• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.131-134
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• 2007

본 논문에서는 현재까지 나타난 휴머노이드 로봇의 문제점을 극복하고, 미래형 로봇의 발전방향인 "개방화", "네트워크화", "모듈화" 개념을 만족하는 새로운 구조를 설계하기 위한 인간 팔의 형태학적 신경학적 모델을 제시하고 이를 기반으로 한 휴머노이드 로봇 팔 설계 방법을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.117-120
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• 2007

본 논문에서는 휴머노이드 로봇에 적용 가능한, 미래형 로봇의 발진방향인 "개방화", "네트워크화", "모듈화" 개념을 만족하는 새고운 구조의 로봇 설계를 위해 인간의 신경학적 모델을 이용한 기법을 제시하고 이를 기반으로 한 로봇에 적용하기 위한 SERCOS 통신 기반의 로봇 팔에 대한의 내부 통신망 설계 방법을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2000.11a
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• pp.269-273
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• 2000

This paper proposes a algorithm for several mobile robots navigation. There are three parts in this algorithm. First part generates robots turning angle and moving distance for goal approaching, sencond part generates robots avoiding angle and avoiding distance for static obstacles or other robots and third part adjust between robots moving distance and avoiding distance. Most simulation results of this algorithm are very effective for several mobile robots traveling in unknown field.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.05a
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• pp.19-22
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• 2002

분류자 시스템은 유전자 알고리즘(Genetic Algorithm : GA)을 이용하여 새로운 규칙 집합을 발견하는 시스템이다 또 로봇 축구 시뮬레이션 게임(SimuroSot)은 시간에 따라 상태가 변화하는 동적인 시스템이다 본 논문에서는 GBML(Genetic Based Machine Learning)의 한 갈래이자 미시간 접근 방법을 기반으로 하는 Zeroth Level Classifier System(ZCS)을 SimuroSot에 적용하여 게임 전략을 구성하는 새로운 규칙의 발견과 학습에 의한 축구 로봇의 행동전략 알고리즘을 제안하고, 시뮬레이션을 통하여 본 전략의 유용성을 확인한다

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1998.06a
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• pp.164-169
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• 1998

Complex "lifelike" behaviors are composed of local interactions of individuals under fundamental rules of artificial life. In this paper, fundamental rules for cooperative group behaviors, "flocking" and "arrangement", of multiple autonomous mobile robots are represented by a small number of fuzzy rules. Fuzzy rules in Sugeno type and their related paramenters are automatically generated from clustering input-output data obtained from the algorithms the group behaviors. Simulations demonstrate the fuzzy rules successfully realize group intelligence of mobile robots.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1998.06a
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• pp.607-612
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• 1998

In this paper, a controller using fuzzy-genetic algorithms is proposed for pat-tracking of WMR. A fuzzy controller is implemented so as to adjust appropriate crossover rate and mutation rate. A genetic algorithms is also implemented to have adaptive adjustment of control gain during optimizing process. To check effectiveness of this algorithms, computer simulation is applied.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.11a
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• pp.87-90
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• 2005

The Intelligent Home provides convenient and comfortable living environment by performing automatic control, heating and air-conditioning, ventilation, home appliances control, home robot control, energy management, visitor management security management, internet, heath state monitoring, etc. through wired/ wireless network and device in the household. Along with the presentation of the features of economical broadband power line communication in the network configuration for new and old houses, its improvement method is proposed.

• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 2009.05a
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• pp.93-97
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• 2009

현재 손가락 및 제스춰 인식 같은 영상처리를 이용하여 로봇의 움직임을 제어하는 방법이 많이 연구되고 있지만, 인식 속도가 느려서 빨리 제어하지 못하는 단점이 있다. 하지만 데이터 글러브와 같은 입력 장치를 이용하면 쉽고 빠르게 제어가 가능하다. 이에 본 논문에서는 로봇 키트를 이용하여 자동차 로봇을 구현하고, 이를 데이터 글러브(Data Glove)와 연동시켜 움직임을 제어하는 방법을 제안한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.2 no.4
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• pp.264-269
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• 1996

본 논문에서는 디스트리뷰션 인테그랄 서브매니폴드에 의하여 표현되는 마찰이 없는 면을 따라 강체 로봇 매니퓰레이터의 모션 제어에 대한 새로운 힘.위치 제어법칙은 힘/위치가 제어되는 방향으로 투영된 앤드 이팩트의 비선형 항을 정확하게 상쇄하도록 설계하였으며, 미분기하학을 이용하여 스무스 디스트리뷰션의 인테그랄 서브매니폴드 상에서의 새로운 모션 방정식을 제안하고 제안된 힘/위치 제어법칙에 대한 타당성을 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 검증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.1227-1233
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• 1993

In this paper we present the differential geometric approach for the analysis and design of sliding modes in nonlinear variable structure feedback systems. We also design the robust controller for the nonlinear system using variable structure control theory on the basis of differential geometric methods and feedback linearization applying Min-Max control based on the Lyapunov second method. The robustness against parameter uncertainties for robot manipulators with flexible joint is considered. Simulation results are presented and show the advantage of the proposed nonlinear control method.