• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.17 no.4
• /
• pp.483-487
• /
• 2007

This paper is concerned with the observer design problem for linear neutral systems with time-varying delays. The problem addressed is that of designing a full-order observer that guarantees the exponential stability of the error system. An effective algebraic matrix equation approach is developed to solve this problem. In particular, both observer analysis and design problems are investigated. Sufficient conditions for a linear neutral system to be stable are first established. Furthermore, an illustrative example is used to demonstrate the validity of the proposed design procedure.

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
• /
• v.12 no.2
• /
• pp.223-231
• /
• 1999

본 연구는 복합하중을 받는 구조물에 있어서 구조물의 안정경계점을 계산하는 방법을 제시하고 있다. 여기에서는 우선 안정경계점에 놓여 있는 기지의 점에 대한 선형해를 일반역행열을 이용하여 선형 증분 평형방정식의 여해와 특이해의 선형결합으로 나타내었다. 다음으로 두 개의 하중계수를 구속하는 선형조건을 도입하고, 그 구속조건하에서 하중계수 비가 일정하게 되도록 반복계산을 수행하므로써, 안정경계점위의 다음 목표점이 얻어진다. 얻어진 이 점을 초기점으로 이용한다. 평형경로를 추적할 때, 본래의 두 개의 하중계수 문제는 하중계수의 비가 일정하다는 조건을 도입하여 단일 하중계수의 문제로 된다. 두 개의 예를 들어 수치해석을 행하였으며, 얻어진 결과로부터 본 연구에서 채택된 방법은 구조물의 경계안정점을 찾는 문제에 적합하며 더욱 개발할 여지가 있음을 보여주고 있다.

• Journal of the KSME
• /
• v.23 no.3
• /
• pp.200-206
• /
• 1983

FAM의 기본적인 구상은 해석 하고자하는 선형 또는 비선형 편미분 방정식을 국부적으로 해석 적인 해를 구하여 이용하자는 것이다. 그러기 위하여 유한차분법(FDM)과 유한변분법(FEM)에 서와 같이 전체유동장을 작은 요소로 나누고 그 요소 내에서 국부해를 구한 다음 이들 요소를 중첩시킴으로써 각 요소의 미지수에 대한 대수식을 얻어서 수치해를 구하자는 것이다. 그러나 FDM에서와 같이 국부요소에서 미분항을 구하지 않고, FEM 에서와 같이 요소에서 형상함수를 도입하지 않는 상태에서 해석적인 해를 구하고 있기 때문에 수치해석에서 얻어지는 미분양들은 비교적 정확하게 구해진다. 따라서 Navier-Stokes 방정식이나 에너지 방정식에서 최고차항이 작은 파라메타, 즉 레이놀즈수나 피크리수의 역수로 곱하여서 있는 경우에도 안정된 해를 구할 수 있다고 알려져 있다. 요소자체의 계수를 구하는 데는 계산시간이 많이 소요되지만 수치해석 상의 안정성이나 수렴성이 좋기 때문에 전체계산시간은 오히려 적게 걸리는 경우도 있다고 한다.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
• /
• v.36 no.1
• /
• pp.15-21
• /
• 1999

In this paper, the issue of local structural identifiability of linear equations of motion with non-linear parametrizations is discussed. The test method is resented that provides analytical expressions for information matrices of which the rack determines identifiability. And this method is applied to investigate local structural identifiability of linear equations of motion for a submergible vehicle. As a result, it is showed that with given parameters, the linear equations of motion do not satisfy the definition of local identifiabiliy according Glover & Willems.

• Journal of Korean Society of Coastal and Ocean Engineers
• /
• v.4 no.2
• /
• pp.108-120
• /
• 1992

An ADI model for linearized shallow water equation is modified using the method of factorization. In order to show its validity. the computational results are compared both with the analytical solution and with those from existing models, for a rectangualr domain with constant and varying amplitudes at the open boundary. It is shown the accuracy of numerical solutions depends on the size of time step. depth and bottom friction. The modified ADI model is shown to be superior to the existing models such as Leendertse (1971). Butler (1980) and Sheng (1983).

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.17 no.12
• /
• pp.1333-1342
• /
• 1992

This paper deals with a robot manipulator having actuator which is described by equation $D(q)\ddot{q}=u-P(q\;\dot{q},\;\ddot{q})$ where u(t) is a control input. We employ two steps of controller design procedures. First, a global linearization is performed to yield a decoupled controllable linear system. Then a controller is designed for this linear system. We provide a rigorous analysis of the effect of uncertainty of the dynamics, which we study using robustness results in time domain based on a Lyapunov equation and the total stability theorem. Using this approach we simulate the performance of controller of a robot manipulator.

