• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.1227-1230
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• 2021

최근, 초보 운전자의 차량 운전 접근성이 높아짐에 따라 사고 발생률 또한 증가하고 있다. 이를 예방하기 위해 본 연구에서는 도로 환경을 VR 시뮬레이션으로 제공하여, 사용자가 실제 도로 교통 상황과 유사한 환경에서 주행 연습이 가능하도록 하였다. 일반 도로, 어린이 보호 구역, 주차 구역, 산간 도로를 가상 환경을 구성하여 각 환경별 난이도와 장애물을 설정하였다. 또한, 실제 운전 면허 자격 시험 기준표를 기반으로 채점 표를 작성하였고, 이를 적용한 시뮬레이션 결과를 사용자에게 제공한다. 사용자는 운전 상황에서 발생 가능한 다양한 돌발 상황에 대비하고 제공받은 채점 기능을 통해 학습함으로써 운전 실력을 향상시킬 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2022.10a
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• pp.414-415
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• 2022

In this paper, we are going to develop a collision accident prevention technology that automatically recognizes more than 98% of workers and obstacles in 360° around them during work/high-speed movement/cabin rotation, guides collision warning and secures the driver's viewing angle.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.651-652
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• 2022

시각장애인들의 가장 큰 불편함인 보행을 도와주는 수단은 흰 지팡이와 안내견이 전부이다. 이를 개선하고자 본 논문에서는 센서 프로그래밍(초음파 센서로 장애물 인지 후 모터로 진동 전달), led(시각장애인 인지), RFID(교통카드)를 아두이노, IoT 기술을 사용하여 시각장애인 수(약 25만 명)의 비해 턱없이 부족한 안내견들(80여 마리)에 준하는 스마트 지팡이를 구현하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.824-826
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• 2022

매년 쓰레기 발생량이 증가하는 시대에서 청소로봇의 중요성이 크게 떠오르고 있다. 이에 노면 청소에 집중되어 있는 기존 청소로봇과 달리 본 연구는 쓰레기를 수거하는 방식의 청소로봇을 제시한다. 딥 러닝을 이용한 자율주행 쓰레기통 로봇은 Computer Vision 을 이용하여 쓰레기를 인식하고 자체 제작한 로봇 arm 을 이용하여 수거하며, 장애물을 피해 자율 주행하는 청소 서비스를 제공한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.925-927
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• 2022

본 논문에서는 자율주행을 통해 보도를 청소하는 동안 분실물을 인지할 수 있는 로봇 시스템을 개발하였다. 분실물의 종류는 딥러닝 모델에 의해 지정되고 학습되며 로봇은 이를 인식하여 저장한다. 보도 경계 및 장애물을 감지하기 위해 Image-Segmentation 기술을 사용하였으며, 물체 감지에 사용되는 depth 카메라(d435)를 사용하였다. 학습하기 위한 딥러닝 모델로 YOLOv5 를 사용하였으며, 그 결과 정해진 사물을 인식하는 데 평균 84%의 정확도를 보였다. 이 시스템을 로봇에 적용할 경우 예상되는 효과로는 정확한 보도 인식으로 로봇이 경로를 이탈하지 않도록 하는 것, 유실물품의 신속하고 안전한 인계 등이 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.07a
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• pp.137-140
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• 2023

오픈월드 게임에서는 주어진 퀘스트나 미션 이외에도 다양한 자유로운 활동을 할 수 있다. 이로 인해 게임 내 방향성이 불분명해지고, 사용자가 무엇을 해야 하는지 혼란스러워지는 경우가 발생한다. 사용자가 게임을 시작할 때 게임이 제공하는 다양한 옵션과 활동을 살펴보면서 진행 방식을 정하게 된다. 이때 게임이 주어지는 목표나 방향성이 모호하면 사용자는 어떤 것을 해야 하는지 혼란스러워지기 때문에 게임을 즐기는데 있어서 큰 장애물이 된다. 본 논문에서는 다른 온라인게임이나 콘솔게임 같은 경우 명확한 목표를 지정해주지만 오픈월드 게임에서는 자유도라는 무기가 과하면 오히려 독이 될 수 있으므로 이와 같은 문제 해결 방법을 제시해 본다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.07a
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• pp.457-458
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• 2023

본 논문에서는 실시간 영상처리 라이브러리인 OpenCV와 YOLO를 활용하여 사용자가 횡단보도 보행 시 안전을 제공해 주는 시스템을 개발하였다. 객체 인식 알고리즘인 YOLOv4-tiny를 이용하여 Ubuntu 환경에서 구현하였다. 데이터 셋은 인도 보행 영상 데이터 셋을 이용하였고 하드웨어는 Jetson Nano를 이용하여 구현하였다. 신호등의 색에 따른 보행 가능 여부를 카메라를 이용하여 전방의 장애물을 음성신호를 이용하여 사용자에게 전달한다. 제안된 시스템은 횡단보도와 신호등, 자동차와 같은 도로 위의 객체들로 설계된 알고리즘을 이용해 다양한 곳에서 사용이 가능하여 활용도가 높을 것으로 예상된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.11a
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• pp.64-67
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• 2008

위치추적 기술에는 여러가지 기술이 연구개발 되었으며 몇몇 기술은 이미 상용화 되어있다. 실외에서는 GPS를 이용하여 대상의 위치를 추적하는 네비게이션을 통해 이미 상용화되어있으며 실내에서는 IrDA, RSSI 등이 연구되었으며 계속 연구 중에 있다. 하지만 이들은 장애물에 취약하며 큰 오차범위를 가지고 있다. 또한 RF통신을 위한 장비나 IR송수신 장비를 별도로 사용해야한다. 본 연구에서 제안하는 방법을 사용할 경우 쉽게 사용가능한 캠이나 CCTV를 이용할 수 있고 또한 적외선필터를 이용하여 적외선 발광체를 추적할 경우 발광체를 찾기 위한 별도의 영상처리 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 그리고 영상촬영 범위에 따라 단일 장비로 보다 넓은 범위를 제어할 수 있으며 다수의 장비를 이용해 중첩구간을 만들어 준다면 중첩구간을 보완하여 신뢰도를 증가시키고 오차를 줄일 수 있다. 적합한 상황에 사용한다면 저비용으로 고효율성을 가지는 위치추적 시스템을 구현할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.848-849
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• 2023

본 논문은 로봇의 실내 환경에서의 자율성을 높이기 위한 SLAM과 내비게이션 방법을 제시한다. 2D LiDAR와 카메라를 이용하여 위치를 인식하고 사람과 장애물을 의미론적으로 검출하며, ICP와 RTAB-map, YOLOv3를 통합하여 Semantic Map을 생성하고 실내 환경에서 자율성을 유지한다. 이 연구를 통해 로봇이 복잡한 환경에서도 높은 수준의 자율성을 유지할 수 있는지 확인하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1153-1154
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• 2023

본 논문에서는 아두이노를 이용하여 유아용전동차가 실제 도로와 유사한 환경의 트랙을 자율주행할 수 있는 방법을 찾고자 한다. 라이다와 카메라를 이용하여 차선을 따라 주행하고, 장애물을 회피하고 신호등의 지시에 따라 정지하고 출발하며, 후진 주차를 완수하는 알고리즘을 완성하였다.