• 로봇학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.57-64
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• 2012

This paper introduces several mobile robots developed by using LEGO MIDSTORM for experimental studies of robotics engineering education. The first mobile robot is the line tracer robot that tracks a line, which is a prototype of wheel-driven mobile robots. Ultra violet sensors are used to detect and follow the line. The second robot system is a two-wheel balancing robot that is somewhat nonlinear and complex. For the robot to balance, a gyro sensor is used to detect a balancing angle and PD control is used. The last robot system is a combined system of a line tracer and a two-wheel balancing robot. Sensor filtering and control algorithms are tested through experimental studies.

• 정보처리학회논문지C
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• 제14C권1호
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• pp.105-114
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• 2007

센서네트워크 환경에서 이동객체의 위치추적방법은 추적방법론에 따라 데이터의 수신과 위치추적의 정확성에 문제가 있었으며, 이러한 위치데이터는 오로지 위치 추적만을 위한 데이터이었기에 주변의 환경 데이터를 활용하여 상황에 맞는 정보판단 또는 모니터링에 한계가 있었다. 이러한 한계를 극복하기 위한 방법으로 상황인식(context aware)을 종종 활용하는데, 본 문은 자기센서를 기반으로 측정된 자성체(magnetic line tracer)의 자성데이터 위치 추적 및 제어에 관한 데이터처리에 상창인식을 활용한 방법을 제안하였다. 제안된 방법은 센서네트워크 노드의 자기센서의 자성데이터 측정과 주변 환경정보 데이터를 이용하였고, 이러한 데이터를 상황인식 데이터베이스의 엔트리로 구성함으로써 추후 행동정보 추론 및 제어할 수 있다. 아울러 제안된 방법의 타당성을 검증하기 위하여 센서네트워크 환경을 만족하는 테스트베드를 구축하였으며, 이를 이용한 라인트레이서의 위치 추적과 경로탐색의 결과를 도출하였으며, 도출된 데이터를 근거로 하여 주변 환경정보 데이터베이스 엔트리 및 상황인식에 따른 라인트레이서의 방향제어에 미치는 영향을 분석하였다.

• 정보교육학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.301-310
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• 2010

본 논문에서는 정보교과의 초등 프로그래밍기초교육에서 흐름도 중심의 프로그래밍 지도를 위해, 라인트레이서 로봇을 활용한 센서기반 초등로봇프로그래밍 PBL 문제를 제안하였다. 제안한 초등로봇프로그래밍 문제는 다양한 알고리즘을 답안으로 갖도록 설계되었다. 이를 위해 PBL기반 초등로봇프로그래밍 교육단계를 제시하였다. 그리고 라인트레이서 로봇 예제를 통해 제안한 PBL 문제들을 활용하여, 실제 수업에 적용한 결과를 난이도 할당의 적절성 및 학생들의 문제해결력 측면에서 분석하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2504-2506
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• 2003

In this paper, we propose an algorithm for driving line-tracer robot, considered as a kind of AGV. At first, we introduce the architecture of the line-tracer robot implemented for the experiment, and explain the driving algorithm using path information from infrared sensors. The proposed algorithm can overcome the difference between each sensor's characteristics. Finally, we make some experiments and show the performance of the algorithm in case of straight path.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권10B호
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• pp.883-890
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• 2006

유비쿼터스 컴퓨팅 기술에 대한 관심이 하드웨어, 통신, 데이터베이스 등의 다양한 분야에서 매우 높게 나타나고 있음에 따라 무선 센서 네트워크에 대한 연구가 활기를 띠고 있다. 특히 최근에 새로 보급되는 스마트 센서들은 각 센서 노드들이 정보를 실시간으로 수집하고 분석할 수 있어, 이에 따른 데이터 처리 역시 중요한 이슈로 부각되고 있다. 본 논문에서는 이동 경로를 주행할 수 있는 라인트레이서를 설계 및 구현하여 쿼리 프로세싱 시스템인 TinyDB를 활용해서 라인트레이서에 센서 노드를 탑재하여 이동 경로 주변의 데이터를 수집하였고, 정지해 있는 특정한 위치에서의 데이터와 비교하였으며, 수집된 데이터를 저장하여 웹 서버에서 나타내었다. 또한 사용자의 편의를 위해 임베디드 보드에서 웹 서버로의 접근을 통해서 터치 식으로 쉽게 데이터를 볼 수 있도록 구현하였다.

