• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.167.5-167
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• 2001

Single point attitude determination method provides an optimal attitude minimizing the Wahba loss function. However, for the insufficient number of measurement vectors, the conventional single point methods has no unique solution. Thus, we introduce the sequential method to and an optimal attitude minimizing the windowed loss function. In this paper, this function is de ned as the sum of square errors for all measurement vectors within the axed sliding window. For simple implementation, the proposed algorithm is rewritten as a recursive form. Moreover, the covariance matrix is derived and expressed as a recursive form. Finally, we apply this algorithm to the attitude determination system with three LOS measurement sensors.

• Asian-Australasian Journal of Animal Sciences
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• 제14권7호
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• pp.910-914
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• 2001

The teat number of a sow plays an important role for weaning pigs and has been utilized in selection of swine breeding stock. Various linear models have been employed for genetic analyses of teat number although the teat number can be considered as a count trait. Theoretically, Poisson error mixed models are more appropriate for count traits than Normal error mixed models. In this study, the two models were compared by analyzing data simulated with Poisson error. Considering the mean square errors and correlation coefficients between observed and fitted values, the Poisson generalized linear mixed model (PGLMM) fit the data better than the Normal error mixed model. Also these two models were applied to analyzing teat numbers in four breeds of swine (Landrace, Yorkshire, crossbred of Landrace and Yorkshire, crossbred of Landrace, Yorkshire, and Chinese indigenous Min pig) collected in China. However, when analyzed with the field data, the Normal error mixed model, on the contrary, fit better for all the breeds than the PGLMM. The results from both simulated and field data indicate that teat numbers of swine might not have variance equal to mean and thus not have a Poisson distribution.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제10권
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• pp.41-43
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• 1969

상수각형질의 유전력을 알고자 우리나라 상수주요품종인 개량서반, 일지뢰, 노상, 수원상호의 4개품종을 재료로 유전력을 추정한 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 상수형질중 절간수의 유전력은 96.95로 제일 높고 주당지수의 유전력은 49.48로서 제일 낮았다. 2. 지조장, 지조직경, 지총중, 고지조중, 신소엽중, 그리고 정엽중의 유전력은 66-69의 값으로 절간수와 주당지수의 값의 중간치를 보였다. 이상의 결과로 상수의 형질중 절간수는 환경에 의한 변동이 적고 주당지수는 변동이 심하며 기타형질은 이들의 중간정도임을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권10호
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• pp.940-946
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• 2012

This paper proposes a method to predict maximum traction for unmanned robots on rough terrain in order to improve traversability. For a traction prediction, we use a friction-slip model based on modified Brixius model derived empirically in terramechanics which is a function of mobility number $B_n$ and slip ratio S. A friction-slip model includes characteristics of various rough terrains where robots are operated such as soil, sandy soil and grass-covered soil. Using a friction-slip model, we build a prediction model for terrain parameters on which we can know maximum static friction and optimal slip with respect to mobility number $B_n$. In this paper, Mobility number $B_n$ is estimated by modified Willoughby Sinkage model which is a function of sinkage z and slip ratio S. Therefore, if sinkage z and slip ratio are measured once by sensors such as a laser sensor and a velocity sensor, then mobility number $B_n$ is estimated and maximum traction is predicted through a prediction model for terrain parameters. Estimation results for maximum traction are shown on simulation using MATLAB. Prediction Performance for maximum traction of various terrains is evaluated as high accuracy by analyzing estimation errors.

• 한국수학교육학회지시리즈A:수학교육
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• 제43권4호
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• pp.419-440
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• 2004

