• 수산해양기술연구
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• 제53권3호
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• pp.293-301
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• 2017

In this study, a winch and load motion control system design method is introduced. Especially, the winch and load (moving cart) are connected with long wire rope which is extended to few kilometers long. Therefore, the rope length changes such that many dynamic parameter values are changed as well by winding and releasing the rope from the winch system. In this paper, the authors designed the control system by considering the real time parameter variation to occupy and keep good control performance continuously. The effectiveness of introduced method was evaluated by simulation results.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2014년도 추계 학술논문 발표대회
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• pp.182-183
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• 2014

In case of large soft body impact test at the construction site, the test conditions are different from conditions at the laboratory, and the length of rope to hold the impact specimen must be changed. In a previous study, the fact that the size of impact load is varied by the length of rope on the large soft body impact specimen was confirmed. In this study, the length of rope and fall height were set as independent variables to conduct the load analysis test. It was determined that the load fluctuation was occurred depending on the length of rope under the fall height over 100 mm, and it is concluded that the additional setup of fall height to modify the actual impact load size is required when the length of rope is below 2.5 m. In this study, the modified formula to put equal size of impact load regardless of the length of rope was extracted through the experiment.

• 동력기계공학회지
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• 제20권2호
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• pp.58-65
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• 2016

Lately, tugboats are widely used to maneuver vessels by pushing or towing them where tugboats use rope. In order to correctly control the motion of tugboat and towed vessel, the dynamics of the towline would be well identified. In real application environment, the towing rope length changes and the towing load is not constant due to the various sizes of towed vessel. And there are many ropes made by many types of materials. It means that it is not easy to obtain rope dynamics, such that it is too difficult to satisfy the given control purpose by designing control system. Thus real time identification or adaptive control system design method may be a solution. However it is necessary to secure sufficient information about rope dynamics to obtain desirable control performance. In this paper, the authors try to have several rope dynamic models by changing the rope length to consider real application conditions. Among them, a representative model is selected and the others are considered as uncertain models which are considered in control system design. The authors design a robust control to cope with strong uncertain and nonlinear property included in the real plant. The designed control system based on robust control framework is evaluated by simulation.

• 수산해양기술연구
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• 제29권3호
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• pp.200-213
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• 1993

A model experiment on a midwater rope trawl net which is used in the North Pacific to catch alaska pollack is carried out in the circulating tank to examine the basic efficiency of the net. The prototype is the net used by M/S Hanil(1, 179GT, 2, 700PS), a Korean trawler. The model net was made according to the Tauti's Similarity Law of Fishing Gear in 1/100 scale by considering the condition of the tank. To measure the basic efficiency of the standard model net, the vertical opening and width between some points marked on the net were measured, and the hydrodynamic resistance were determined. Then the constructive conditions of the net were varied as follows and the factors were measured again to compare the efficiency of those nets with that of the standard net(A-1 type) front weight multiplied 1.5 times: A-2 type. buoyancy and depressing force multiplied 1.7 times: A-3 type. front weight multiplied 1.5 times on A-3 type: A-4 type. depressors rigged at ground rope: B type. cod-end stuffed with cashmylon wad: C type. The results obtained can be summarized as follows: 1. The vertical opening at the center of head rope was steeply decreased with the flow velocity increasing and the vertical opening H(m) can be expressed in H=1.2v super(-1.2)(v : flow velocity in m/sec). The width of the net varied a little when the flow velocity was over 0.4m/sec, and the width of net mouth showed about 37% of the distance between the fore tips of net pendant. The shape of net mouth was almost a circle at 0.2m/sec and then steeply flatted elliptically with the flow velocity increasing and the area of mouth S(m super(2)) can be expressed in S=(1.65-2.3v)$\times$10 super(-2). The hydrodynamic resistance of the net increased almost linearly with the flow velocity increasing and the resistance R(kg) can be expressed in R=3.2$\times$d/l$\times$abv. where d/l denotes the mean of d(diameter of netting twine) and l(length of a leg in a mesh) from wing tip to the end of bag-net except cod-end on the side pannel, and a denotes the strectched circumference of the net at the fore end of a meshed part and b the stretched length of the whole net from wing tip to the end of cod-end. 2. In the condition-varied nets, the vertical opening of head rope showed some increase in every type net except the C type, and the increase showed the greatest in the B type by 30~54%, whereas it showed decrease in the C type by 5~10%. Variation of the area of net mouth showed almost the same tendency as the vertical opening and the increase showed the greatest in the B type by 20%, whereas it showed decrease in the C type by 12%. Hydrodynamic resistance showed some increase in every type compared with the standard net, and the rate of increase indicated 5~10% in the A-2, A-3 and A-4 type, 22% in the B type and 3% in the C type.

