Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Motion Control of an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) Using Fuzzy Gain Scheduling

퍼지 게인 스케쥴링을 이용한 자율 무인 잠수정의 자세 제어

  • 박랑은 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 황은주 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 이희진 (국립한경대학교 정보제어공학과 & IT융합기술연구소) ;
  • 박민용 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Received : 2009.10.28
  • Accepted : 2010.04.02
  • Published : 2010.06.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

The problem of motion control for AUV (Autonomous Underwater Vehicles) is addressed. The utilization of such robotic vehicles has gained an increasing importance in many marine activities. In this paper the objective is to describe how to design and apply FGS (Fuzzy Gain Scheduling) PD (Proportional Derivative) controller for an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) to control the yaw and depth of the vehicle by keeping the path of the navigation to a desired point, and/or changing the path according to a set point.

Keywords

References

  1. R. L. Wernli, "AUVs-A technology whose time has come," Proc. of Conf. UT'02 OES/IEEE, pp. 309-314. 2002.
  2. 박진영, "소형 무인 잠수정의 자세 제어 구현에 관한 연구," 한국과학기술원, 2005.
  3. 전봉환, 이판묵, 임용곤, "항주형 AUV (자율 수중 로봇)의 기술동향," Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 26, no. 5, pp. 14-22, May, 2009.
  4. T. I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons. 1994.
  5. 마성진, 전봉환, 이판묵, 김상봉, "자율무인잠수정 이심이의 선수각 및 심도 제어기 설계와 외란 특성 분석," 한국 해양 공학회 2006년도 추계 학술대회 논문집, pp. 351-354, 2006.
  6. 전봉환, 이판묵, 이계홍, 홍석원, 이지홍, "네 대의 추진기를 이용한 무인잠수정의 속도-심도 및 방위각 제어-시뮬레이션 및 실험," 한국해양공학회지, 제19권, pp. 67-73, 2005.
  7. L. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, Prentice-Hall International, Inc. 1997.

Cited by

  1. Roll/Pitch Attitude Control of an Underwater Robot using Ballast Tanks vol.19, pp.8, 2013, https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2013.13.9015
  2. Depth Controller Design using Fuzzy Gain Scheduling Method of a Autonomous Underwater Vehicle - Verification by HILS vol.19, pp.9, 2013, https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2013.13.9024