• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2008년도 춘계종합학술대회 A
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• pp.329-336
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• 2008

본 논문은 전동 휠체어 시스템에서 반 자율주행 및 안전 주행, 장애물 회피를 위한 퍼지 신경망 제어 주행 시스템을 제안, 디자인 및 임베디드 리눅스 시스템을 통해 구현하고 검증한다. 자율주행 장애물 검출 알고리즘을 위해 거리측정 센서를 통해 장애물의 크기를 파악하고 회피할 수 있는 폭과 각도, 거리 및 속도를 계산하여 계획된 경로대로 이동할 수 있는 알고리즘을 구현한다. 또한 거리측정 센서를 최소화하기 위해 휠체어 앞쪽에 2개의 스텝모터를 통해 거리측정 센서를 좌우로 움직이면서 패닝 스캔을 한다. 퍼지 신경망 제어 주행 시스템은 센서 스캐닝을 통한 맵 데이터를 분석하고 주행 알고리즘에 따른 자율 주행 경로를 설정한다. 정해진 자율 주행 경로는 퍼지 신경망 제어 주행시스템을 통해 전등 휠체어 컨트롤 주행을 제어 운용한다. 그리고 보호자를 위한 전동 휠체어 보호자 트래킹 알고리즘을 구현한다. 본 시스템은 장애인 및 움직임이 불편한 노인을 위한 반 자동 전동휠체어 시스템을 구축하여 안전하게 사용자가 운용할 수 있게 한다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제16권3호
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• pp.8-15
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• 2019

Wheelchair users experience difficulty when using transportation. This is because wheelchair users must use transportation means together with wheelchairs. Therefore, in this paper, we developed a wheelchair storage system for passenger's car trunk. The mechanism is designed to allow a wheelchair and the device to be housed simultaneously in the narrow space of the trunk of the sedan passenger car. Additionally, this wheelchair storage system has implemented an initial load reduction mechanism that can mechanically reduce the initial load. This wheelchair storage system verified the system's operability through the production of the prototype. This system was actually installed in the trunk of the sedan passenger's car to verify the storage process. The operation and storage process of the wheelchair storage system was been perfectly verified. This wheelchair storage system will help a lot of self-driver or an assistant (female or elderly) who use wheelchairs.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1465-1466
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• 2011

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.927-928
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• 2011

• Journal of Power Electronics
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• 제16권2호
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• pp.798-804
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• 2016

This paper proposes a new operation and control strategy for Power-Assisted Wheelchairs (PAW) using one brushless DC (BLDC) motor. The conventional electrical wheelchairs are too heavy and large for one person to move because they have two electric motor wheels. On the other hand, the proposed PAW system has a small volume and is easy to move due to the presence of a single wheel motor. Unlike the conventional electric wheelchairs, this structure for a PAW does not have a control joystick to reduce its weight and volume. To control the wheelchair without a joystick, a special control system and algorithm are needed for proper operation of the wheelchair. In the proposed PAW system uses only one sensor to detect the acceleration and direction of PAW's movement. By using this sensor, speed control can be achieved. With a speed control system, there are three kinds of operations that can be done on the speed of a PAW: the increment of PAW speed by summing external force, the decrement of PAW speed by subtracting external force, and emergency breaking by evaluating the time duration of external force. The validity of the proposed algorithm is verified through experimental results.

• 대한의용생체공학회:학술대회논문집
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• 대한의용생체공학회 1990년도 춘계학술대회
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• pp.63-65
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• 1990

The main concepts in the design and construction of an motorized wheelchair for loading in the car which is intended to drive a disabled to long distance. The wheelchair is basically a powered and folding, so it is designed to motorized manual wheelchair by modularity method. The wheelchair has been installed with a power motor module, battery module, and drive & control module. The goal of this project is to develop a wheelchair that has multifunction and operated disabled who has variety impairment. So we are currently working.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권1호
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• pp.26-31
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• 2004

• 재활복지
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• 제20권1호
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• pp.211-233
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• 2016

본 연구는 교통약자에게 안전한 이동 및 기립보조의 전동휠체어를 개발하여 휠체어 장애인 31명을 대상으로 사용성 평가를 통해 문제점과 개선방안을 제시하는데 있다. 본 연구 결과를 보면 다음과 같다. 첫째, 교통약자에게 기립 및 착석이 가능하고, 좁은 공간을 이동할 수 있는 근거리 이동수단으로 사용될 수 있는 기립형 전동휠체어를 개발하였다. 본 연구개발 시제품의 사용성 평가에서 장애인 집단 중 수동휠체어집단대상자 16명과 전동휠체어집단 15명으로 나누어 사용성 평가항목의 60개 유형으로 측정한 결과를 나타내었다. 2개 집단의 전체 평균값이 2.72점, 편차는 0.820점으로 나타났으며, 이를 세부적으로 나누어보면 수동휠체어집단대상자의 평균값은 2.85점, 전동휠체어 집단대상자의 평균값은 2.57점으로 나타났다. 이중 수동휠체어 및 전동휠체어의 탑승동작과 하차동작 시 불편여부에서 승하차 모두 가장 불편하다고 응답하였으며, 이에 운전자의 안전한 승하차를 위해 양하지 지체장애인의 인체공학적인 설계가 필요한 것으로 나타났다. 둘째, 장애인 사용성 평가에서 나타난 불편사항과 개선방안을 토대로 추가적인 연구개발이 이루어져 교통약자들에게 스스로 탑승하여 기립 후 이동하며 간단한 일상생활하는데 있어 삶의 질을 높이는데 기여할 것으로 사료된다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.823-824
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• 2006

The Freelz is an EMG (ElectroMyoGraphy)-based controller for the tetraplegic utilizing a power wheelchair by teeth-clenching. The EMG signals activated by teeth-clenching are acquired around user's temples. The controller contains hardwares and softwares for acquiring EMGs, classifying patterns, and controlling a power wheelchair. Also, a comparison test is executed with a conventional controlling method for the tetraplegic.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.6-8
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• 2004

The objective of this paper is to develop a powered wheelchair controller based on EMG for users with high-level spinal cord injury using a proportional control scheme. An advantage of EMG is relative convenience of acquisition by a surface electrode to users. Direction information can be easily extracted from two EMG channels and force information can be acquired by proportional relationship between the amplitude of EMG and user's power, respectively. Pattern classification algorithm is a threshold method with a supervised learning process. Furthermore, the emergency situation can be avoided using an interrupt function. We evaluated the performance of powered wheelchair controller by navigating a pre-defined path with three non-handicapped people. The results show the feasibility of EMG as an input interface for powered wheelchair and other devices for the seriously disabled.