• 한국경영과학회:학술대회논문집
• /
• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
• /
• pp.244-248
• /
• 1996

Nowadays, most shop floors using industrial robots have many problems such as constructing robot workcell, generating robot arm moving trajectory, etc.. In the case of programming robot-arms for a specific task, shop operator commonly use the teach pendant to record the target position and determine the moving trajectory. However, such a teaching process may result in an inefficient trajectory in the sense of moving distance and joint angle fluctuation. Moreover, shop operators who have little knowledge about robot programming process need a lot of learning time and cost. The purpose of this paper is to propose a user friendly robot programming method to program robot-arms easily and efficiently for shop operator so that the programming time is reduced and a short and stable trajectory is obtained.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.349-351
• /
• 2007

A concept of the semi-autonomous tele-weeding-system which performs weeding tasks through co-operation of human and machine intelligence is proposed. The tele-weeding system consists of weeding robot, communication networks and operating server. The images of plants taken by the weeding robot are transferred through the communication networks to the human operator. Positions of the weeds are indicated at the operating host by the operator and transferred back to the weeding robot. Such position informations are converted to the world space and the weeding is done based on the robot intelligence. Feasibility of such concept has been tested through development of a laboratory model of the system.

• Kyungpook Mathematical Journal
• /
• 제60권3호
• /
• pp.585-597
• /
• 2020

In this study, we classify surfaces of revolution of Type 1 in the three dimensional Galilean space 𝔾₃ in terms of the position vector field, Gauss map, and Laplacian operator of the first and the second fundamental forms on the surface. Furthermore, we give a classification of surfaces of revolution of Type 1 generated by a non-isotropic curve satisfying the pointwise 1-type Gauss map equation.

• 한국자기공명학회논문지
• /
• 제17권2호
• /
• pp.92-97
• /
• 2013

We study the electron spin resonance line-width (ESRLW) of $Fe^{3+}$ in crystalline $LiNbO_3$ ; the ESRLW is obtained using the projection operator method (POM) developed by Argyres and Sigel. The ESRLW is calculated to be axially symmetric about the c-axis and is analyzed by the spin Hamiltonian with an isotopic g factor at a frequency of 9.5 GHz. The ESRLW increases exponentially as the temperature increases, and the ESRLW is almost constant in the high-temperature region (T>8000 K). This kind of temperature dependence of the ESRLW indicates a motional narrowing of the spectrum when $Fe^{3+}$ ions substitute the $Nb^{5+}$ ions in an off-center position. It is clear from this feature that there are two different regions in the graph of the temperature dependence of the ESRLW.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집(한일합동학술편); 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
• /
• pp.926-931
• /
• 1987

The present study is devoted to the development of a simplified teaching method whereby the control data of the 3-dimensional operations of a playback-type trial robot can be stored in a personal computer. The control data of the 3-dimensional operations are given using an instruction wand handled by an operator. The operator's task is only to track a desired robot path with the wand. The 3-dimensional position of the wand are measured by ultrasonic devices, the principle of which was developed for this study and is introduced in detail. In order to clarify the applicability of this method, experts were performed with respect to a continuous-path teaching and a pick-and-place task teaching which are typical jobs of robot operators.

