• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.207-214
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• 2010

This paper proposes about decentralized control approach based Leader-Follower formation control using LOS (Line of Sight) algorithm and unknown input observer. The position of robots which is a basic information in multi-robot or single robot motion control is determined by localization algorithm fusing UPS (Ultrasonic Position System) and kinematics model. For formation control, a decentralized control approach individually installing a local controller in leader and follower robot is adopted. Leader robot is controlled to track a specified trajectory by LOS algorithm, and the other robots follow the leader by local controller based on tracking platoon level function, self-sensing data and estimated information from unknown input observer. The performance of proposed method is proven through the formation experiment of two vehicle models.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.7-12
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• 2007

본 논문은 에어컨시스템의 효율과 안정도에 영향을 주는 과열도와 저압을 제어하기 위한 다중 퍼지제어기 설계를 소개한다. 시스템 에어컨은 압축기 응축기 및 여러 대의 증발기와 확장 밸브로 구성되며, 냉매의 상태가 달라지면 시스템 전반적으로 그 영향이 파급되어 제어가 쉽지 않다. 이에 3대의 확장밸브와 1대의 압축기에서 동시에 과열도와 저압을 효과적으로 제어하는 다중 퍼지제어기를 설계한다. 제안된 퍼지 제어기는 연속형 간략추론 방식과 이산형 lookup_table 방식을 사용하고, 실수코딩 유전자 알고리즘(GAs)을 이용하여 최적의 퍼지제어기의 환산계수를 구한다. 그리고 기존 방식의 결과와 연속형 간략추론 방식 및 이산형 lookup_table 방식의 시뮬레이션 결과를 성능관점에서 상호 비교한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.1933-1939
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• 2011

초기 전자악기를 만드는 사람들은 자신들이 직접 만든 터치 장치를 사운드 조절에 이용하였다. 1982년에 첫 멀티터치 시스템이 등장하면서 21세기 초까지 관련된 많은 연구가 진행되어 멀티터치 시스템의 성능은 빠른 속도로 향상되었다. 이러한 성능 향상에도 불구하고 멀티터치 인터페이스의 대중화의 길은 요원해 보였다. 그러나 2007년 애플의 아이폰을 시작으로 멀티터치 인터페이스는 큰 인기를 끌게 되었고 스마트폰을 통해서 대중들이 멀티터치 인터 페이스의 특징을 보다 쉽게 체험 할 수 있게 되었다. 이러한 흐름 속에서 멀티터치 인터페이스는 자연스럽게 사람들의 주목을 받으며 다양한 가능성을 보이고 있지만 관련 콘텐츠의 부재와 개발 인프라의 부족으로 인해 대중화의 길로 다가서기에는 여전히 부족한 현실이다. 본 논문에서는 현재의 멀티터치 인터페이스의 문제점을 지적하고 멀티터치 인터페이스 시장의 활성화와 멀티 터치 관련 콘텐츠 제작자를 위한 범용 멀티터치 인터랙션 시스템을 제안한다. 실험을 통해 제안한 시스템의 효율성을 입증하고 나아가 멀티터치 콘텐츠 시장이 발전할 수 있는 방안을 제시한다.

• Journal of Power Electronics
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• 제13권2호
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• pp.296-303
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• 2013

This paper proposes a high efficiency three-phase cascaded phase shifted H-bridge multi-level inverter without DC/DC converters for grid-tied multi string photovoltaic (PV) applications. The cascaded H-bridge topology is suitable for PV applications since each PV module can act as a separate DC source for each cascaded H-bridge module. The proposed phase shifted H-bridge multi-level topology offers advantages such as operation at a lower switching frequency and a lower current ripple when compared to conventional two level topologies. It is also shown that low ripple sinusoidal current waveforms are generated with a unity power factor. The control algorithm permits the independent control of each DC link voltage with a maximum power point for each string of PV modules. The use of the controller area network (CAN) communication protocol for H-bridge multi-level inverters, along with localized PWM generation and PV voltage regulation are implemented. It is also shown that the expansion and modularization capabilities of the H-bridge modules are improved since the individual inverter modules operate more independently. The proposed topology is implemented for a three phase 240kW multi-level PV power conditioning system (PCS) which has 40kW H-bridge modules. The experimental results show that the proposed topology has good performance.

• 한국통신학회논문지
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• 제25권3A호
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• pp.353-361
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• 2000

The performance of a multi-carrier CDMA system is analyzed considering frequency selective multipath fading and Near/Far effects. The number of multicarrier, multiuser, and arms of RAKE receiver, and the decay ratio of frequency selective multipath fading are used as a parameter for the performance analysis. More over, the distribution and the strength of multiuser interference are also considered. To evaluated the Near/Far effects in a multi-carrier CDMA system, three distribution models are assumed. In the first model. interference to carrier Ratio, I/C, ranges form -4 dB to 4dB, and at each 2 dB interval 20 % of multiuser is assumed to be uniformly distributed. In the second one, I/C ranges from -2 dB to 2 dB, and 33.3% of multiuser is assumed to be equally dispersed at each 2dB interval. The third model is 0 dB of I/C, that is, with perfect power control, multiuser are assumed to be evenly located. In this paper, multi-carrier CDMA system adoption RAKE receiver is proposed to mitigate the frequency selective multipath fading. Form the results, the third model(i.e. perfect power control)shows the best performance, and the narrower range of I/C causes the less effects to the desired signal, which reads to the better performance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.694-697
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• 1996

