• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.45-50
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• 2006

본 연구는 Manta형 무인잠수정(Manta-type Unmanned Undersea Vehicle)의 동안정성을 검토한 후에 이 데이터를 기초로 하여 6자유도 수치 시뮬레이션을 실시하였다. 또한, 수치 시뮬레이션을 통하여 각각의 유체력미계수가 UUV의 6자유도 운동에서 미치는 영향에 대하여 검토하였다. 민감도 해석(Sensitivity Analysis)을 위한 방법은 간접법(Indirect Method)을 사용하였다. 수학모델 및 유체력미계수의 추정은 손경호 등(2006)의 결과를 이용하여 수행하였다. 연구를 통하여 UUV의 조종운동 모델에서 각각의 유체력미계수가 가지는 상대적 중요도를 알 수 있었다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.8 s.104
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• pp.679-684
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• 2005

In this paper, 6-DOF motion equations of UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are derived Moreover, the hydrodynamic maneuvering derivatives are found from the oblique towing test of the 2m Manta type UUV model.

• Proceedings of the Korean Society of Marine Engineers Conference
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• 2012.06a
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• pp.214-214
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• 2012

본 논문 만타형 무인잠수정을 이용한 실해역 자율주행 성능시험에 관한 내용을 다룬다. 만타형의 개발을 위해서 6자유도 운동방정식에 대한 시뮬레이션을 실시하였으며, 시뮬레이션 결과를 바탕으로 만타형 무인잠수정을 개발하여 실해역에서 성능시험을 실시하였다. 실해역 자율주행 시험은 가시선 방법(LOS, Line of Sight)방법을 이용하였으며, 제어에는 PD 제어기를 사용하였다. 목표반경을 10m로 하였을 때, 설정된 좌표로 이동하는 것을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2005.10a
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• pp.63-68
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• 2005

In this paper, 6-DOF motion equations of UUV (Unmanned Undersea Vehicles) are derived Moreover, the hydrodynamic maneuvering derivatives are found from the oblique towing tests of the 2m Manta type UUV model.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2023.05a
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• pp.151-151
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• 2023

An accurate prediction of the hydrodynamic maneuvering darivatives is essential to desing a robust control system of a UUV(unmanned underwater vehicle). Typically, these derivatives were estimated by either the towing tank experiment or semi-empirical methods. With the enhancement of high performance computing capacity, a numerical analysis using computational fluid dynamics has reach the level of experiment. Therefore, the aims of the present research are to numerically develop a computational model for the vertical planar motion mechanism of a UUV and to estimate the hydrodynamics loads in 6-DOF. The target structure of the present study was manta type UUV (12meter length). The numerical model was developed in 1/ 6 model scale. Numerical results were compared with the results of the towing tank experiment for validation. In the present study, a commercial RANS-based viscous solver STARCCM+ (ver 17.06) was used.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2009.05a
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• pp.244-248
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• 2009

본 논문에서는 만타형상의 무인잠수정의 운동성능과 제어기설계에 대한 성능을 확인하기 위한 수학모델을 정립하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 본 논문에 사용된 수학모델은 6자유도 운동방정식을 이용하여 Matlab / Simulink를 이용하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 개발된 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 만타형상무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 동역학적 운동성능을 해석하였으며, 무인잠수정의 제어성능을 해석하기 위하여 PID(비례-미분-적분)제어기와 슬라이딩모드(Sliding mode)제어기를 설계하여 만타형상무인잠수정의 제어 성능을 해석하였다. 설계된 제어기는 무인잠수정의 수심제어와 방향각제어에 사용되었다. 설계된 제어기의 성능을 확인하기 위하여 미국 해군대학원(Naval Postgraduate School)의 AUV II와 비교하였다. 설계된 수심제어와 방향각 제어기를 이용하여 만타형무인잠수정의 설계 목표에 부합하는 항해제어시뮬레이션을 실시하였다.

• Korean journal of applied entomology
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• v.28 no.2
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• pp.82-87
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• 1989

Mass production of Spodoptera litura nuclear polyhedrosis virus (SINPV) was carried out on massively reared host insects. The yield of SINPV was maximal with $6.7{\;}\times{\;}10^9$ PIBs per larva on the 8th day post inoculation, when 5th instar larvae were inoculated with $1.1{\;}{\times}{\;}10^7$ PIBs per ml, and 2 g of artificial diet was sufficient for food consumption of a larva. The moribund larvae were more suitable for handling and mass production of virus than the completely dead larvae. The larvae, when treated with methoprene ($Manta^{\circledR}$), prolonged their larval period and consequently became bigger to result in higher yield(about 15%) of virus.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.44 no.3 s.153
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• pp.323-331
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• 2007

Proposed Manta-type Unmanned Undersea Vehicle(UUV) turned out to have the tendency of dynamic instability in vertical plane, and moreover to have that of so strong dynamic stability in horizontal plane as to cause another problem in turning motion due to negative value of sway damping lever. The authors discussed the changes in appendage design for improvement of dynamic stability of UUV in vertical and horizontal planes. As a result, the dynamic stability in vertical plane was improved by increasing the area of horizontal stern planes. and the dynamic stability in horizontal plane was also improved by removal of lower vertical plate and by adjusting the area and position of upper vertical plate simultaneously.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2015.10a
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• pp.83-85
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• 2015

The Purpose of this paper was to carry out basic study on development of real-time submarine-hnadling simulator. The author adopt the Unmanned Undersea vehicle(UUV), which has taken the shape of manta[1]. They call here it Unmanned Undersea Vehicle(UUV). UUV is based on the same design concept as UUV called Manta Test Vehicle, which was originally built by the Naval Undersea Warfare Center, USA[1]. The present study deals with prediction of manoeuvring motion of UUV at general drift angles and large drift angles. The dynamic mathematical model with six degrees of freedom is revised and supplemented in order to describe accurately motion of UUV. The hydrodynamic derivatives related to motion are obtained from previous work[2].

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2010.11b
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• pp.688-691
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• 2010

본 논문에서는 이전에 개발된 만타형 무인 잠수정의 수학적 모델을 기초로 하여 모델 불확실성과 외란이 존재하는 경우에 강인한 제어 성능을 나타낼 수 있는 강인 제어기를 설계하였다. 제어기 설계는 수심 제어와 방향 제어로 분리하여 수행하였고, 이를 위하여 6자유도의 수학적 운동 방정식을 수심 및 방향 제어를 위한 운동 방정식으로 각각 표현하였다. 운동 방정식에 나타나는 유체력 계수에 불확실성이 존재하고 운항 중 발생하는 조류등을 외란이 존재하는 것으로 생각하고 강인 제어기를 설계하였다. 강인 제어기의 전체적인 구조는 백스테핑 방법을 사용하였고, 모델 불확실성과 조류를 외란으로 가정하여 외란의 영향을 효과적으로 감쇠시킬 수 있는 $L_2$-gain 분석 개념을 이용하였다. 시뮬레이션은 제어기 설계에 사용된 유체력 계수에 실제값과 차이를 주었고, 조류의 모델을 포함시켜 수행하였다. 시뮬레이션 결과는 모델 불확실성과 외란의 존재하는 경우에도 제어 성능에 큰 변화가 나타나지 않는 것을 보여 주었다.