• 한국항행학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.703-708
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• 2012

본 논문은 비선형성이 내재된 모바일 역진자형 로봇 시스템의 제어기 성능을 개선하고, 위치와 속도제어를 위하여 두 개의 다룬 휠로 구동되는 역진자형 타입의 모바일 로봇으로 모델링하였다. 이 시스템은 파라미터의 변화를 실시간으로 체크하고. 제어신호는 여러 상황에서 시스템이 원하는 상태를 유지하도록 변화하게 구성하였고, PI 제어기로 설계하였다. 시스템이 불안정하므로 시스템의 안전성 판별을 통하여 PI 제어기의 게인 값을 설계하였다. 위 실험 결과로서 수동 튜딩 방법 보다 터 좋은 적절한 방법의 성능을 얻을 수 있었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.570-576
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• 2012

본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 몸체는 정역학적으로 용이하게 안정성이 확보되는 특징을 갖고 있다. 기존의 이동로봇의 형태는 평면적으로 넓적한 형태의 정사각형 혹은 직사각형 형태를 갖고 있으므로 몸체의 조향을 위해서 독립구동륜형 혹은 조향형 차륜을 장치하고 있다. 이동로봇은 협소한 지형에서 90도로 굽은 통로를 주행할 때, 전후진을 반복하는 등 특별한 조향기법을 필요로 하거나 몸체의 평면적 때문에 물리적으로 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 이 때, 이동로봇은 평면적이 작은 방향 즉, 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 주행함으로써 주행곤란 문제를 회피할 수 있다. 본 연구에서는 이동로봇의 몸체를 직립시킬 수 있는 기립 암과 역진자 기구가 결합된 구동 플랫폼을 제안한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2756-2758
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• 2005

본 논문에서는 제어시스템의 신뢰성 향상을 위한 고장허용제어계를 실현하기 위하여, 함수관측자를 도입한 장치고장검출(IFD)기법 및 고장보상알고리즘을 제안하고, 이를 전형적인 불안정 비선형시스템인 역진자제어계에 적용하였다. 제안된 IFDS는 기존의 다중관측자기법과 동일한 구조를 가지지만 최저차 설계가 가능한 미지입력 함수관측자를 채택함으로서 알고리즘의 단순화를 가하였을 뿐 아니라 고장량의 추정 등 다양한 설계목적을 고려하여 설계될 수 있다는 특징을 가진다. 제안된 고장 검출식별 기법의 제안된 역진자제어계를 위한 제어기, 고장검출식별 및 보상알고리즘을 모두 포함한 상태에서 고장허용제어의 가능성을 검증하였다.

• 기술혁신연구
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• 제21권1호
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• pp.27-57
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• 2013

공공의 영역에서 공공의 이익과 관련된 정책이나 사안에 대한 사회적 차원의 접근에 있어서'효율성'과 함께'형평성'은 반드시 고려해야 할 양대 축이라 할 수 있을 것이다. 이러한 맥락에서 본 연구는 공공 R&D 투자사업 중 하나인 농업 R&D 투자에 대한 형평성 측면에서의 평가의 일환으로서, 과연 농업 R&D 투자로 인해 창출된 혜택이 농가의 소득계층 별로 균등하게 분배되고 있는지, 특히 농가의 경영 효율성에 고르게 영향을 미치고 있는 지를 확인하기 위한 분석을 시도하였다. 분석결과 표면적으로는 공공재원이 투자된 농업 R&D의 혜택은 비교적 고르게 배분되고 있으며, 그 중에서도 하위 30~40%가 상대적으로 많은 편익을 누리고 있는 것으로 나타났다. 그러나 농가마다 이질적인 지식 흡수 활용능력을 통제하였을 경우, 그 혜택이 상대적으로 저소득층 농가에 비해 고소득층 농가에 집중되는 경향이 발견되었다. 이는 형평성 차원에서 농업 R&D투자는 매우 역진(逆進)적인'보조금'으로서 기능을 하고 있음을 의미하게 된다. 그러나 이러한 농업 R&D 투자의 역진성은 농가들이 지닌 기술적'필요(needs)'의 이질성에 기인한 것일 수도 있음을 확인할 수 있었는데, 전통적인 관행농업 중심의 저소득층 농가들에 비해 지식영농을 지향하는 고소득층 농가들이 농업 R&D의 결과에 대한 수요가 높아 자연스럽게 혜택도 역시 집중된 것으로 보인다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.683-693
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• 2010

본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 환경정책연구
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• 제7권2호
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• pp.1-32
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• 2008

본 연구는 에너지부문 환경세 도입방안의 소득분배 파급효과를 "도시가계조사" 및 "가계조사" 자료를 이용하여 Kakwani지수에 적용하여 살펴보았다. 분석결과, 첫째 비수송용 에너지 사용에 대한 조세는 누진적, 수송용 연료에 대한 조세는 역진적인 성격을 가지는 것으로 나타났고, 둘째 시나리오별 누진성 측정지표는 현행 에너지 가격구조와 비교하면, 환경세가 역진적이라고 추정한 기존 연구들과 달리 시나리오 I은 교통혼잡세를 제외하고는 누진성을 강화시키는 것으로 나타났다. 시나리오 II의 전체 세부담액에 의한 지표는 누진성을 약간 강화시켰고, 시나리오 III은 부가가치세와 세수 총계에서 약간 역진적인 성격을 보이나 환경세, 열량세, 환경세 교통혼잡세 열량세의 합계로 각각 측정한 지표는 누진성을 전반적으로 강화시키는 것으로 추정되었다. 셋째, 환경세도입으로 인해 조세수입이 증가(시나리오 III)하는 것을 절대빈곤계층에게 환급해 줄 경우 예상대로 누진성을 강화시켰고 또한 환급수준이 클수록 누진성 강화 정도 역시 커졌다. 결과적으로 환경세 도입이 소득분배 측면에서 부정적인 영향을 주지 않을 뿐만 아니라 환경세 도입으로 인해 발생한 세수 증가분을 빈곤계층에게 일부 환급할 경우, 누진성이 더 강화되는 결과를 보여주어 소득계층간 불공평성도 상당부분 해소될 수 있다고 결론내릴 수 있다.

