• 한국항행학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.703-708
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• 2012

본 논문은 비선형성이 내재된 모바일 역진자형 로봇 시스템의 제어기 성능을 개선하고, 위치와 속도제어를 위하여 두 개의 다룬 휠로 구동되는 역진자형 타입의 모바일 로봇으로 모델링하였다. 이 시스템은 파라미터의 변화를 실시간으로 체크하고. 제어신호는 여러 상황에서 시스템이 원하는 상태를 유지하도록 변화하게 구성하였고, PI 제어기로 설계하였다. 시스템이 불안정하므로 시스템의 안전성 판별을 통하여 PI 제어기의 게인 값을 설계하였다. 위 실험 결과로서 수동 튜딩 방법 보다 터 좋은 적절한 방법의 성능을 얻을 수 있었다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2016년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.459-460
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• 2016

본 논문은 분산전원과 베터리에너지저장장치로 구성된 독립형 DC 마이크로그리드에서 배터리 에너지저장장치의 SoC변동에 따른 새로운 출력 전압 제어 방식을 제안하고 동작과 성능을 분석한 내용에 대하여 기술하고 있다. 제안하는 제어 방식은 SoC를 검출하여 일정한 게인 값을 곱하고 그 결과를 기저전압에 더해 DC Grid전압을 산출하는 방식이다. 제안하는 시스템의 동작타당성을 체계적으로 비교 분석하기 위해 PSCAD/EMTDC 소프트웨어를 이용하여 검증하였다. 이를 기반으로 하드웨어 시뮬레이터를 제작하고 실험을 실시하여 실제 독립형 DC 마이크로그리드에 적용 가능성을 확인하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제25권5호
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• pp.1086-1090
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• 2001

In this paper, a method deciding the permissible gains of the P and PT controllers for a retarded process under stable condition is proposed. For analysis, the controlled process is assumed to be first-order system with time delay. At first, the adjustable parameter sets causing stability limit are obtained based on the frequency domain condition which makes the roots of the characteristic equation locate on the imaginary axis. And the cut-in frequency ${\omega}_p$ to bring the parameter set to P control from PI control is derived is derived in terms of L and $T_m$ then ${\omega}_p$ is used to compute the maximum gain with stable condition. The results indicate that the permissible controller gains can be described by a unique if parameters L and $T_m$ are know.

• 동력기계공학회지
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• 제4권2호
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• pp.58-64
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• 2000

A method for the position control of a pneumatic cylinder using a linearized controller is proposed. Pneumatic cylinder has highly nonlinear characteristics and modelling of the system has been difficult. Compliance of the pneumatic cylinder is materially changed according to the operating position. So, in the case that fixed gain controller obtained by a linearized model at a specified position is used, response of the cylinder should be changed according to the operating position. In order to get a designed results regardless of operating positions, a controller for compensation of the nonlinear characteristic with a linearlization compensator is designed and simulation results show that this method is appropriate for the control object.

• 전력전자학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.184-191
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• 2006

본 논문은 HVDC 시스템의 고장분석과 제어게인 파라미터정정에 대한 내용을 다루고 있다. 본 논문에서 다루는 내용은 정류실패에 의한 과전압에 의해서 유발된 실제의 케이블 사고를 다룬다. 그리고 고장을 분석하기 위해서 샘플링 타임이 50us인 정밀 PSCAD/EMTDC Model을 이용하였으며, 최종적으로 분석결과에 의해 HVDC시스템의 제어 파라미터가 정정되었다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2003년도 춘계학술발표논문집 (중)
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• pp.975-978
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• 2003

엔진을 도입하여 개발할 경우 단지 하부 구조를 구현하지 않았을 뿐, 엔진 내용을 이해할 정도의 수준이 되어야 한다는 것이다. 그러므로 게임 업계에서는 양질의 게임을 개발하기 위해서 여전히 고급 프로그래머를 필요로 하고 있으며, 이러한 부분은 여전히 개발비 상승에 영향을 미치고 있다. 그러므로 프로그램을 이해하는 기획자 수준에서도 게임을 개발할 수 있는 좀 더 상위 개념의 개발 방법의 필요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 스크립트를 이용하여 게임게임 전체 관리 부분, 모델의 AI부분 카메라 조작 부분으로 게임을 구성할 수 있도록 하였다. 그리고 스크립트 언어는 2 계층의 구조를 갖고 있으며, 하부 계층은 직접적으로 엔진을 제어하게 되어있다. 그러나 스크립트의 목표는 직접적인 엔진 제어를 줄이는 추상화작업을 목표로 하기 때문에 이를 추상화한 상부계층의 스처립트 언어를 설계하여 하부계층의 엔진제어 모듈로 변환하도록 하였다. 따라서 본 논문에서는 게임엔진을 직접적으로 모델링 하지 않고 개발하기 위한 추상화된 상위 단계의 스크립트 언어를 이용하여 기획단계예서 게임을 구성해 볼 수 있으며, 직접적으로 하부구조의 엔진 구현 및 엔진의 내용을 잘 이해할 정도의 수준이 아니더라도 스크립트언어를 이용하여 게임을 개발할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.592-600
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• 2010