• 한국수산과학회지
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• 제18권1호
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• pp.1-7
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• 1985

본연구에서는 전개장치를 띠모양의 소형 범포들로 구성하는 띠전개범식 안강망어구를 고안하여 재래의 그들을 이용한 1/3 모형어구 및 그물을 개량한 실물어구를 각각 제작하여 실험하였던 바, 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 재래의 안강망어구의 축척비 1/3인 모형어구의 총저항 R(kg)을 실물로 환산하면 $R=5.6{\times}10^{3}V^{l.5}$ 또는 $R=3.5\frac{d}{l}{\lambda}_b{\lambda}_l\;V^{1.5}$로 주어진다. 단, V 유속(m/sec), d는 그물실의 직경, l은 그물코 다리 한개의 길이, ${\lambda}_b$는 그물아궁이의 뻗친 둘레(m), ${\lambda}_l$은 그물의 뻗친 길이(m)이다. 2. 모형실험에서 망고는 유속에 따라 거의 일정하며 옆줄 길이의 $83\%$ 정도로 유지하였다. 3. 망폭은 유속의 증가에 따라 서서히 감소하여 유속 1m/sec 일 때 모형실험에서는 뜸줄길이의 $90\%$정도, 실물실험에서는 $95\%$정도 유지하였다. 4. 어구조작은 선미식 트롤어선으로 행한 결과 전개장치의 선미경사로 통과가 여의치 않았고 장망시 선미경사로상에서 뜸줄, 발줄 및 옆줄이 뒤로 쳐져 엉키는 현상이 일어났다.

• 수산해양기술연구
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• 제36권4호
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• pp.281-286
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• 2000

저층트롤 실물 어구를 이용한 해상 실험을 통하여 예망 중인 어구의 망구 형태에 관련되는 전개판의 간격 및 망고 등을 예망 속도별, 끌줄의 길이별로 측정하고, 이론적인 수치 해석 결과와 비교하여 실물어구의 수중 현황을 해석함으로서 어구의 효율적인 운용과 어획효과의 증대를 위한 기초자료를 제공하고자 한다. 수중 현황을 해석한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 전개판의 전개간격은 예망 속도와 끌줄길이의 증가에 따라 직선적으로 증가하며 끌줄 길이에 의한 증가율이 예망 속도에 의한 증가율보다 현저히 크게 나타났으며, 그 간격의 변화는 57.0∼82.8m로서 후릿줄과 그물목줄 및 그물길이 전체의 43∼62%를 차지하였다. 2. 망구의 높이는 예망 속도와 끌줄길이의 증가에 따라 직선적으로 감소하며, 예망 속도에 의한 감소율이 끌줄 길이에 의한 감소율보다 현저히 크게 나타났는데 그 높이의 변화는 3.1∼4.0m로 나타났다. 3. 양 날개끝의 간격이 커지면 망고는 낮아지나 끌줄 길이가 증가할수록 날개 끝 간격의 증가에 대한 망구 높이 감소율의 비는 점차 작아졌다. 4. 망고에 대한 양 날개 끝 간격의 비는 예망속도와 끌줄 길이의 증가에 따라 점차 커졌는데, 그 비는 4.17∼7.81로 나타났다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.555-558
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• 1995

In designing the anti-sway controller for crane system in the industrial field, one of the basic problem is to keep the stability of system, even if the mathematical model of the plant is not exact and disturbance exists. Form this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servo controller effact to the system in which the integral compensation is effctive only when a modeling error and/or a disturbance input exist. In this paper, the change of load weight and variation of wire rope length considered as the structured uncertainty, and design the 2DOF servo contorller using independently the informations of reference signal and control output with both feedforward and feedback. The effectivenss is proved through the results for the anti-sway system in the system with the position control of trolley.

• 한국해양공학회지
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• 제35권4호
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• pp.266-272
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• 2021