• 사회복지연구
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• 제47권4호
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• pp.309-332
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• 2016

본 연구의 목적은 국민건강보험 지역가입자의 부담능력별로 수직적 형평성을 측정하고, 각 부담능력 및 인구학적 특성이 보험료의 변화와 인과관계를 보이는지 종단 분석하는 것이다. 분석대상은 한국복지패널 6차(2011년)-10차(2015년) 조사에 모두 참여한 지역가입자 가구주이다. 분석방법으로는 카크와니(Kakwani) 누적지수 산출 및 패널회귀분석을 적용하였다. 연구결과는 첫째, 2011년-2015년까지 카크와니 지수는 종합소득에 대한 보험료 부과가 역진적임을 나타내고 있다. 둘째, 패널회귀분석 결과 종합소득이 적은 가구일수록 보험료 부담이 통계상 유의미한 부(-)의 영향력을 보여 역진적임을 보였다. 이를 통해 국민건강보험 지역가입자의 보험료 부과체계 개편에 대한 정책적 함의를 제시하였다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제25권3호
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• pp.21-30
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• 2021

건축문화재들은 다양한 환경적 요인들로 인해 많은 손상이 발생된다. 손상된 문화재를 보존하기 위해서 예방보존 및 장기적인 보존관리가 더욱 중요해지고 있다. 그래서 정기적인 점검 시에 적용 가능한 과학적인 비파괴 검사 방법에 대한 연구가 요구되고 있다. 관련된 연구를 위해서, 여러 문화재들 중에서 높은 깃대 형상의 당간을 연구 대상으로 선정하였다. 보존되고 있는 당간들 중에서 보물 제49호 나주 석당간을 선정하여, 구조 안정성을 평가하기 위한 분석 기법에 대한 기초적인 연구를 진행하였다. 이상화된 모델을 제시하고, 다자유도 운동방정식을 유도하였다. 그리고 연결부 위치별 임계 강성 값을 추정할 수 있는 식을 제시하였다.

• 응용통계연구
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• 제28권4호
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• pp.721-739
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• 2015

향후 고령사회에서 노후소득보장의 중요성은 소득양극화로 더 확대될 것으로 예상된다. 우리나라의 대표적 사회보장 제도인 국민연금은 대다수 국민들의 노후 소득보장과 함께 소득재분배를 담당하고 있다. Kim (2002), Kim 등 (2003), 그리고 Hong (2013) 등이 국민연금의 소득재분배 기능이 미흡할 수 있음을 보였지만 최근 Choi (2015)은 그 원인이 국민연금 기본연금액 산식의 구조적 취약점에 기인한다는 의견을 제기하였다. 본고는 현재 국민연금의 약 300만 노령연금수급자를 중심으로 개인별 이력자료와 2013 재정계산의 장기재정추계에서 관련 세대의 2014년 이후 수급에 대한 분석으로 국민연금 초기 수급자들의 생애순혜택에 의한 소득재분배 측정 결과를 제시하고 있다. 수급자 이력자료에 나타난 소득대체율로 측정한 소득재분배는 누진적이지만 그것은 초기 가입자들의 특성상 소득분위별 가입기간의 차이가 적기 때문인 것으로 설명된다. 남은 생애기간에 대한 급여를 장기재정추계 모형으로 보완하여 측정한 생애 순혜택은 크게 역진적으로 나타난다. 소득계층별 가입기간의 차이가 더 큰 이후 세대들에서는 그 역진성이 더 확대될 것으로 예상되어 국민연금의 소득재분배에 대한 재검토가 요청된다.

• 지적과 국토정보
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• 제50권2호
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• pp.133-153
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• 2020

우리나라의 공시지가 제도는 1989년 도입되어 각종 조세와 복지 등 여러 분야에 걸쳐 활용되어 왔다. 공시지가는 부동산의 보유세를 대표하는 재산세에 대한 과세평가액으로 활용되고 있으며, 국민 공평과세에 있어서 공시지가의 형평성은 가장 중요한 요소라고 할 수 있다. 이에 본 연구는 서울특별시의 토지의 실거래가격을 활용하여 2016~2018년 공시지가의 형평성을 분석하고 검증하였다. 그 결과 서울특별시의 현실화율은 해마다 점진적으로 상승하는 것으로 나타났으며, 3년 전체 현실화율은 60.64%로 나타났다. 수평적 형평성은 2017년이 가장 양호한 것으로 나타났으며, 해마다 자치구별 수평적 형평성이 개선되는 것으로 나타났다. 수직적 형평성은 대부분 지역에서 역진적 불형평성이 존재하는 것으로 나타났지만 강남구, 서초구, 강동구 등 강남권역에서 누진적 불형평성으로 나타나 자치구별 균형성 측면에서의 개선이 필요한 것으로 확인되었다. 분위 회귀분석 결과는 대부분 분위에서 역진적 불형평성이 나타났지만, 분위별 계수 값에 차이가 존재하여 공시지가 분위별 형평성 개선이 필요한 것으로 확인되었다. 공시지가 형평성 검증 결과 연도별, 자치구별, 용도지역별 형평성이 결여된 것으로 분석되었으며, 이를 보완하기 위해 정부는 비율 연구를 도입하여 수평적·수직적 형평성을 검증하고 부동산 공시 제도를 체계적으로 보완·점검해야 한다.