The problem of motion control for AUV (Autonomous Underwater Vehicles) is addressed. The utilization of such robotic vehicles has gained an increasing importance in many marine activities. In this paper the objective is to describe how to design and apply FGS (Fuzzy Gain Scheduling) PD (Proportional Derivative) controller for an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) to control the yaw and depth of the vehicle by keeping the path of the navigation to a desired point, and/or changing the path according to a set point.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제19권3호
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• pp.17-28
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• 2013

조수간만의 차가 크고 지형이 복잡한 우리나라서 해안은 세계적으로도 보기 드문 강조류 환경이다. 잠수부의 안전을 위협하는 이러한 환경은 수중로봇의 접근도 쉽게 허락하지 않는다. 해저로봇 크랩스터는 이러한 특수한 환경을 조사하기 위해 고안된 수중보행로봇이다. 기존의 프로펠러 방식으로 달성하기 어려웠던 문제점을 크랩스터 로봇은 게나 가재와 같은 수중 생명체를 모방하여 극복하고자 했다. 크랩스터는 게나 가재의 기능을 모방함으로써 강조류 악시계 환경에서 유용한 두 가지 특징을 얻는다. 첫째는 해저에 밀착하여 자세를 제어함으로써 조류력을 이용하여 자세를 안정화시키면서 이동할 수 있다. 둘째는 조류 속에서 동요하지 않는 안정된 자세를 바탕으로 깨끗한 초음파 영상을 얻을 수 있다. 이는 강조류 환경에서 동반되는 부유물에 의한 악시계 환경을 극복할 수 있는 중요한 수단을 제공한다. 본 고에서는 이러한 개념에 따라 설계 개발된 크랩스터 CR200의 구성과 사양을 소개하고, 여기에 사용된 핵심기술을 살펴본다. 또한, 최근 수행된 CR200의 시험 결과에 대해서도 요약 소개한다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.53-57
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• 2002

최근들어 분산 시뮬레이션을 위해 미국 국방성에서 제안한 HLA(High Level Architecture)를 산업계에 적용하기 위하여 미들웨어 개발이 활발하다. 주요 응용분야는 게임 및 다자간 회의 시스템, 실시간 제어 시스템 등이다. 본 논문에서는 (주)넷커스터마이즈가 HLA Spec. 1.3 표준안에 기반하여 순수 Java 언어를 사용하여 개발한 미들웨어인 Java/RTI를 소개한다. Java/RTI는 Java 언어만을 사용함으로써 운영체제에 제한을 받지 않고 RTI의 이식이 가능하게 하여 이식성을 크게 향상시켰다 또한, HLA 규격이 요구하는 모든 기능을 자체 개발함으로써 향후 RTI의 성능 및 서비스 확장을 위한 기반을 마련하였으며 실시간 제어 및 VOIP 응용 소프트웨어 개발을 통해 개발 편의성 및 성능이 검증되었다. RTI의 실행 환경을 모니터링 할 수 있는 소프트웨어까지 개발함으로써 소프트웨어의 운용 및 관리 효율성을 높였다. 본 논문에서 소개한 Java/RTI는 군사용 분산 시뮬레이션은 물론 게임, 실시간 제어 소프트웨어 등 다양한 분야에 응용될 수 있으며 현재 팩키지 소프트웨어로 상품화가 추진중에 있다. 또한, 개발된 Java/RTI를 확장하여 실시간 환경에서 QoS(Quality of Service)를 제공하는 성능 측정자 및 자원 관리자를 개발 중에 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권7호
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• pp.567-573
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• 2001

A real-time HVAC system is proposed which implements real-time control of thermal environment for virtual reality. It consists of a pair of hot and cold loops that serve as thermal reservoirs, and a mixing box to mix hot and cold air streams flowing if from loops. Their flow rates are controlled in real-time to meet a set temperature and flow rate. A cascade control algorithm along with gain scheduling is applied to the system and test results shows that the closed-loop response approached set values within 3 to 4 seconds.