• 대한치과보철학회지
• /
• 제49권1호
• /
• pp.38-48
• /
• 2011

연구 목적: 본 연구는 고정성 국소의치 제작을 위한 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치의 지대치 삭제에 대하여 인체공학적으로 안정된 진료 자세를 확립하고, 치과의사의 일반적 작업 자세와 비교, 분석하고 인체공학적으로 안정된 자세의 임상적용 가능성을 알아보고 이를 이용하여 향후 치과의사 교육의 기초 자료로 활용하기 위함이다. 연구 재료 및 방법: 상악 좌측 고정성 국소의치를 위한 인체공학적으로 안정된 자세를 고안하고 임상 경력 3-6년의 보철과 전공의 과정에 있는 치과의사 8명을 선정하여 임의의 자세로 상악 좌측 고정성 부분의치 지대치 삭제를 시행하고 연구 대상자들에게 인체공학적으로 안정된 자세를 교육하고 연구 대상들에게 인체공학적으로 안정된 자세로 상악 좌측 고정성 국소의치 지대치 삭제를 시행하였다. 임의의 자세로 삭제 시행한 치아와 인체공학적으로 안정된 자세로 삭제 시행한 치아를 KHDP 3-dimensional measuring device를 사용하여 계측해 교합면 삭제량, 변연의 폭경, 변연의 깊이 축면 경사도. 그리고 삭제시간을 측정 비교하였다. 모든 계측된 결과를 윈도우즈용 SPSS 통계 프로그램 (ver. 18.0, SPSS, Chicago, IL, USA)을 이용하여 교합면 삭제량, 변연의 폭 및 깊이, 축면 경사도, 치아 삭제 시간을 평균값 및 표준편차 분석하고 T-test를 Random Position 와 Home Position에 따른 차이 검정하였다. 결과: 와(fossa) 부위에서의 교합면 삭제량은 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치 모두에서 지시삭제량에 비해 적었으며, 교두정에서의 삭제량은 지시삭제량 1.7 mm에비해 많았으나, Random position과 Home position간에 유의차는 없었다 (P > .05). 변연 폭의 삭제량은 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치 모두에서 지시삭제량에 비해 많았으며, Random position과 Home position간에 유의차는 없었다 (P > .05). 변연 깊이의 삭제량은 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치 모두에서 Random position이 Home position에 비하여 지시삭제량보다 깊었다 (P < .05). 축면경사각은 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치 모두에서 Home position의 축면 경사각이 Random position의 축면경사각보다 작았으나 유의차는 없었다 (P > .05). 피어슨 상관분석 결과, Random position에서 교합면 삭제량, 변연 깊이, 축면경사각은 서로에게 영향을 주고 있었으나, Home position에서는 측정결과 들이 거의 독립적으로 서로에게 영향을 주지 않았다 (P < .05). Home position 삭제 횟수가 많아질수록 삭제소요 시간은 줄어들었고, 이는 실험에 참여한 8명 모두에서 Random position 삭제시간과 비슷해지거나 더 짧았다. 결론: 고정성 국소의치를 위한 상악 좌측 제2소구치 및 제2대구치 삭제의 경우, 교합면 삭제량, 변연의 폭, 변연의 깊이, 축면 경사각에 있어서 Home position과 Random position 간에는 큰 차이가 없었다. 삭제시간, 인접치 인접면 손상 정도는 Home position이 Random position보다 적었다. 또한 자세분석을 한 결과 Home position이 Random position에 비하여 곧은 자세로 인체에 무리를 주지 않았다. 따라서 인체공학적으로 안정된 자세인 Home position의 임상적용 가능성이 높다고 생각된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제17권7호
• /
• pp.685-696
• /
• 2011

An efficient laparoscope manipulator robot was designed to automatically control the position of laparoscope via a passive joint on end-effector position. The end position of the manipulator is controlled to have corresponding velocity defined in the global coordinate space using laparoscopic visual information. Desired spatial position of laparoscope was derived from detected positions of surgical instrument tips, then the clinical viewing plane was moved by visual servoing task. The laparoscope manipulator is advantageous for automatically maintaining clinically important views in the laparoscopic image without any additional operator. A laparoscope is mounted to a holder which is linked to four degree of freedom manipulator via universal joint-type passive rings connection. No change in the design of laparoscope or manipulator is necessary for its application to surgery assistant robot system. Expanded working space and surgical efficiency were accomplished by implementing slant linking structure between laparoscope and manipulator. To ensure reliable positioning accuracy and controllability, the motion of laparoscope in an abdominal space through trocar was inspected using geometrical analysis. A designed laparoscope manipulating robot system can be easily set up and controlled in an operation room since it has a few subsidiary devices such as a laparoscope light source regulator, a control PC, and a power supply.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.981-984
• /
• 2004

