• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.387-392
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• 1992

This paper presents a local trajectory generation method which is based on a sequence of reference posture-velocities and the efficient low level control algorithm which constructs the complete smooth curve from the trajectory specification. The reference trajectory generator(RTG) which is in between the local path planner(LPP) and the robot motion controller(RMC) generates a sequence of set-points for each path segments from the LPP and pass it to the RMC. The RMC controls the motions of vehicle which should follow the sequence. In the feedback controller of VMC, the method which compensates robot posture-velocity error correctly is used. These methods are implemented on indoor autonomous vehicle, 'ALIVE' mobile robot. The ALIVE mobile robot system is implemented on the 32bit VME bus system: the two VME CPU's are used for RTG and RMC, while the 80C196KC-based VME board is used for motor controller.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 컴퓨터소사이어티 추계학술대회논문집
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• pp.171-174
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• 2003

Shortest path problems are among the most studied network flow optimization problems, with interesting applications in various fields. One such field is the route determination service, where various kinds of shortest path problems need to be solved in location-based service. Our research aim is to propose a route technique in real-time location-based service (LBS) environments according to user's route preferences such as shortest, fastest, easiest and so on. Turn costs modeling and computation are important procedures in route planning. We propose a new rest modeling method for turn costs which are traditionally attached to edges in a graph. Our proposed route determination technique also has an advantage that can provide service interoperability by implementing XML web service for the OpenLS route determination service specification.

• 정보저장시스템학회:학술대회논문집
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• 정보저장시스템학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.246-247
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• 2005

This study suggested fanless thermal design using CAE technique for the information storage system under the serious thermal problem. At first, main heat flow was controlled by CAE based fanless heat sink design not to influence sensitive optical pick-up sensor. Then, vent parametric studies found a thermal solution about highly concentrated case top heat due to fanless. These CAE results were verified by experimental methods. As a consequence of newly designed thermal path, thermal specification of optical pick-up sensor was satisfied and fanless thermal design for the information storage system was achieved.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.617-620
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• 1997

We have built a robot soccer system to participate in MIROSOT97. This paper represents hardware specification of our system and our strategy. We select a centralized on-line system for a soccer game. The paper explains hardware specifications of our system for later development. Also, the paper explains our strategy from two viewpoints. From the viewpoint of cooperation, some heuristic ideas are implemented. From the viewpoint of path plan, Cubic spline is used with cost function which minimized time, radius of curvature for smoothness, and obstacle potential field. Direct comparison will be realized in MIROSOT97.

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제39권4호
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• pp.329-334
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• 2002

본 논문은 검사 용이화를 위하여 VHDL을 이용하여 설계를 할 때, 상위 수준 합성 방법에서 자체검사가 가능한 데이터 경로 구조를 자동으로 합성할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 MUX와 레지스터는 본 논문에서 제안된 디자인 시스템의 데이터 패스에 할당되어진다. VHDL에 의하여 기술된 하드웨어 명세를 검사 가능한 라이브러리로 매핑을 할 수 있는 검사 가능한 회로가 된다. 결과적으로 충돌그래프에서 레지스터를 최소로 하는 할당 알고리즘에 의하여 H/W로 매핑되는데 BILBO(built-in logic block Observation)레지스터를 재구성하여 TP(test pattern generator)와 MISR(multi input signature response)로서 데이터 경로 구조가 자체검사가 가능하게 되는 것이다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.89-105
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• 2008

지금까지 테스트 데이터를 자동으로 생성하기 위한 대부분의 연구는 프로그램에 포인터가 존재하지 않는 경우만을 대상으로 하였다. 최근에 포인터가 있는 경우에도 테스트 데이터를 자동으로 생성할 수 있는 방법들이 제안되었지만 테스트할 프로그램 경로를 완전하게 명시해야 하는 경로 기반 방법이거나 프로그램을 실제 실행해야 하는 방법들이다. 이 논문에서는 프로그램 경로를 완전하게 명시하지 않아도 포인터가 있는 프로그램에 대하여 테스트 데이터를 생성할 수 있는 새로운 방법을 제안한다. 제안된 방법은 테스트 데이터 생성 문제를SAT(SATisfiability) 문제로 변환하고 SAT 해결도구를 이용하여 자동으로 테스트 데이터를 생성하는 정적 방법이다. 이를 위해 프로그램을 1차 관계 논리 언어인 Alloy로 변환하고 Alloy 분석기를 통하여 테스트 데이터를 생성한다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.27-35
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• 2010