• 대한방사선기술학회지:방사선기술과학
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• 제47권5호
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• pp.395-401
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• 2024

This study aimed to develop a self-directed modular teaching-learning model curriculum for the safe operation of mobile X-ray equipment with designed an educational system using ultrasonic sensors and line tracer sensors. We conducted with radiological science students and clinical radiological technologists. they improved performance in reducing errors during mobile X-ray equipment operation and increased learning satisfaction after repeated practice. The average error rate of driving its decreased through repeated training, and learning satisfaction was rated as excellent. The modular teaching-learning model with sensor-based evaluation system contributed to enhancing practical skills in operating mobile X-ray equipment. Our results demonstrated the effectiveness of self-directed learning for mobile X-ray equipment operation and serves as foundational material for developing future educational programs.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1221-1228
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• 2022

현대 기술의 발전으로 인해 인력을 대체할 수 있는 무인 자동화 설비의 사용이 증가하고 있다. 그러한 자동화 설비 중 하나인 무인 반송차(AGV)의 기술에는 적외선 센서를 통해 라인을 인식하여 정해진 경로를 주행할 수 있는 라인 트레이싱(Line Tracing)이 있다. 본 논문에서는 라인 트레이싱 기술에 아두이노를 이용한 최단 시간 알고리즘을 구성하여 효율적인 주행을 가능하게 하였다. 또한 여기에 RFID 태그를 사용하여 위치·시간 정보를 수집할 수 있도록 설계하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.59-64
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• 2016

In this paper, we design and implement an Application based on android platform, which can control arduino Prime Smart Car using Bluetooth communication. This Application consist of Bluetooth communication module, manual mode module, and line-tracer mode module. In the Bluetooth communication module, it checks the on/off status of Smartphone Bluetooth. If Bluetooth status is off, it activates Bluetooth, selects the corresponding device from Bluetooth device list, and connects with a pair. In order to reduce coding time, we implements Bluetooth communication using inherited class from android Bluetooth package. In the manual mode module, it implements six direction moving button and stop button, which can control arduino Prime Smart Car. In the line-tracer mode module, it implements Prime Smart Car with self-driving function using TCRT5000 sensor. And moving button and stop button is disabled.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제65차 동계학술대회논문집 30권1호
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• pp.295-296
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• 2022

물건을 나르는 데 있어 지게차 등 사람을 도울 수 있는 많은 장비들이 존재한다. 하지만 이러한 대형 장비들은 장소에 국한됨으로 좁은 장소에서는 인력이 필히 요구된다. 또, 장비를 다루기 위한 자격증의 필요를 동반한다. 본 논문은 불필요한 인력을 줄여 종사자들의 편의성을 높이고, 물건을 옮기는 데 있어 발생할 수 있는 인명피해를 감소시키기 위해 자격증 없이 좁은 장소에서도 종사자들의 관리하에 라인을 따라가며 원하는 도착 지점에 물건을 실어 나르는 라인트레이서를 제안한다. 기존의 대형 장비를 이용하고 상황에 따라 인력도 요구되었던 방식이 아닌 종사자와 라인트레이서의 입력을 통해 원하는 지점으로 물건을 나를 수 있고, 종사자의 편의성을 높여 능률 또한 함께 높일 수 있다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제21권3호
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• pp.1-8
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• 2024

Electric cart, one of the many devices created to aid golfers, combines software and wireless technology with over 200 different parts and computers. It is designed to be controlled remotely and can be started or stopped using a remote control while on the golf course. However, one recurring issue is the frequent derailment of the electric cart during operation. This problem not only hampers game performance but also causes delays as drivers lose focus. The objective of this study is to enhance the driving system of autonomous electric carts, which are controlled by the driver's signals, in order to address the issue of derailments. These autonomous carts follow a line tracer on the course. By examining the evolution of golf carts and the safety enhancements implemented in current models, we propose to supplement the autonomous driving system to increase safety and improve the performance of these electric carts.