This paper is about the development of Automatic FPC punching instrument. FPC(flexible printed circuit) is used to detect the contact position of K/B and button like a cellular phone. Depending on the quality of the printed ink and position of reference punching point to the FPC, the resistance and current are varied to the malfunctioning values. The size of reference punching point is 2mm and the above. Because the punching operation is done manually, the accuracy of the punching degree is varied with operator's condition. Recently, The punching accuracy has deteriorated severely to the 2mm punching reference hall so that assembly of the K/B has hardly done. To improve this manual punching operation to the FPC, automatic FPC punching system is introduced. Precise mechanical parts like a 5-step stepping motor and ball screw mechanism are designed and tested and low cost PC camera is used for the sake of cost down instead of using high quality vision systems for the FA. Test algorithm shows good results to the designed automatic punching system.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.627-633
• /
• 2020

일반적인 기계나 자동차 등의 제조업 조립공정은 공정별 흐름에 근접센서, 바코더, RFID, ZigBee, Bluetooth, 무선 센서 네트워크 등의 유무선 정보 수집 장치를 활용하여 실시간으로 공정 진행 정보를 네트워크를 통하여 상위의 제조 실행 시스템 MES(Manufacturing Execution System) 서버로 수집하는 방식으로서 공정의 흐름을 파악하고 생산량을 점검하기에 적합하나 개별 작업자의 해당 작업장 내에서의 작업 누락이나 동선 파악을 위한 실시간 위치 추적은 어려운 실정이다. 이를 극복하기 위하여, 작업자 공구의 실시간 위치 추적시스템 도입을 통해 공구의 위치 및 궤적을 실시간으로 분석하여 작업자에게 일관된 작업 순서를 지시하고 작업의 누락 및 가감을 체크한다면, 비숙련공이나 실수에 의해서 조립공정에서 발생할 수 있는 조립불량을 작업자에게 실시간으로 알려주거나 사전에 차단하여 생산성 및 품질향상을 이룰 수 있다. 이를 위하여, 전동공구의 기계적인 진동 및 무선통신 노이즈를 제거하고 측정신호의 정밀도 향상을 위하여 칼만필터를 적용한 UWB(Ultra Wide Band) 삼변측량 기반의 실시간 공구 위치 추적 센서시스템을 개발하였고 이동평균필터에 비해 약 21%의 무선측정 성능개선을 통하여 그 효용성을 증명하였다.

• 지능정보연구
• /
• 제22권2호
• /
• pp.115-125
• /
• 2016

현재 주가가 최근 움직임 범위 내에서 어떤 위치에 있는지를 나타내는 블린저밴드 (Bollinger Band)는 단순이동평균 (Simple Moving Average)을 중심으로 단순표준편차 (Simple Standard Deviation)를 가감하여 만들어진다. 본 논문에서는 먼저 단순이동평균과 지수이동평균 (Exponential Moving Average)의 특성을 연산자 (Operator)의 관점에서 살펴보고, 각 연산자들의 임펄스응답 (Impulse Response) 1차 모멘텀의 중심값을 동일하게 하는 조건으로부터 단순이동평균 구간크기 N과 지수이동평균의 가중치 ${\rho}$ 사이의 관계를 구한다. 다음으로 이산시간 프리어변환 (Discrete Time Fourier Transform)을 통해 1차 모멘텀의 중심값이 동일하다는 조건하에서의 각 연산자의 주파수 응답 (Frequency Response)의 특성을 비교한다. 단순이동평균연산자는 지수이동평균연산자에 비해 고주파성분을 더 많이 포함시키므로 주가의 움직임에 과도하게 반응하게 된다는 사실에 기초하여, 지수이동평균을 중심으로 하는 새로운 ESD밴드 (Exponential Standard Deviation Band, 지수표준편차밴드)를 제안하고 자기회귀 (Auto Recursive) 형태의 계산공식을 유도하고 동일조건하에서 블린저밴드와 ESD밴드를 실제의 예를 통해 비교한다. 제안한 ESD밴드는 주가 움직임 범위를 보다 부드럽게 표현하는 특징이 있으며, 날짜 변경 시 갭이 발생할 경우에도 이러한 장점을 살리기 위해 갭보정된 차트에 대한 ESD밴드와 블린저밴드의 비교도 함께 살펴본다. 기존의 블린저밴드를 이용하여 개발된 거래법들은 ESD밴드에 그대로 적용가능하다.