The purpose of this paper is to know the effects on number and operation abilities of the 1st grade children of elementary school by applying teaching and learning activity throught communication. For this purpose, we have studied according to the following procedure. 1. We divised teaching and learning model through communication and applied in the actual teaching and learning activity. 2. We investigated the effects of number and operations abilities of the 1st grade children by applying teaching and learning activity through communication. To accomplish this purpose, we applied learning activity through communication to the 1st grade of 40 elementary school children for about six months(September 1, 1999 ～ February 20, 2000). In process of applying this model, we collected all sorts of cases in the children's learning activity and investigated children's response on learning activity through communication, interview with children and researcher's observation. We applied the model through communication in class and compared with the traditional learning. 1. In learning through communication, children could solve the problem in themselves with a sense of responsibility. 2. It was impossible to find out the degree of children's comprehension in the explanatory learning. But in the learning through communication, it was a great help to individualize and plan the learning because children express their ideas clearly. It has conclusion as follows. The learning activity through communication has effected on forming number and operations abilities of the 1st grade of elementary school children importantly. 1. Children have improved in the abilities through communication to express their own ideas. 2. Children have studied with a sense of responsibility not in the teacher-oriented learning but in the self-directed learning 3. Children could find out the mathematical concepts in themselves - correcting false concepts, reguiding concepts by errors, finding invisible errors, solving problems variously and knowing the easy method. 4. The activity through communication in mathematics was a base of children's individual learning and important data of next learning plan. 5. The mathematical concepts formed through communication had a high transfer of learning. 6. Children have taken pleasure of discovery and had affirmative attitude about mathematics learning. We can make sure that number and operations abilities of the 1st grade children are formed by applying teaching and learning activity through communication. However, help and control of teacher have to be with it.

• 한국인구학
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• 제9권2호
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• pp.93-105
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• 1986

우리나라에서의 호구통계작성제도는 오래전부터 운영되고 있었다. 현존하는 기록으로는 통일 신라시대의 촌적제도, 고려, 조선시대의 호구성적 등으로부터의 자료에서 찾아볼 수 있다. 당시 이러한 호구성적제도는 순수한 통계작성목적보다는 징병, 요역, 세금부과, 신분유지 등의 목적으로 이루어지게 된것이다. 이러한 호구성적제도로부터 작성된 호구통계는 완전성 및 정확성의 측면에서 다소 호구의 누락등 오차가 있는것으로 추정된다. 따라서 정확한 호구통계파악을 위하여 1896.9.1자로 호구조사 규칙이 제정되었고, 1909년에는 민적법이, 1925년에는 인구센서스가 도입되어 호구통계를 작성할수 있는 제도가 세분되었다. 오늘날 통계의날 기념일을 매년 9월1일로 정한것도 이와같은 근거 때문이다. 이와 같은 제도는 1960년대 초 호적법, 주민등록법의 전면적인 개정으로 정도 높은 호구 통계를 작성하는데까지 이어졌다.

• 한국인구학
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• 제20권1호
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• pp.5-25
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• 1997

우리나라에서의 호구통계작성제도는 오래전부터 운영되고 있었다. 현존하는 기록으로는 통일 신라시대의 촌적제도, 고려, 조선시대의 호구성적 등으로부터의 자료에서 찾아볼 수 있다. 당시 이러한 호구성적제도는 순수한 통계작성목적보다는 징병, 요역, 세금부과, 신분유지 등의 목적으로 이루어지게 된것이다. 이러한 호구성적제도로부터 작성된 호구통계는 완전성 및 정확성의 측면에서 다소 호구의 누락등 오차가 있는것으로 추정된다. 따라서 정확한 호구통계파악을 위하여 1896.9.1자로 호구조사 규칙이 제정되었고, 1909년에는 민적법이, 1925년에는 인구센서스가 도입되어 호구통계를 작성할수 있는 제도가 세분되었다. 오늘날 통계의날 기념일을 매년 9월1일로 정한것도 이와같은 근거 때문이다. 이와 같은 제도는 1960년대 초 호적법, 주민등록법의 전면적인 개정으로 정도 높은 호구 통계를 작성하는데까지 이어졌다.

