Proceedings of the Korean Information Science Society Conference (한국정보과학회:학술대회논문집)

  • 2007.06b
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  • Pages.372-376
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  • 2007
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  • 1598-5164(pISSN)
Korean Institute of Information Scientists and Engineers (한국정보과학회)
권호 표지

Clock Synchronization and Biped Robot control application based-on TMO-eCos

TMO-eCos 기반 클럭 동기화 설계 및 2족 보행 로봇 제어 응용

  • Oh, Yong-Seok (Dept. of Office, Computer and Information Communication Engineering, Hankuk University of Foreign Studies) ;
  • Kim, Jung-Guk (Dept. of Office, Computer and Information Communication Engineering, Hankuk University of Foreign Studies) ;
  • Lee, Seung-Yun (Dept. of Office, Computer and Information Communication Engineering, Hankuk University of Foreign Studies)
  • 오용석 (한국외국어대학교 컴퓨터 및 정보통신공학과) ;
  • 김정국 (한국외국어대학교 컴퓨터 및 정보통신공학과) ;
  • 이승연 (한국외국어대학교 컴퓨터 및 정보통신공학과)
  • Published : 2007.06.25
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Abstract

분산처리 시스템은 네트워크로 연결된 프로세서들로 구성되며, 시스템 내의 각 프로세서는 고유한 클럭을 갖는다. 글로벌 시간 기준으로 볼 때 수행중인 프로세스가 유지하는 시간은 분산시스템 각각 차이가 있을 수 있으므로 일관성 있는 시간관리가 필요하다. 본 논문에서는 TMO-eCos를 기반으로 하는 분산 처리 시스템에서 각 분산 시스템간 발생할 수 있는 클럭의 불일치 문제를 해결하기 위한 클럭 동기화 기법에 관해 논한다. 점진적인 클럭 동기화 알고리즘을 구하기 위해 마스터 노드의 클럭을 글로벌 클럭으로 가정하고 슬레이브 노드들은 마스터 노드의 클럭으로 동기화하는 방법에 대하여 정의하였다. 정의한 알고리즘을 시현하기 위한 분산 노드 간 로봇 제어 프로그램을 소개 한다.

Keywords