The aim of this work for 5 years from 1994 is to develop a multi-fingered robot hand and its control system for grasp and manipulation of objects dexterously. Since the robot hand is still being developed, a commercialized robot hand from Barrett Company is utilized to implement a hand controller and control algorithm. For this, VME based motion control and interface boards are developed and multi-sensors such as encoder, force/torque sensor, dynamic sensor and artificial skin sensor are partly developed and employed for the grasping control algorithm. In oder to handle uncertainties such as mechanical idleness and backlash, a fuzzy rule based grasping algorithm is also considered and tested with the developed control system.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.984-988
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• 2005

To accomplish various and complex tasks by intelligent robots, improvement is needed not only in mechanical system architecture but also in control system architecture. Hybrid control architecture has been suggested as a mutually complementing architecture of the weak points of a deliberative and a reactive control. This paper addresses a control architecture of robots, and a behavior representation methodology. The suggested control architecture consists of three layers of deliberative, sequencing, and reactive as hybrid control architecture. Multi-layer behavior model is employed to represent desired tasks. 3D simulation will be conducted to verify the applicability of suggested control architecture and behavior representation method.

• 핵의학기술
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• 제21권1호
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• pp.60-64
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• 2017

검사의 질 향상과 국제표준화의 상용화 정도관리물질을 이용한 Westgard multi-rules 적용의 유용성은 이미 알려져 있다. 그러나 핵의학 체외검사의 특성상 정도관리물질과 환자검체의 동시 계측으로 인한 측정횟수의 증가에 따라 Westgard multi-rules법을 적용함에 있어 어려움이 있다. 이에 본 연구는 핵의학 체외검사에서 상용화 정도관리물질을 이용한 Westgard multi-rules 적용의 유용성과 보완, 개선을 통해 내부정도관리의 효율성 향상을 조사하였다. 2013년 01월부터 2016년 06월까지 삼성서울병원 핵의학과 체외검사실 통합의료시스템에 기록된 총 282건의 적용된 계통오차 multi-rules (22s, 101s)과 117건의 조치사항 기록을 분석하였다. 조치사항은 multi-rules 중 계통오차의 규칙이 적용 되었을 때 기록하는 원인분석으로 정도관리물질 오류, 실험과정 오류, 검사키트 로트번호 관리 오류, 기타 등 총 4개의 대분류로 구성하였다. Westgard multi-rules 적용을 통해 조치사항을 분석한 결과 정도관리물질 오류가 62건, 실험과정 오류가 24건, 검사키트 로트번호 관리오류가 18건, 기타 13건으로 분류되었다. 정도관리물질 오류를 방지하고자 개선사항으로 기존에 각 검사자마다 사용하던 방식을 담당자 지정 방식으로 변경하여 모든 검사의 하루 소비량을 분주하여 공동사용을 하였고, 나머지 오류를 방지하고자 검사 전후 모든 과정을 표준화 하여 검사실내 어느 검사자가 시행 하더라도 일원화할 수 있게 하였다. 정도관리물질 오류를 개선한 결과 해동 후 2일 이내 신선한 물질을 사용 가능하였고 같은 물질을 사용하는 검사끼리 비교가 가능해져 물질에 의한 오류인지 명확해짐으로 계통오차 발생원인이 정도관리물질 오류로 기록하는 건수가 줄어들었다. 또한 정도관리물질의 로트번호 변경 시 교체시기가 같아 관리가 용이해졌고, 물질 사용량의 감소로 경제적 효과를 얻을 수 있었다. 그리고 검사표준화 적용 후, 계통오차의 규칙인 22s와 101s의 발생건수가 개선 전 보다 월 평균 2건 이상 줄어드는 결과를 보였다. Multi-rules의 적용을 통한 계통오차의 빠른 확인을 위해 정도관리물질의 체계적인 관리와 목표값과 표준편자의 설정 및 관리가 바탕이 되어야하며, 계통오차 발생 시 검사의 원인분석을 통한 조치사항을 기록하는 것이 중요함을 확인하였다. 본 실험의 결과로 Westgard multi-rules 적용 분석을 통해 발생 오류의 기재와 원인을 효율적으로 분석함으로써 핵의학 검사 내부정도관리의 질적 향상과 정확하고 신속한 결과보고에 기여할 것으로 사료된다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2001년도 Proceedings ICPE 01 2001 International Conference on Power Electronics
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• pp.539-545
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• 2001

This paper proposes a static synchronous series compensator based on multi-bridge inverter. The proposed system consists of 6 H-bridge modules per phase, which generate 13 pulses for each half period of power frequency. The dynamic characteristic was analyzed by simulations with EMTP code, assuming that it is inserted in the 154-kV transmission line of one-machine-infinite-bus power system. The feasibility of hardware implementation was verified through experimental works using a scaled model. The proposed system does not require a coupling transformer for voltage injection, and has flexibility in expanding the operation voltage by increasing the number of H-bridge modules.

• Journal of international Conference on Electrical Machines and Systems
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• 제2권1호
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• pp.111-119
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• 2013

This paper present stabilization control of fixed speed wind generator by using variable speed permanent magnet wind generator in a wind farm connected with multi-machine power system. A novel direct-current based d-q vector control technique of back to back converter integrated with Fuzzy Logic Controller for optimal control configuration is proposed, in which both active and reactive powers delivered to a power grid system are controlled effectively. Simulation analyses have been performed using PSCAD/EMTDC. Simulation results show that the proposed control scheme is very effective to enhance the voltage stability of the wind farm during fault condition.