• 한국수학교육학회지시리즈E:수학교육논문집
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• 제26권1호
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• pp.85-108
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• 2012

본 연구의 목적은 도형 영역과 수와 연산 영역에서 나타나는 초등학교 3학년 학생들의 정당화 유형에 대한 반응과 오류 유형을 검사하여 학생들의 정당화 지도에 대한 시사점을 제공하는 것이다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 수와 연산 영역에서 학생들은 정당화 유형 검사지를 해결함에 있어서 경험적 정당화 유형과 분석적 정당화 유형을 고루 사용했다. 둘째, 도형 영역에서는 분석적 정당화에 비해 경험적 정당화 비율이 높게 나타났는데, 경험적 정당화와 분석적 정당화의 비율이 고루 나타난 수와 연산 영역과의 차이가 있었다. 셋째, 정당화 과정에서 발생한 학생들의 오류를 분석해 본 결과 풀이과정 생략의 오류, 개념 및 원리의 오류, 문항 이해의 오류, 기술적 오류의 순으로 나타났다. 따라서 특히 도형 영역에서는 학생들에게 경험적 정당화는 물론이고 분석적 정당화에 대한 경험을 많이 제공할 필요가 있다. 또한 학생들의 오개념 및 잘못 이해하고 있는 원리를 정확하게 파악하여 재지도할 필요가 있겠다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제46권8호
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• pp.821-831
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• 2013

최근 수리 실험 및 계측 분야에 영상유속계가 많이 이용되고 있다. 그러나 영상유속계의 영상 분석에 대한 표준적인 방법과 측정 불확도가 정립되어 있지 않아 일반 사용자들이 사용하기 어려운 것이 사실이다. 특히 영상유속계를 이용한 유속 산정 시 상관영역 크기 결정에 대한 기준이 없기 때문에 사용자마다 유속 산정 결과가 차이가 나는 문제가 있다. 이에 본 연구에서는 영상유속계의 상관영역 크기 변화에 따른 오차분석을 통해 상관영역 크기 결정을 위한 자료를 제시하고 자한다. 오차분석을 위해 12개의 인공영상군을 제작하였으며, 다양한 입자수와 입자크기의 영상을 획득한 후 상관영역의 크기를 변화시키면서 산정한 유속을 인공영상의 유속 참값과 비교하여 오차분석을 수행하였다. 오차 분석결과 상관영역의 크기 변화에 따라 영상유속계로 산정한 유속값에 대한 오차가 달라짐을 확인하였고, 상관영역의 크기를 크게 결정할수록 오차가 줄어드는 것으로 나타났고, 동일한 상관영역의 크기로 유속을 산정할 경우 입자 크기가 증가할수록 또는 입자수가 증가할수록 오차가 작게 나타났다. 특히 영상유속계의 오차는 입자의 크기 보다는 입자수의 변화에 좀 더 영향을 많이 받는 것으로 나타났다. 또한 상관영역의 크기가 커짐에 따라 최대 오차와 최소 오차간의 간격이 줄어드는 것을 확인하였으며, 영상 전체에서 산정한 유속의 평균 오차가 5% 이하를 만족시키는 상관영역 크기를 기준으로 그 이하의 상관영역에 대해서는 최대 오차와 최소 오차간의 차이가 크게 나타나 영상유속계의 측정 불확실성이 큰 것으로 나타났다. 영상유속계의 신뢰수준별 입자밀도 변화에 따른 최소 상관영역의 크기를 분석한 결과 전반적으로 입자밀도가 커짐에 따라 상관영역의 크기는 작아지는 것으로 나타났지만 입자밀도가 작더라도 입자수가 큰 경우에는 신뢰수준을 만족시키는 최소 상관영역의 크기가 감소하는 것으로 나타났다.

• Journal of Animal Science and Technology
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• 제52권6호
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• pp.459-466
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• 2010

In this study, we suggest an objective standard in selection of candidate horse mates. Korea Racing Authority provided racing records and pedigree information of 44 sires and 954 dams. The datasets were used to predict Racing Indices represented by the averages of earnings earned by offspring for each dam and sire that indicate the racing performance of its domestic progeny. Proportion of wins and second places to the number of taken races and the mean of distances for the won races of a sire were significant factors in linear model with minimum prediction errors. For dam, those factors were the average of earned money per race, number of outstanding broodmares in pedigree, and the comparable index which indicates the relative affinity with its mate. We can use the resultant model for a horse mate by choosing one of the candidates with the largest predicted value for hypothetical offspring.