can handle 16 I/O points. The system has some features : easy expansion by adding slaves as needed, space and wiring advantage with distributed characteristics, and select from a range of slave devices that fits best for the use.

This paper describes the construction of a half sphere screen driving tilting simulator that can perform six degree-of-freedom( DOF) motions simmulator to a tilting train. The mathematical equations of Tilting Train dynamics are first derived from the 6-DOF bicycle model and incorporated with the bogie. carbody, and suspension subsystems. The equations of motion are then programmed by visual C++ code. To achieve the simulator functions. a motion platform that is constructed by six electric-driven actuators is designed. and its kinetics/inverse kinetics analysis is also conducted. Driver operation signals such as carbady angle, accelerator. and tilting positions are measured to trigger the Tilting dynamics calculation and further actuate the cylinders by the motion platform control program. In addition. a digital PID controller is added to achieve the stable and accurate displacements of the motion platform. The experiments prove that the designed simulator is adequate in performing some special rail mad driving situations discussed in this paper.

다목적실용위성2호의 위성 본체시스템에는 지상과 연락을 담당하는 주 컴퓨터인 OBC, 위성의 자세를 제어를 위한 원격구동장치인 RDU 그리고 위성의 전원분배를 제어장치인 ECU인 3개의 동일 프로세서(386)가 탑재되어 각 담당 임무를 수행하는 분산형 구조를 갖고 있다. 각 프로세서는 EEPROM과 SRAM 데이터 메모리를 갖고 있는데 전원 리셋이 일어나면 모든 프로그램은 EEPROM에서 SRAM으로 복사되어 운영 프로그램이 실행하도록 되어 있다. 그러나 SRAM은 우주환경에서 위성체는 방사선에 노출되어 손상을 입을 때 SEU이 발생되어 정보가 왜곡되거나 상실되는 문제를 갖고 있다. 그러므로 본 논문에서는 변형된 해밍코드 기법을 이용하여 데이터를 수신하는 곳에서 에러를 검출 및 수정하는 디지털 회로 설계방법을 기술하고자 한다.

무선 통신 기술의 발전으로 유선 네트워크의 단점들을 해결 할 수 있는 방법들이 계속 연구되고 있다. 본 논문에서는 유동성과 간편성 등의 장점이 있는 무선 네트워크를 블루투스 기술을 이용해 구현하는 것을 목적으로 한다. 블루투스는 소형 및 저전력의 낮은 대역폭을 갖는 개방된 무선 통신 규격으로서 패킷 형태의 데이터 전송을 통해 보안과 같은 중요한 부분에 대해서도 정의하고 있다. 블루투스는 데이터 전송을 위해서 호스트의 역할을 개인용 컴퓨터에 의존하는 경향이 많아 설치의 어려움과 높은 비용으로 인해 무선 네트워크 구현시 많은 수의 중계기 설치가 어려운 단점이 있다. 본 논문에서는 소형마이크로프로세서를 블루투스 호스트로 사용함으로써 무선 네트워크를 구현한다. 따라서 소형화뿐만 아니라 내장된 전원을 통해서 충분한 작업 시간의 확보가 가능하다. 임베디드 시스템 기반의 블루투스를 사용 하므로써 다양한 장소에 중계기 설치가 가능하며, 시스템의 효율성도 높일 수 있다. 또한 무선을 필요로 하는 많은 분야로 확대 적용도 가능할 것이다.

일반적으로 위성에 장착된 GPS 수신기는 GPS 위성으로부터 항법 신호를 받아서 위성의 위치, 시간 및 속도 정보를 제공하는 것을 주요 목적으로 하고 있다. 이러한 정보를 근거로 위성의 현재 위치 정보 및 임무 수행을 위한 정보를 유도하게 된다. 2005년 발사예정인 다목적실용위성2호는 GPS수신기에서 나오는 IPPS 신호를 위성체 각 프로세서의 기준시간으로 사용되며 DPLL, FEP 회로 및 운영소프트웨어(FSW)에 의하여 동작된다. 본 논문에서는 다목적실용위성2호(KOMPSAT2, 이하 K2)의 시간동기구조[1,2]에 대한 구조 및 설계에 대한 뿐 아니라 정밀도 분석 및 시험결과등 전 과정에 대한 내용을 기술하였다.

The underwater system autonomously is navigated by using the wireless communication system, which receives the control signal from surface ship. The study proposes the new media access control protocol for underwater vehicles network in the view of communication distance and as CSMA(Carrier Sense Multiple Access) for the existing networks is intended to communication network using the high speed media such as electric signal or microwave signal, and thus it may introduce the reduction in throughput when applying the protocols to underwater communication network.