Mooring systems are among the most important elements employed to control the motion of floating offshore structures on the sea. Considering the use of polymer material, a new method is proposed to address the creep characteristics rather than the method of using a tension load cell for measuring the tension of the mooring line. This study uses a synthetic mooring rope made from a polymer material, which usually consists of three parts: center, eye, and splice, and which makes a joint for two successive ropes. We integrate the optical sensor into the synthetic mooring ropes to measure the rope tension. The different structure of the mooring line in the longitudinal direction can be used to measure the loads with the entire mooring configuration in series, which can be defined as SMART (Smart Mooring and Riser Truncation) mooring. To determine the characteristics of the basic SMART mooring, a SMART mooring with a diameter of 3 mm made of three different polymer materials is observed to change the wavelength that responds as the length changes. By performing the longitudinal tension experiment using three different SMART moorings, it was confirmed that there were linear wavelength changes in the response characteristics of the 3-mm-diameter SMART moorings. A 54-mm-diameter SMART mooring is produced to measure the response of longitudinal tension on the center, eye, and splice of the mooring, and a longitudinal tension of 100 t in step-by-step applied for the Maintained Test and Fatigue Cycle Test is conducted. By performing a longitudinal tension experiment, wavelength changes were detected in the center, eye, and splice position of the SMART moorings. The results obtained from each part of the installed sensors indicated a different strain measurement depending on the position of the SMART moorings. The variation of the strain measurement with the position was more than twice the result of the difference measurement, while the applied external load increased step-by-step. It appears that there is a correlation with an externally generated longitudinal tensional force depending on the cross-sectional area of each part of the SMART mooring.

• 수산해양기술연구
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• 제39권3호
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• pp.197-210
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• 2003

무부자망은 망구의 전개 및 예망시 중저층에서의 예방수심 조절이 효과적이었지만, 표층～30m에서는 예망이 어렵다는 것이 확인되었다. 따라서 본 연구는 이것을 극복하기 위하여 카이트(Kite)의 적용을 검토한 것으로 무부자 쌍끌이 중층망의 뜸줄에 연결된 대형망목부에 부분적으로 카이트를 부착하여 회류수조에서 모형실험으로 그 전개성능을 비교 조사하고 우리나라 쌍끌이 중층망에 적용 가능성을 검토하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 예망수심은 카이트망이 기준형과 무부자망보다 유속별 예망수심이 모두 상승하였으며, 실제 조업시의 예망속도 4.9knot일때는 기준으로 2개의 카이트를 부착했을 때는 약 20m였고, 4개의 카이트를 부착했을 때는 약 5m였다. 또한, 카이트망의 추와 날개 끝 추의 무게가 증가함에 따른 예망수심의 변화는 거의 없었으며, 발줄의 깊이만 각각 약15m와 10m 침강하였다. 그리고, 아래끌줄의 길이(dL)의 증가에 따른 예망수심의 변화는 없었고, 발줄의 깊이만 약 22m 침강하였다. 2. 유체저항은 유속이 2.0～5.0knot로 증가함에 따라 거의 직선적으로 증가하였으며, 그 증가율은 유속이 증가함에 따라 커지는 경향을 보였다. 또, 카이트망의 유체저항은 무부자망과 기준형에 비해 약 5～10ton 더 컸다. 그리고, 카이트망의 유체저항은 4.0knot를 기준으로 추의 무게가 1.40～3.50ton 으로 증가할 때 약 3ton, 날개끝 추의 무게가 0～1.11ton으로 증가할 때 약 4ton 증가하였으며, 아래끌줄의 길이(dL)가 0～40m로 증가할 때 유체저항은 약 5.5ton 증가하였다. 3. 망고는 4.0knot를 기준으로 카이트의 면적이 $2,270mm^2(2kite)에서; 4,540mm^2(4kite)$로 증가할 때 약 10m 증가하였으며, 카이트의 면적이 $4,540mm^2$(4kite)일 때 기준망보다는 약 50m, 무부자망보다는 약 30m 증가하였다. 망폭의 변화는 모든 경우에서 유속의 변화에 따라 5m 내외로 거의 일정하였다. 4. 여과량은 카이트망이 기준형과 무부자망에 비해 유속이 2.0knot일 때는 약 28%, 34% 더 컸으며, 3.0knot일 때는 약 42%, 41%이었고, 4.0knot일 때는 약 62%, 45%이었으며, 5.0knot일 때는 약 74%, 54%로 더 컸다. 각 어구별 적정 예망속도는 뜸이 있는 기준형은 약 3.0knot, 무부자망은 4.0knot이상 이였으며, 카이트망은 5.0knot 이상에서도 가능한 것으로 판단된다. 5. 망구면적당 유체저항의 비는 기준형, 무부자형, 카이트망의 순으로 전개효율은 카이트망이 가장 우수하였으며 다음으로 무부자망, 기준형의 순이었다. 실제 예망속도인 4.0knot를 기준으로 카이트망은 기준형에 비해서는 약50%, 무부자형에 비해서는 약 25%로 더 효율적인 것으로 나타났다.

