Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2023.11a
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  • Pages.848-849
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  • 2023
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Semantic SLAM & Navigation Based on Sensor Fusion

센서융합 기반 의미론적 SLAM 및 내비게이션

  • Gihyeon Lee (Dept. of Mechanical Engineering, Inha University) ;
  • Seung-hyun Ahn (Dept. of Mechanical Engineering, Inha University) ;
  • Suhyeon Sin (Dept. of Mechanical Engineering, Inha University) ;
  • Hyesun Ryu (Dept. of Mechanical Engineering, Inha University) ;
  • Yuna Hong (Dept. of Mechanical Engineering, Inha University)
  • 이기현 (인하대학교 기계공학과) ;
  • 안승현 (인하대학교 기계공학과) ;
  • 신수현 (인하대학교 기계공학과) ;
  • 류혜선 (인하대학교 기계공학과) ;
  • 홍유나 (인하대학교 기계공학과)
  • Published : 2023.11.02
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Abstract

본 논문은 로봇의 실내 환경에서의 자율성을 높이기 위한 SLAM과 내비게이션 방법을 제시한다. 2D LiDAR와 카메라를 이용하여 위치를 인식하고 사람과 장애물을 의미론적으로 검출하며, ICP와 RTAB-map, YOLOv3를 통합하여 Semantic Map을 생성하고 실내 환경에서 자율성을 유지한다. 이 연구를 통해 로봇이 복잡한 환경에서도 높은 수준의 자율성을 유지할 수 있는지 확인하고자 한다.

Keywords