Proceedings of the Korean Society of Marine Engineers Conference (한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집)

The Korean Society of Marine Engineering (한국마린엔지니어링학회)
권호 표지

Field Test for Autonomous Navigation of Manta-type UUV

만타형 무인잠수정의 실해역 자율주행 성능시험

  • 김준영 (한국해양대학교 조선기자재공학부) ;
  • 고성협 (제주대학교 해양시스템공학과) ;
  • 정상기 (한국해양대학교 기계-에너지시스템 공학부) ;
  • 손경호 (한국해양대학교 기계-에너지시스템 공학부) ;
  • 최형식 (한국해양대학교 조선해양시스템공학부) ;
  • 안진형 (국방과학연구소) ;
  • 김찬기 (국방과학연구소)
  • Published : 2012.06.21
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Abstract

본 논문 만타형 무인잠수정을 이용한 실해역 자율주행 성능시험에 관한 내용을 다룬다. 만타형의 개발을 위해서 6자유도 운동방정식에 대한 시뮬레이션을 실시하였으며, 시뮬레이션 결과를 바탕으로 만타형 무인잠수정을 개발하여 실해역에서 성능시험을 실시하였다. 실해역 자율주행 시험은 가시선 방법(LOS, Line of Sight)방법을 이용하였으며, 제어에는 PD 제어기를 사용하였다. 목표반경을 10m로 하였을 때, 설정된 좌표로 이동하는 것을 확인하였다.

Keywords

Acknowledgement

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