• 수산해양기술연구
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• 제39권3호
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• pp.189-196
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• 2003

무부자 쌍끌이 중층망은 유속에 관계없이 뜸줄은 거의 일직선으로 유지되고 뜸줄의 깊이 변화가 없었다 또한, 뜸이 없기 때문에 부력은 작용하지 않지만 아래 끌줄의 길이를 조절함으로써 망고를 유지할 수 있었다. 그리고, 무부자 썽끌이 중층망의 전개성능은 발줄의 침자 외에도 추(Front weight)와 날개끝 추(Wing-end weight)의 침강력을 증가시킴으로써 더욱 향상될 수 있었다. 연구는 회류수조에서의 모형실험을 통하여 무부자쌍끌이 중층망의 추와 날개끝 추의 무게에 따른 전개 성능을 규명하고 그 결과를 기준형과 비교 분석하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 유체저항은 유속이 2.0∼5.0knot로 증가함에 따라 거의 직선적으로 증가하였으며, 느린 유속에서는 저항의 증가폭이 작지만, 유속이 빠를 때는 저항의 증가폭이 커지는 경향을 보였다. 추의 무게 및 날개끝 추의 무게의 증가함에 따라서도 유체저항은 증가 하였다. 2. 망고는 유속이 증가함에 따라 거의 직선적으로 감소하는 경향을 나타내었으며, 망고의 감소율은 기준형보다 무부자망이 낮았다. 추의 무게가 0.70ton 에서 1.75ton으로 증가할 때 각 단계별로 약 2m씩, 날개끝 추의 무게가 0.28ton에서 1.11ton으로 증가할 때 각 단계별로 약 1m씩 각각 망고가 증가하였다. 망폭은 기준형보다 모든 무부자망이 약 10m 정도 더 컸으며, 추와 날개끝 추의 무게가 증가햄에 따라 그 변화폭은 2m 내외로 거의 일정하였다. 3. 망구면적은 추의 무게가 1.75ton 일 때, 날개끝 추의 무게가 1.11ton일 때 최대가 되었고 유속이 2.0∼3.0knot에서는 무부자망이 기준형보다 작았으나, 4.0-5.0knot에서는 무부자망이 기준형보다 더컸다. 4. 여과량은 기준형에서는 3.0knot일 때, 무부자망에서는 4.0knot일 때 각각 최대가 되었으며, 추의 적정무게는 1.40ton이었다. 팀은 환자가 원하는 영적 간호를 실시하도록 체계적인 접근 방법을 강구해야 할 것으로 사료된다.된다. 통하여 움직임 감소 장치를 사용함으로써 내부 장기 중 횡격막 움직임의 범위가 감소함과 동시에 CTV-PTV 마진이 크게 줄어드는 결과를 확인하였다. 이 결과를 통하여 흉부 또는 복부에 종양을 가진 환자 치료 시 더욱 질 높은 방사선 치료가 실현될 것으로 기대한다. 30∼40％ 정도 느렸고, 퍼레니얼라이그라스도 퍼레니얼라이그라스 100％ 단일종류에 비해 20∼30％정도 늦었다. 따라서, 뗏장 재배시 여러 종류의 초종을 천편일률적으로 혼합하여 파종하는 것은 바람직하지 않으며, 컨셉에 따라 적절하게 초종 및 품종을 선택해서 사용하는 것이 필요하다. 5. 뗏장의 뿌리 형성 능력은 퍼레니얼라이그라스가 가장 좋았고, 가장 저조한 초종은 켄터키블루그라스였다. 톨훼스큐는 켄터키블루그라스와 퍼레니얼라이그라스의 중간정도로 나타났다. 혼합구의 뗏장 형성 능력은 초종의 혼합비에 따라 뿌리 형성력 차이가 다르게 나타났는데, 특히 퍼레니얼라이그라스 혼합비율이 많을수록 뿌리 형성 능력은 증가하였다. 6. 뗏장 수확시 잔디 품질은 단일 초종구의 품질이 혼합구에 비해 양호하였는데 가장 우수한 초종은 켄터키블루그라스였고, 톨훼스큐는 켄터키블루그라스 다음으로 중간정도, 그리고 퍼레니얼라이그라스는 가장 저조하였다. 켄터키블루그라스는 균일한 잔디 면, 고밀도 및 예초 후 상태가 우수한 특성으로 품질이 양호하였고, 퍼레니얼라이그라스의 품질이 저조하였던 것은 초장이 길어 잔디 면이 누운 상태로 나타나 균일도 저하 및 예초 후 품질이 켄터키블루그라스나 톨훼스큐 보다 떨어지기 때문이다. 그리고 혼합구의 품질은 여러 종류가 혼합됨으로 인해 색상 및 밀도의 균일도가 떨어지고, 또한 예초 시 물결처럼 불균일하게 깎여 잔디 표면이 불량하였기 때문이었다. 7. 골프장이나 경기장 기본 설계 시 초기 피복도 및 뿌리 형성력이