전력선 통신(Power-Line Communi-cation)에 있어서 전력선은 유선 매체임에도 불구하고 수많은 분기 및 부하접속, 그리고 상호간의 임피던스 부정합에 의해 무선 통신 채널 환경과 같은 다중 경로 페이딩 특성을 갖게 된다. 따라서 채널의 다중경로 해석이 상당히 중요하며, 실제 전력선 통신 채널 연구 분야에서 신호 송수신단 사이의 임펄스 응답 측정을 바탕으로 다중경로를 분석하는 방안이 적용되고 있다. PN 시퀀스를 이용한 광대역 임펄스 응답 측정 방식은 무선 채널 환경에 대해 개발되었으나, 현재는 무선 채널은 물론 전력선 채널과 같은 유선 채널에서도 적용되고 있다. 게다가 고압 배전선로와 같이 다중 경로를 포함하는 장거리 통신채널은 PN 시퀀스 방식이 여러 가지 면에서 효율적이다[1]. 본 논문에서는 PN 시퀀스 방식의 광대역 임펄스응답 측정 방법을 통해 고압 배전선로 채널의 다중경로 특성을 측정, 검토하고 이를 제시하였다.

본 논문에서는 다중객체 인식 시스템과 같은 저용량 데이터전송의 저전력 무선센서네트워크 분야에 적용 가능한 새로운 펄스 방식의 저용량 UWB 통신 시스템을 제안하고 이를 설계 및 구현한다. 특히, 펄스방식의 저전력 UWB 시스템을 구현하기 위해서 전형적인 통신시스템의 수신기 구조인 RF단의 믹서, 상관기와 A/D 변환기를 없애고 최대한 단순화된 구조의 무선 비동기방식의 초광대역 송수신기를 설계한다. 설계된 WAU(Wireless Asynchronous Ultra-Wide band)시스템은 홈내 또는 강의실과 같은 곳에서 1:N HD(Half Duplex) 방식으로 저전력 무선 CANVAS 전송이 가능토록 실제 구현되었다. 구현된 WAU 시스템은 P-to-P(Peer-to-Peer) LOS(Line of Sight) 채널상태의 전송거리 10 m 에서 안정적으로 최대 115kbps 급의 전송속도가 지원 가능함을 측정하였다.

홈 네트워크나 가로등 제어에 가장 적합한 솔루션 중 하나가 전력선 통신기술이다. 전력선 통신의 사용 주파수 대역은 $50kHz{\sim}450kHz$으로, 이 주파수 대역은 잡음이 매우 많이 존재한다. 또한 시공간에 따른 변화의 요인이 많이 존재하기 때문에 채널 모델링이 매우 어려운 실정이며, 이를 극복할 수 있는 방안으로 영교차점을 이용한 전력선 모뎀을 설계하고자 한다. 변조 방식은 Chirp 심볼을 사용하고, 주파수 대역은 $100kHz{\sim}400kHz$를 사용하였다. 전력선 채널로부터 정보를 획득하기 위해서 효율적인 수신기 구조를 채택하였다. 즉 채널 상황에 적응이 가능하고, 상관에 필요한 필터의 계수를 들어오는 심볼로부터 구하는 방법으로, 다음에 들어오는 심볼과의 상관값을 구하여 정보 신호를 판별하는 형태로 구성하였다. 영교차점을 기준으로 신호를 송수신하는 형태를 취했으며, 영교차점 기준에 들어오는 잡음은 chirp의 대역 확산 특성에 의해서 억제될 수 있다. 이런 기술에 의해서 견실한 전력선 통신 모뎀구현이 가능하였다.

기존의 DS-CDMA 방식은 잡음이 많거나 채널 왜곡이 심한 환경에서는 성능이 급속히 저하하는 현상이 나타난다. 이러한 문제점 해결을 위한 다양한 연구들이 현재 진행되고 있으며, 본 논문에서도 이에 대한 해결방안을 제시한다. Chirp 방식은 레이더와 같은 변복조 방식에 다양하게 사용되고 있으며, 원하는 주파수 대역으로 쉽게 이동할 수 있고. 구현이 용이하다는 장점이 있다. 본 논문에서는 다중 접속이 가능한 DS-CDMA 기술과 chirp 변복조 기술을 결합한 Binary Chirp DS-CDMA(BCDS-CDMA) 방식을 제안한다. 제안한 DS-CDMA 시스템 성능을 평가하기 위하여, 가우시안 환경에서 기존의 DS-CDMA 방식과 비교 실험을 하였으며, 실험 결과 chirp을 이용한 방식이 DS-CDMA 보다 개선된 성능을 지니고 있음을 알 수 있었다.