C4I체계를 활용한 워게임은 부대의 전투력과 지휘관의 지휘판단능력을 향상시키고 있다. 워게임 시뮬레이션 과정에서 부대의 기동을 위해 부대 이동계획을 수립하고 있으며, 지휘관이 이동 계획에 따라 작전명령을 하달한다. 만약 워게임 훈련에서 대항군의 포병공격으로부터 아군의 피해를 최소화하고, 대항군에 대한 공격과 방어에 유리한 지역을 우선적으로 점령하면 전장에서 우위를 이끌어 갈 수 있다. 본 논문에서는 전장지역에서 발생하는 상황을 고려하여 소부대가 안전하고 신속하게 이동할 수 있는 최적 경로를 유전자 알고리즘을 통해 생성하고, 유전자 알고리즘을 통해 소부대 최적 경로 생성 과정을 DEVS 모델링 및 시뮬레이션기법을 이용하여 확인하고자 한다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.843-845
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• 2003

Shortest Path Problems are among the most studied network flow optimization problems, with interesting applications in various fields. One such field is the route determination service, where various kinds of shortest path problems need to be solved in location-based service. Our research aim is to propose a route technique in real-time locationbased service (LBS) environments according to user’s route preferences such as shortest, fastest, easiest and so on. Turn costs modeling and computation are important procedures in route planning. There are major two kinds of cost parameters in route planning. One is static cost parameter which can be pre-computed such as distance and number of traffic-lane. The other is dynamic cost parameter which can be computed in run-time such as number of turns and risk of congestion. In this paper, we propose a new cost modeling method for turn costs which are traditionally attached to edges in a graph. Our proposed route determination technique also has an advantage that can provide service interoperability by implementing XML web service for the OpenLS route determination service specification. In addition to, describing the details of our shortest path algorithms, we present a location-based service system by using proposed routing algorithms.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.251-258
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• 2007

웹서비스 기술의 활성화와 더불어, XML 문서에 대한 접근통제기술이 새롭게 개발되었다. 그 결과, 기존의 접근통제시스템에서와 마찬가지로, 중요정보 자원에 대한 접근통제문제에 대한 연구가 큰 각광을 받고 있다. 본 논문에서는 XML 문서에 대한 접근통제정책을 정형명세언어인 CSP로 변환하는 방법을 제시한다. 이를 위해, 첫째, XPath 경로지정 언어로 표현된 XML 문서의 계층적 접근을 CSP 프로세스 알제브라로 변환하는 방법을 소개한다. 둘째, XML 스키마 문서를 오토마타 형태의 정형모델로 표현하는 방법을 설명한다. 셋째, XML 접근통제정책에 사용되는 적용 규칙 및 충돌규칙의 의미론을 프로세스 알제브라 언어로 표현하는 방법을 제시한다. 마지막으로, 본 논문에서 제시한 방법론의 타당성을 보이기 위해, XML 스키마 문서 및 경로지정 표현에 대한 CSP 명세 예제를 보여준다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.153-158
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• 2008

SDR(Software Defined Radio)은 서로 다른 무선 전달 프로토콜간의 유동적 연동을 제공할 수 있는 솔루션이다. u-health 서비스 네트워크와 같은 여러가지 전달 프로토콜을 지원하는 센서노드들로 구성될 수 있는 다종 유비쿼터스 네트워크 환경에서, 특정 노드의 전달 프로토콜을 지원하는 AP(Access Point)로의 트래픽 집중이나, 특정 노드의 전달 프로토콜을 지원하는 AP에서의 장애 발생 또는 미설치로 인한 전달불능 등이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 SDR 기능을 가진 노드와 혼잡 제어 기능을 가진 AP를 포함하는 다종 유비쿼터스 네트워크에서의 전달성능을 분석하기 위한 모델링 및 시뮬레이션에 대한 연구결과를 제시한다. 본 연구에서는 전달 프로토콜들의 구체적인 동작과정보다는 다종 전달 프로토콜로 구성된 네트워크에서의 유동적 연동성의 제공에 따른 전체 네트워크의 전달성능의 변화특성(dynamics)을 분석하기 위하여 DEVS(Discrete Event Systems Specification)방법론을 활용하였으며, DEVS형식론에 근거한 모델링과 DEVSim++시뮬레이션환경을 통한 분석결과를 제시하였다.