• 한국건설관리학회논문집
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• 제8권6호
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• pp.216-226
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• 2007

건설프로젝트의 고층화, 대형화 추세에 따라 효율적인 양중계획의 중요성이 부각되고 있다. 양중작업의 대부분을 차지하고 있는 타워크레인의 경우, 양중부하에 적합한 최적 크레인을 선정하고 안전성을 확보하는 것은 생산성뿐만 아니라 프로젝트의 원가, 공기 등의 측면에서 매우 중요하다. 따라서 철저한 사전계획에 따라 적합한 크레인을 선정한 후 안전하게 지지하는 일련의 작업은 전문적인 지식을 필요로 한다. 그러나 전문가의 수가 제한적이며, 이들 전문가의 경우에도 다양한 크레인의 양중성능, 운전특성, 임대가 등에 대하여 상세히 알기보다는 본인들이 주로 사용한 제한적 수의 크레인에 대한 정보를 가지고 있을 뿐이다. 따라서 본 연구는 고층공사의 양중계획단계에서 현장조건에 따른 최적 타워크레인을 선정하고 그 안정성을 쉽고 빠르게 검토할 수 있는 선정시스템을 구축하였다. 본 선정시스템은 크레인 선정시 다양한 기종 및 성능에 대한 정보제공은 물론, 해당 크레인의 기초판과 횡지지에 대한 안정성을 실시간으로 비주얼하게 검토할 수 있어 크레인 선정에 효과적인 도구로 사용될 것으로 예상한다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제14권5호
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• pp.153-163
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• 2013

건축물이 고층화, 대형화 될수록 수직 양중 계획 및 운영에 관한 중요성이 부각되고 있다. 이에 프로젝트 초기 단계에 실제 모델과 유사한 건설용 리프트 양중계획을 수립하려는 노력이 계속되고 있지만 프로젝트 착수 후 리프트 운행을 컨트롤 할 수 있는 시스템은 부재한 실정이다. 따라서 본 논문에서는 건설용 리프트 운영 효율증대를 위하여 센서를 사용한 리프트 운행 정보를 수집하고 실시간 분석이 가능한 건설용 리프트 최적화 운행 시스템 개발을 실시 및 검증 단계를 수행하여, 양중 효율의 지표가 되는 사용자 대기 시간의 단축을 도모하고 향후 무인 스마트 리프트의 초석이 되는 시스템을 제시하고자 한다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2008년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.628-633
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• 2008

건축물에 있어서 고층화 대형화의 변화는 인력과 자재의 양중부하를 증가시키는 동시에 수직양중작업의 이동거리를 증가시킨다. 이로 인해 고층으로의 운반정체는 물론 대기상태증가로 인한 생산성 감소의 문제를 발생시킨다. 이에 고층 건물 공사초기의 양중계획은 건설현장의 특성을 면밀히 고려하고 효과적으로 계획수립에 반영될 필요성이 있다. 하지만 현재 건설현장에서 가설리프트 계획수립은 사이클 주기(Cycle Time)를 바탕으로 한 단순계산식을 사용하고 있다. 이 방법은 쉽고 간단하지만, 복잡하고 유기적인 현장의 현실을 제대로 고려하지 못한다는 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 이러한 한계점을 극복하기 위한 방안으로, 확률적 대기행렬의 큐잉이론(Queueing Theory)을 이용한 시뮬레이션모델의 적용 가능성에 대해 알아보고자 한다.

• 국제초고층학회논문집
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• 제11권2호
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• pp.125-135
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• 2022

While buildings in recent days become taller and larger, many problems occur during the management of construction. Particularly, as the vertical movement of manpower and materials during construction has become longer while the lifting frequency and load increase, the need for a good lifting management practice is also increasing. Therefore, this study presents a real-time lifting performance monitoring system that can store and manage lifting records for construction management. Through review of literature and preceding studies related to construction lift, the concept of lift planning and operation management was understood, leading to the development of a system to monitor lifting operation and performance information. This system enabled quick measurement of the lifting performance during construction phase while responding to changes in the project schedule. To verify this system, a case study was conducted in which the current status and characteristics of the sensing-based lifting performance were derived.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제9권3호
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• pp.185-193
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• 2008