압전 구동기는 전기적 에너지를 직접 동역학적 에너지로 변환하는 세라믹 구동기이다. 특히 압전 구동기의 개방 회로 시스템은 분자 구조 특성에 의해 비선형적인 히스테리시스 특성과 크리프 특성을 가진다. 이러한 비선형적 시스템을 작은 분해능으로 제어하는 경우 이에 따른 외란, 모델링의 불확실성 둥의 오차가 발생하게 된다. 따라서, 현재 이러한 비선형적 오차를 기존의 PID 및 최적제어를 사용하여 보상하는 방법에 대해서 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 압전 구동기 위치 결정 시스템 전체에 대해 LQG 제어 및 $H_{\infty}$ 제어를 적용하여 시뮬레이션을 실시하였다. 또한 본 논문은 시뮬레이션 결과를 바탕으로 실제 압전 구동기 위치 결정 시스템에 $H_{\infty}$ 제어를 적용하여 제안된 $H_{\infty}$ 제어기가 시스템 성능에 영향을 주는 외란, 모델링의 불확실성 등을 효과적으로 제거함을 보여준다.

레이저 시스템의 정밀한 동작시점 제어를 위해서 초정밀 동기용 시간 지연 발생기(time delay generator)를 제작하였다. 제작된 장치는 8 비트 delay line IC를 조합하여 구현하였으며 사용자 프로그램에서 지연 시간과 펄스폭을 설정할 수 있도록 하였다. 또한 RS232 통신 방식으로 설정 값을 전달할 수 있도록 하였고 모듈 단위로 2 개의 채널을 사용할 수 있도록 하였으며 7 비트 어드레싱 방식의 $I^2C$(Inter IC Bus)를 이용할 경우 최대 127 개의 모들을 동작시킬 수 있도록 하였다.

This paper presents a study of a position finding system for a reactor inspection robot. The position of PSD(Position Sensitive Detector) sensor is calculated by the degree of pan-tilt and the difference in height between pan-tilt and PSD. For that, the DSP which control pan-tilt is used for precise operation and the PIC microcontroller process PSD sensor data that indicate light incident position. A user using computer can acquire the conditions of pan-tilt and PSD.

This paper presents an advanced load control method in Direct Load Control(DLC) system. It is important to aggregate a various demand side resource which is surely controllable at the peak power time for a successful DLC system. Because the DLC system use simple On/Off control that may cause a harmful effect on a plant to reduce a peak power load, there are some restriction on deriving a voluntary participation of demand side resource. So it needs a new approach to direct load control method, and this paper describes an advanced load control method using control logic which is based on load properties. This method is easy to take account of a various characteristic of load, it can be use as a dynamic control logic which is good for adaptive control. The suggested control logic method is verified by modeling a control logic for a turbo refrigerator which affects on peak power in summer season.

Noise can make surrounding environments inferior and deteriorates operation efficiency, and it can bring aural damage as well as give a person psychological stress. Therefore, necessity of study about noise control is increased for better labor conditions and agreeable habitat. In this paper, implementation of active mufflers using active noise control techniques is presented. The LMS algorithm is used for adaptive filter algorithms. Computer simulations and experiments using TMS320C32 digital signal processor have performed to show the effectiveness of a proposed algorithm.

In this paper, web based monitoring systems are implemented for multi-axis force control systems of an intelligence robot. A web based monitoring system is implemented by porting Linux at embeded systems which include Xscale processors. A divice driver is developed to receive data from multy-axis force sensors in Linux operation systems. To control this device driver, a soket program for web browser is also developped.

The core control equipment is made by multi redundancy at present, as advanced digital techniques appear. Especially MMI(man to machine interface) is developing the availability and diagnostics of the control system. This project is aim to retrofit nuclear power plants operated more than 15 years or to apply newly built nuclear power plants.

심전도는 심장의 기능을 나타내는 중요한 생체전기신호의 일종이다. 이 논문에서는 Bluetooth 무선 규격을 사용하여 PC나 PDA로 송신이 가능한 휴대형 심전도 측정장치를 개발하였다. 개발된 시스템은 다채널 심전도를 측정하여 무선으로 전송하여 mobile device (PDA)나 PC 등에 실시간 디스플레이가 가능하다. 무선 전송에서 Bluetooth 규격을 사용함으로써 소형화 및 다중 채널로의 확장이 용이하고, 서로 다른 기기간의 간섭을 배재 할 수 있었다. 무선 전송기능과 이동성을 갖추고 있어 헬스기기나 실버의료기기 등 다양한 응용에 적용이 기대된다.

