• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.590-596
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• 2012

본 논문에서는 학습자의 내부환경과 외부환경 정보를 이용하여 교사 및 학습자들 간의 협력학습을 지원하는 SERO노트 시스템을 제안하였다. 제안 시스템은 학습자의 내부환경을 평가문항에 대한 재학습 희망 여부로 정의하고, 외부환경을 평가문항에 대한 정답 여부로 정의하였다. 평가문항별 SERO 유형 분류를 통한 교사 및 학습자들 간의 협력 학습이 교육평가의 본질적인 목적을 반영하고 있다. 평가문항별 유형 분류를 통한 결과를 DB에 축적하여 활용함으로써 교사 및 학습자들에게 다양한 환류의 기회를 제공 한다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제12권6호
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• pp.275-284
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• 2023

가상 현실 시뮬레이션은 다양한 분야에서의 교육과 훈련에 활용이 되며, 특히 최근에는 의료 분야에서 많이 사용되고 있다. 교육/훈련용 시뮬레이터는 의사가 실제 수술 도구를 이용하여 실제 환자에 대해 처치를 하는 것과 같은 느낌이 나게 하는 촉감/역감 생성 및 영상/음향 출력 하드웨어와 여기에 실감 나는 영상과 촉감을 생성해주는 소프트웨어로 이루어진다. 기존의 시뮬레이터들은 수술 시에 사용되는 다양한 수술 도구들을 모사하기 위해 다양한 형태의 하드웨어들을 사용해야 하므로 복잡하고 비용이 많이 소요되는 문제가 있다. 이 논문에서는 포스 피드백 장치와 변형 가능한 햅틱 컨트롤러를 이용한 치과 수술 시뮬레이션 시스템을 제안한다. 햅틱 하드웨어들은 수술 도구와 수술 부위의 충돌 여부를 파악하고 그에 따른 저항감과 진동감을 제공한다. 특히 길이 변화, 굽힘과 같은 변형이 가능한 햅틱 컨트롤러는 여러 수술 도구들의 형태에 따라 느껴지는 다양한 감각을 표현할 수 있다. 사용자가 햅틱 피드백 장치를 조작하면 햅틱 피드백 장치의 움직임이나 버튼 클릭 등의 이벤트가 시뮬레이션 시스템에 전달되어 치과용 수술 도구와 구강 내부 모델들 사이의 상호작용이 발생하고 이에 따른 햅틱 피드백이 햅틱 피드백 장치로 전달된다. 이러한 기반 기술들을 활용하여 정교한 3차원 모델로 표현된 가상 환경에서 대표적인 치과 수술기법인 매복 사랑니 발치 수술의 현실적인 훈련 경험을 제공한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.385-394
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• 2004

This paper proposes the generalized structure of a model-based disturbance rejection controller called a Robust Internal-loop Compensator (RIC). The framework consists of the RIC in the internal-loop to eliminate disturbances and a feedback controller in the external-loop to achieve nominal control performance. As the main contribution of this paper, we redefine the design problem of the RIC as a regulation control problem, then show that this new definition with the RIC structure provides more design flexibility and less implementation constraints. This is verified through a comparative structural analysis with Disturbance Observer (DOB) and Adaptive Robust Control (ARC). Two design examples of the RIC are given, along with practical issues that should be considered in the design procedure. The proposed framework is demonstrated by simulations of a rotary-type motor and experiments with a linear-type motor system.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.79-83
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• 2001

A cone-shaped active magnetic bearing spindle system for high speed internal grinding is designed and tested. The cone-shaped AMB system consists of only 4 couples of magnet, it can be smaller and lighter than conventional radial-axial-type AMB system. In this paper, the cone-shaped electromagnets are designed by magnetic circuit theory, and de-coupled direct feedback PID controller is applied to control the coupled magnetic bearings. The designed cone-shaped AMB spindle system is built and constructed with a digital control system, and tested its stbility and dynamic performances. As the results of the tests, this spindle runs up to 40,000 rpm with about 5 ${\mu}{\textrm}{m}$ of runout, and the AMB system provides high damping ratio eliminating overshoot and resonance speed.