점차 대형화, 고층화되고 있는 공동주택공사에서 작업효율성을 향상시키고자 양중작업의 최적화를 위한 리프트 선정방식의 합리적 절차와 기준이 요구되고 있다. 따라서, 작업효율성 및 경제적 측면에서의 분석을 통하여 양중자재의 종류 및 규격, 건축물의 높이, 공사기간에 따른 건설용 리프트의 합리적 선정 및 운영을 위한 기준을 제시할 필요가 있다. 본 연구의 목적은 고층화 복잡화되고 있는 공동주택건설 현장여건에 따른 효율적 양중계획 및 관리를 위하여 대표적인 양중장비인 저속형과 중속형 리프트의 작업효율성과 경제성의 비교 분석을 통하여 최적의 선정을 위한 기초적 자료를 제시하는 것이다. 본 연구의 주요 결과는 40층 기준으로 중속형 리프트가 저속형에 비해 약 43%의 작업효율이 높은 것으로 분석되었다. 본 연구의 결과는 향후 공사의 용도, 규모, 형태, 조건 등에 알맞은 건설용 리프트 선정 기준/지침/규정을 마련하는 연구의 기초자료로 활용될 것으로 기대된다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.500-507
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• 2022

In this study, a motion planning method based on the integer representation of contact status between wheels and the ground is proposed for planning swing motion of a 6×6 wheel-legged robot to cross large obstacles and gaps. Wheel-legged robots can drive on a flat road by wheels and overcome large obstacles by legs. Autonomously crossing large obstacles requires the robot to perform complex motion planning of multi-contacts and wheel-rolling at the same time. The lift-off and touch-down status of wheels and the trajectories of legs should be carefully planned to avoid collision between the robot body and the obstacle. To address this issue, we propose a planning method for swing motion of robot legs. It combines an integer representation of discrete contact status and a trajectory optimization based on the direct collocation method, which results in a mixed-integer nonlinear programming (MINLP) problem. The planned motion is used to control the joint angles of the articulated legs. The proposed method is verified by the MuJoCo simulation and shows that over 95% and 83% success rate when the height of vertical obstacles and the length of gaps are equal to or less than 1.68 times of the wheel radius and 1.44 times of the wheel diameter, respectively.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제13권5호
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• pp.135-143
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• 2012

초고층 건축물은 일반적 건축물에 비해, 구조, 환경적 분야 뿐 아니라 시공 분야에서도 골조공사와 마감공사의 시공방법, 재료, 공사관리 등에서 차이점이 있다. 특히 초고층 건축물 시공에서 요구되는 다양한 관리기법 중 양중계획 및 관리는 핵심적인 분야이며, 건설공사에 필요한 인원 및 자재와 같은 자원을 리프트카와 같은 양중기계장비를 이용하여 효율적으로 수직이동하여야 한다. 그러나 리프트카의 경우 초기 수립된 계획과 실제 운영에 차이가 발생하는 경우가 많고 이러한 비효율성으로 인해 문제가 발생하는 경우가 많다. 본 연구에서는 양중작업에 사용되는 리프트카를 대상으로 건축마감공사의 자원물량에 근거한 양중부하 산정 방법 및 예측 모델을 제시하고자 한다. 그 결과 리프트카 운행시간 및 사이클타임을 계산하여 총 양중장비 가동시간 및 양중가능 물량을 산출할 수 있을 것이다. 이를 양중장비조합을 위한 의사결정 지원 모델 구축을 위한 연구로 발전시켜 나갈 것이다.

• KIEAE Journal
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• 제7권6호
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• pp.99-106
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• 2007

Tower crane is a large construction equipment which is extremely tall for its section when it is erected, with its high slenderness ratio, and it has a heavy load by itself due to large lifting stuff to handle. In line with the construction projects in these days which increasingly tend to become higher, larger and complex, the stuff and height subject to lifting are also getting larger and higher, which has also increased the risk of disastrous accidents. A stable foundation design thus to deal with the increasing self load becomes more important. When a typhoon Maemi swept the nation in 2003, as many as 43 tower cranes fell down or collapsed, causing a severe damage to the people and the properties. Considering such fatal damages, a technical evaluation of the stability to prevent the safety accident with the tower crane must be very crucial. Tower cranes operation in domestic construction sites, in fact, have been simply dependent on personal experience and intuition of the engineers. Particularly when it comes to the foundation design, it mostly depends on manufacturer's recommendation. The study hence was intended to develop the fundamental measures for granting the objective stability, instead of following the individual's experience only. The simulation model recommended in the study is expected to make a good commitment to achieving an effective lifting work as well as preventing the safety accident.