심자도(Magnetocardiography: MCG)는 심장에서 발생하는 자기신호로 크기가 수 pico Tesla에서 수 femto Tesla 정도로 지구 자기에 비하여 $10^{-6}{\sim}10^{-10}$ 정도로 매우 작기 때문에 보통 3층의 차폐 막 구조로 되어 있는 자기차폐실을 사용하여 외부 잡음을 줄인다. 그러나 자기차폐실의 비용이 크기 때문에, 자기차폐실의 비용을 줄이고 다양한 신호처리를 병행하여 신호대 잡음비를 높이고 있다. 본 논문에서는 1Giga FLOPS (FLoating point Operationals Per Second)의 부동 소숫점 연산능력을 가진 TMS320C6701을 사용하여 실시간 신호처리가 가능한 신호처리 시스템을 설계하였다. 개발된 DSP 보드는 PCI-bus 기반으로 설계하여 신호 측정 컴퓨터에 내장이 가능하도록 하였다. 프로그램과 데이터 처리를 위한 외부 메모리를 장착하였고, PCI 콘트롤러를 갖추어 PC 와의 대용량 메모리 공유가 가능하도록 하였다. 제작된 DSP 보드를 사용하여, 심자도 신호에서 실시간으로 적응 잡음 소거 및 필터링을 구현하여 신호대 잡음비의 향상을 확인할 수 있었다.

LMI(Linear Matrix Inequalities) technique is implemented to control hybrid bio system with electric element Biological materials such as muscle and tissue are modeled as electrically passive element in the system. State feedback controller for the hybrid system is designed with constrained control input. The hybrid bio electrical system is characterized in terms of the time and frequency.

Medications or cognitive-behavior methods have been mainly used as a treatment of alcoholism. lately the virtualy technology has been applied to the kink of alcoholic disorders. A virtual environment makes him having ability to over come the drink. In this study, we were implemented by making panorama images and 3D object modules using 3D Studio MAX. VRML, JAVA Applet. And the BAR stimulator that composed with a position sensor head mount display, and audio system, is suggested. To illustrate the physiological difference between a person who has a alcoholism and and without a liquor bottle, heart rate was measured during experiment, and also measured a Person's HR after the virtual reality training. we demonstrated the subjective effectiveness of virtual reality psychotherapy through the clinical experiment.

Recently A virtual environment provides patient with stimuli which arouses phobia, and exposing to that environment makes him having ability to over come the fear. ECG and HRV are used in most virtual reality system. GSR is electrical impedance of biological tissues and the changes in impedance accompanying physiological activity. GSR is better than ECG or HRV for explaining mental states in other study. In this study, we will analysis GSR signal when a acrophobia patient and a normal is on high floor.

Iontophoresis를 이용한 경피전달용 약물 패치를 제작하기 위해 고분자의 종류, 전류크기, 시간에 따른 약물방출 결과를 발표한다. 고분자 Hydroxy Propyl Methyl Cellulose(HPMC), Hydroxy Propyl Cellulose(HPC), Hydroxy Ethyl Cellulose(HEC)에 각각 국소마취제-Lidocaine을 넣어 시료를 제작하였다. 약물 방출은 Drug Delivery Cell(DDC)위에 Ag/AgCl 전극 (anode), Pt wire 전극(cathode)을 각각 설치하여 전압인가에 따른 이온 유동으로부터 시간에 따른 전압/전류변화 및 약물농도를 고찰하였다. 전압 15V 인가 시 고분자 막과 전해질 사이에 흐르는 전류 1.0mA는 15분간 유지되지만, Ag/AgCl 전극의 산화작용으로 인해 전류는 서서히 감소하며 26분 후 거의 흐르지 않았다. 따라서 안정적인 전류로 유지되는 시간을 15분으로 최적화하였다. 고분자 중 HPMC 막을 사용하여 약물방출 실험을 한 경우 UV 분석결과 파장 262.26nm에서 최대 흡광도 0.238이었고, 가장 높은 약물농도가 나타났다. 이러한 HPMC의 약물방출 실험결과 비교적 높은 전류 1.0mA일 때 약물 방출량이 많았고, 동일한 전류 0.4mA를 장시간 흐르게 하였을 경우, 농도가 축적되므로 치료 가능한 안정적인 특성임을 확인하였다.

This paper describes a new algorithm for human sensibility evaluation using two personality-group templates of electroencephalogram (EEG) signals. EEG signals of two groups arc collected in relaxed state, comfortable state and uncomfortable state. First of all, the characteristics of EEGs in relaxed state for two groups are compared. After verification of the results, an algorithm for sensibility evaluation is developed. In comparison of the characteristics for two personality-group EEG signals. there are distinct difference between the EEG patterns of the extrovert and the introvert. Upon these findings, the algorithm for human sensibility evaluation is designed. The results of the algorithm showed 90.0% of coincidence with given tasks. This seems to be compromising results for subject independent sensibility evaluation using EEG signal.