• 대한물리의학회지
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• 제16권4호
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• pp.95-102
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• 2021

PURPOSE: This study examined the muscle activity of the abdominal muscle when lifting with abdominal hollowing with visual feedback and lifting with a pelvic compression belt. This study suggests how to lift an object safely in the workplace for people who bend their backs repeatedly. METHODS: The study was conducted on healthy men in their 20s and 30s. When lifting a 7kg object, lifting with abdominal hollowing with visual feedback, and lifting an object with a pelvic compression belt were performed three times in random order. The muscle activities were measured rectus abdominis (RA), external oblique (EO), internal oblique/transverse abdominis (IO/TrA) muscles, and abdominal hollowing exercises, and box lifting exercises were carried out in advance before the experiment. One-way ANOVA was used to compare muscle activities, and a Tukey HSD was used for post-analysis. The level of significance was set to .05. RESULTS: According to the study, there was no significant difference in muscle activity of the RA muscle depending on the lifting method (p > .05). There were significant differences between the EO and IO/TrA muscle (p < .05). The IO/TrA muscle activity showed the largest increase in lifting an abdominal hollowing with visual feedback (p < .05). The EO muscle activity increased in pelvic compression belt lifting (p < .05). The muscle activity was increased in RA, but there was no significant difference (p < .05). CONCLUSION: Abdominal hollowing lifting with visual feedback increases the muscle activity of the IO/TrA muscle, which is higher than normal, and affects the core stability of the body.

• The Journal of Asian Finance, Economics and Business
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• 제8권2호
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• pp.223-230
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• 2021

The concept of Shariah-based internal audit has received increasing attention from researchers in recent times especially since Islamic financial institutions have been developing in several Asian countries like Bangladesh. To avoid financial irregularities and to maintain Shariah-based financial transactions, an effective Shariah-based internal audit system is extremely important for Islamic financial institutions such as Islamic banks. Hence, the objective of this study is to determine the factors that influence the effectiveness of the Shariah-based audit system. Study data has been gathered from Shariah auditors, members of the Shariah board and audit committee of six private Islamic banks in Dhaka, Bangladesh. A total of 210 survey questionnaires were sent and finally 136 responses were retained, indicating a final sample size of n=136, with a survey feedback rate of 65%. The study adopted a quantitative measure and collected only primary data, followed by convenience sampling. SPSS has been used to run necessary statistical interpretation. Results reveal that auditor's work autonomy, level of competency, and work performance significantly impact the Shariah-based internal audit effectiveness. The study findings can be adopted as guidelines to improve the overall effectiveness of the Shariah-based internal audit system in Islamic financial institutions.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 1부
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• pp.749-753
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• 2008

자기수용감각은 신체 내부에서 폼의 발란스, 근육의 강도, 민첩성을 이용하여 공간의 위치나 관절의 움직임을 조절하는 능력으로 정의된다. 기존의 연구에서는 자기수용감각을 발달시키기 위하여 reaching 훈련을 이용한 시각적인 feedback을 제시하여 훈련을 하고 feedback을 차단하고 측정하는 방법이 사용했지만 시각적인 feedback이 있는 상황은 자기수용감각만 유도할 수 없는 문제점이 있다. 가상현실 기술은 훈련 동안 실시간으로 시각적인 feedback을 다양하게 제공하는 것으로 기존의 연구의 문제점을 해결할 수 있다. 본 연구에서는 가장현실 기술을 이용한 자기수용감각을 발달시키기 위한 훈련 및 평가시스템을 개발하고 파일럿 스터디를 하였다. 가상환경 task는 3개로 구성되었다. mode 1은 신체 움직임을 실시간으로 시각적인 feedback을 제시하는 환경이다. mode 2는 피험자의 반응에 의해서만 신체 움직임에 대한 시각적인 feedback을 제시하는 환경이다. mode 3응 시각적인 feedback을 제시하지 않는 환경이다. 가상환경의 task는 각 mode에서 3지점을 한 번씩 수행하는 것을 1회기로 5회기씩 수행하였다. 본 연구의 결과에서, target을 획득하기 위하여 이용하는 시간은 mode 3에서 mode보다 더 짧게 소요 되었다.(P=0.001). mode 2와 mode 3에서 1회기에서는 상관관계를 가지고 2-5회기 동안에는 mode 2와 mode 3에서 상관관계가 보이지 않았다(p = 0.012). mode 1의 환경에서는 훈련에 필요한 자기수용감각보다 시각적인 feedback에 의한 훈련이 진행되는 것을 볼 수 있다. mode 2는 첫 회기에서 자기수용감각에 의한 시각적인 feedback을 제공받을 수 있기 때문에 자기수용감각 훈련을 수행할 수 있다. 추후 연구는 시스템의 타당성 검증과 임상실험을 통한 훈련과 평가를 할 계획이다.

