• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
• /
• v.15 no.4
• /
• pp.304-308
• /
• 2009

This paper presents the deadline driven CPU-Power management scheme for the Real-Time Embedded OS: named TMO-eCos. It used the scheduling scenarios generated by a task serialization technique for hard real- time TMO system. The serializer does a off-line analysis at design time with period, deadline and WCET of periodic tasks. Finally, TMO-eCos kernel controls the CPU speed to save the power consumption under the condition that periodic tasks do not violate deadlines. As a result, the system shows a reasonable amount of power saving. This paper presents all of these processes and test results.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
• /
• v.16 no.7
• /
• pp.759-767
• /
• 2010

RT-eCos 3.0 is a micro-sized embedded real-time kernel that has been developed based on the open source eCos 3.0 to support the basic task model of the well-known distributed real-time object model, TMO(Time-Triggered Message-triggered Object). In this paper, the design and implementation techniques of the RMMC(Real-time Multicast & Memory replication Channel) that is a standard distributed IPC model of the TMO is described based on the RT-eCos 3.0. And the support technique of the global time for using the same time in a distributed environment using the RMMC is also described. The developed global time based RMMC supports highly abstracted distributed IPC environment in a wide area distributed computing environment with the RT-eCos 3.0.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2011.06b
• /
• pp.395-397
• /
• 2011

RT-eCos3.0은 대표적 분산 실시간 객체 모델인 TMO(Time-triggered Message-triggered Object)의 실행을 제공하기 위하여 공개소스 eCos3.0 기반으로 개발된 초경량 경성 실시간 임베디드 운영체제이다. RT-eCos3.0에서는 그간 스레드의 최장 수행 시간 입력이 필요 없는 EDF 및 FIFO 스케줄러를 지원하여 왔다. 본 논문에서는 TMO의 시간 구동 스레드와 메시지 구동 스레드의 스레드 등록 시 최장 수행 시간을 입력 받아 이를 기반으로 마감시간까지의 수행시간 대비 잔여시간을 이용하는 LLF (Least Laxity First) 스케줄러를 클럭 인터럽트 핸들러 내에 구현하고 각 스레드로 하여금 스케줄링 정책을 선택할 수 있도록 구현하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2005.07a
• /
• pp.811-813
• /
• 2005

무인 자동차 시스템과 같은 실시간 제어 환경에서는 각종 센서의 상황에 대한 주기적인 폴링, 실시간 스케줄링, 병행 메소드의 지원 실시간 병행 접근 제어 등과 같은 환경이 요구된다. 본 논문에서는 micro 내장형 운영체제상의 실시간 객체 엔진으로 개발한 TMO-eCos를 기반으로, TMO를 이용한 무인 자동차 제어프레이워크와 이를 활용한 응용 모델에 대해 기술한다. TMO 모델을 이용한 무인 자동차 제어 프레임워크는 실시간 제어 시스템 개발을 위한 객체 기반의 규격적 환경을 제공하여, 최근 국내외적으로 많은 연구가 진행되고 있는 지능헝 실시간 로봇 제어소프트웨어의 기본 플랫폼으로 활용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2007.06b
• /
• pp.363-367
• /
• 2007

본 논문에서는 Micro 내장형 운영체제상의 실시간 객체 엔진으로 개발한 TMO-eCos를 기반으로 TMO를 이용한 이족로봇 제어 프레임워크와 이를 활용한 실제 사람의 동작과 유사하게 이족로봇을 제어할 수 있는 응용모델에 대해 기술한다. TMO 모델을 이용한 이족로봇 제어 프레임워크는 시스템 개발을 위한 객체 기반의 규격적 단층을 제공하여 모션캡춰장비의 시그널을 분석 처리할 수 있도록 설계 구현되었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2011.06a
• /
• pp.502-505
• /
• 2011

RT-eCos3.0은 대표적 분산 실시간 객체 모델인 TMO(Time-triggered Message-triggered Object)의 실행을 제공하기 위하여 공개소스 eCos3.0 기반으로 개발된 초경량 경성 실시간 임베디드 운영체제이다. RT-eCos3.0에서는 분산 컴퓨팅 지원을 위하여 네트워크에 투명한 채널 기반 publisher/subscriber 모델의 멀티캐스트 분산 IPC를 지원하고 있다. 본 논문에서는 이와 같은 기존의 분산 IPC를 이용하여 보다 더 직관적인 분산 동기화 read/write 인터페이스를 제공하는 객체 기반의 분산 공유 메모리 시스템을 설계/구현하였다. 구현된 분산 공유 메모리는 각 로컬 노드의 캐시 객체의 사용으로 가능한 한 최소한의 네트워크 통신으로 동기화가 가능하도록 설계 구현되었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2007.06b
• /
• pp.372-376
• /
• 2007

분산처리 시스템은 네트워크로 연결된 프로세서들로 구성되며, 시스템 내의 각 프로세서는 고유한 클럭을 갖는다. 글로벌 시간 기준으로 볼 때 수행중인 프로세스가 유지하는 시간은 분산시스템 각각 차이가 있을 수 있으므로 일관성 있는 시간관리가 필요하다. 본 논문에서는 TMO-eCos를 기반으로 하는 분산 처리 시스템에서 각 분산 시스템간 발생할 수 있는 클럭의 불일치 문제를 해결하기 위한 클럭 동기화 기법에 관해 논한다. 점진적인 클럭 동기화 알고리즘을 구하기 위해 마스터 노드의 클럭을 글로벌 클럭으로 가정하고 슬레이브 노드들은 마스터 노드의 클럭으로 동기화하는 방법에 대하여 정의하였다. 정의한 알고리즘을 시현하기 위한 분산 노드 간 로봇 제어 프로그램을 소개 한다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
• /
• v.15 no.7
• /
• pp.505-509
• /
• 2009

It is the most important object of real-time computing to make real-time tasks keep their given time conditions. In this paper, we implemented BCC(Basic Concurrency Constraint) scheduler which is provided as an essential element of TMO(Time-triggered Message-triggered Object) model, and TMO Supporting Library that supports object-oriented design for TMO. BCC scheduler is a means to design timeliness-guaranteed computing, and it predicts the start of SpMs first, and then it makes the execution of SvMs deferred when it is predicted that any SpM begins to run currently. In this way, BCC is able to prevent collisions between SpM and SvM, and it gives higher priority to SpMs than SvMs.

• Annual Conference of KIPS
• /
• 2013.05a
• /
• pp.37-40
• /
• 2013

RT-eCos 3.0은 대표적 분산 실시간 객체 모델인 TMO(Time-triggered Message-triggered Object)의 기본적 태스크 모델 실행을 위하여 eCos 3.0 기반으로 개발된 초경량 경성 실시간 임베디드 운영체제이다. 본 논문에서는 RT-eCos 3.0 기반의 다중센서 데이터 처리를 위한 모듈의 설계 및 구현에 대해 기술하며, 실시간 다중센서 데이터 처리를 위한 스케줄링 사전분석 기술에 대해서도 기술한다.