• Computational Structural Engineering
• /
• v.11 no.4
• /
• pp.197-207
• /
• 1998

전단변형 효과를 무시하는 경우에 비대칭 선형 변단면을 갖는 박벽 공간 보의 안정성 해석을 위한 일반이론을 유도한다. 비대칭 선형 변단면의 임의점을 통과하는 부재축과 단면의 주축의 방향과 무관하고 부재축과 직각을 이루는 두 개의 좌표축을 도입하여 직각좌표계를 정의한다. 정의된 좌표축을 기준으로 유한한 회전각의 2차항을 고려하는 변위장을 도입하여 연속체에 대한 가상일의 원리로부터 탄성변형에너지, 그리고 초기응력에 의한 포텐셜에너지를 유도한다. 이를 이용하여 비대칭 선형 변단면을 갖는 박벽 공간 보의 안정성해석을 위한 평형방정식을 제시한다. 3차 Hermitian 다항식을 변위파라미터의 형상함수로 사용하여 박벽 공간 보의 탄성강도 및 기하강도행렬을 상정할 뿐만 아니라, 단면의 좌표축에 상관없이 임의의 위치에 작용하는 하중에 대한 하중보정강도행렬(load-correction stiffness matrix)을 제시한다. 본 이론 및 방법의 타당성을 검증하기 위하여 수치해석을 수행하고 문헌의 결과 및 쉘요소를 사용한 해석결과와 비교하여 본 이론의 정당성을 입증한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.18 no.9
• /
• pp.1376-1385
• /
• 1993

This paper presents a new dynamic model which is represented by the second order differenatial equation and itcludes the robot arm dynamics as well as the actuator dynamics. The model exhibits excellent performance in the steady state and transient response. In addition the time varing nonlinear and coupled dynamic system has been linearized and decoupled by using nonlinear feedback and linearization method. In this case a pole assignment law is used to improve stability, and the optimal control altorithm is applied to the error equation to minimize the path error. In applying the proposed algorithm to the three joint manipulator with actuators, we obtained very encouraging results.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2021.06a
• /
• pp.256-256
• /
• 2021

Saint-Venant 방정식은 수평규모가 수심규모보다 큰 천수흐름을 기술하는 수리동역학 모형으로 지난 수십년간 공학적 분야에서 널리 이용되어 왔다. 최근에도 기후변화에 따른 도시 홍수의 위기 증대로 홍수위기관리의 관심이 높아짐에 따라 홍수파(flood wave), 도시침수(urban inundation), 돌발홍수(flash flood) 등의 신속한 예측을 위한 Saint-Venant 방정식의 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 도시와 같은 인공구조물이 즐비한 상황에서 천수흐름을 해석하는 고전적인 수치해법들은 다양한 불연속 지형들의 존재로 인하여 불안정하며 지배방정식의 정해로 수치해가 잘 수렴하지 않는 문제가 있다. 지난 수년간 이를 해결하기 위해 불연속한 지형을 안정적으로 해결할 수 있는 수치기법의 연구가 진행되어 왔으나, 정해로의 수렴성, 정확성에 관하여 연구가 부족한 실정이다. 본 연구는 수치해법의 주요 구조를 구성하는 Saint-Venant 방정식의 불연속한 지형조건에 대한 리만 문제의 정해를 연구하였다. 쌍곡선형 시스템의 특징을 고려하여 요소파들(elementary waves)의 공식을 유도하였는데, 질량과 에너지의 보존법칙에 위배되지 않으며 운동량이송부의 비선형성과 지형의 불연속에 의한 비엄격성을 고려할 수 있는 조건을 제시하였다. 또한, 유도된 요소파들을 바탕으로 L-M & R-M 커브이론(Han et al. 2014)을 사용할 수 있는 조건과 당위성을 증명하였고, 이를 바탕으로 Saint-Venant 방정식의 정해법을 구성하였다. 리만문제의 다양한 초기조건들을 바탕으로 모든 경우의 정해 구조를 조사하였고, 이를 통해 불연속 지형에 대한 Saint-Venant 지배방정식의 정해가 다수해를 갖을 수 있음을 보였으며, 이를 근사할 수 있는 수치기법의 전략을 소개하였다.

• Journal of the Korean Society of Safety
• /
• v.7 no.4
• /
• pp.101-104
• /
• 1992

It is shown that for a characteristic equation of continuous linear system, stability can be determined by conditions srggested in this paper. And also It Is of interest to Know how much coefficients of the low-order characteristic equation(N$\leq$5) can be perturbed while simutanously preserving the stable condition of the equation. This result is analogous to result by Anderson et al. based on the Kharitonov's conditions and Hermite - Biehler theorem.