• 한국전산응용수학회:학술대회논문집
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• 한국전산응용수학회 2003년도 KSCAM 학술발표회 프로그램 및 초록집
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• pp.6-6
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• 2003

In this work we consider the mathematical formulation and numerical resolution of the linear feedback control problem for Boussinesq equations. The controlled Boussinesq equations is given by $$\frac{{\partial}u}{{\partial}t}-{\nu}{\Delta}u+(u{\cdot}{\nabla}u+{\nabla}p={\beta}{\theta}g+f+F\;\;in\;(0,\;T){\times}\;{\Omega}$$, $${\nabla}{\cdot}u=0\;\;in\;(0,\;T){\times}{\Omega}$$, $$u|_{{\partial}{\Omega}=0,\;u(0,x)=\;u_0(x)$$ $$\frac{{\partial}{\theta}}{{\partial}t}-k{\Delta}{\theta}+(u{\cdot}){\theta}={\tau}+T,\;\;in(0,\;T){\times}{\Omega}$$ $${\theta}|_{{\partial}{\Omega}=0,\;\;{\theta}(0,X)={\theta}_0(X)$$, where $\Omega$ is a bounded open set in $R^{n}$, n=2 or 3 with a $C^{\infty}$ boundary ${\partial}{\Omega}$. The control is achieved by means of a linear feedback law relating the body forces to the velocity and temperature field, i.e., $$f=-{\gamma}_1(u-U),\;\;{\tau}=-{\gamma}_2({\theta}-{\Theta}}$$ where (U,$\Theta$) are target velocity and temperature. We show that the unsteady solutions to Boussinesq equations are stabilizable by internal controllers with exponential decaying property. In order to compute (approximations to) solution, semi discrete-in-time and full space-time discrete approximations are also studied. We prove that the difference between the solution of the discrete problem and the target solution decay to zero exponentially for sufficiently small time step.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권11호
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• pp.891-895
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• 2001

An alternative inverse feedback structure for adaptive active control of periodic noise is introduced for systems with nonminimum phase cancellation path. To obtain the inverse model of the nonminimum phase cancellation path, the cancellation path model can be factorized into a minimum phase term and a maximum phase term. The maximum phase term containing unstable zeros makes the inverse model unstable. To avoid the instability, we alter the inverse model of the maximum phase system into an anti-causal FIR one. An LMS predictor estimates the future samples of the noise, which are necessary for causality of both anti-causal FIR approximation for the stable inverse of the maximum phase system and time-delay existing in the cancellation path. The proposed method has a faster convergence behavior and a better transient response than the conventional filtered-x LMS algorithms with the same internal model control structure since a filtered reference signal is not required. We compare the proposed methods with the conventional methods through simulation studies.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제13권3호
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• pp.15-23
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• 2016

The direct-drive servo valve(DDV) is a kind of one-stage valve because the main spool valve is directly driven by the dc motor. Since the DDV structure is simple, it is less expensive, more reliable, and offers a reduced internal leakage and a reduced sensitivity to fluid contamination. The control system of the DDV is highly nonlinear due to a current limiter, a voltage limiter, and the flow-force effect on the spool motion. The shape of the step response of the DDV-control system varies considerably according to the magnitudes of the step input and the load pressure. The system-design requirements mean that the overshoots should be less than 20%, and the errors at 0.02s should be less than 2%, regardless of the reference-step input sizes of 1V and 5V and the load-pressure magnitudes of 0MPa and 20.7MPa. To satisfy the system-design requirements, the PID-controller parameters of $K_c$, $T_i$ and $T_d$, and the derivative-feedback gain of $K_{der}$ are designed using the root locus and manual tuning.