• 전기학회논문지
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• 제63권9호
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• pp.1266-1272
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• 2014

We define the mobile robot navigation problem as an optimization problem to minimize the cost function with the pose error between the goal position and the position of a mobile robot. Using Gauss-Newton method for the optimization, the optimal speeds of the left and right wheels can be found as the solution of the optimization problem. Especially, the rotational speed of wheels of a mobile robot can be directly related to the overall speed of a mobile robot using the Jacobian derived from the kinematic model. When the robot detects the obstacle using sensors, the sub-goal switching method is adopted for the efficient obstacle avoidance during the navigation. The performance was evaluated using the simulation and the simulation results show the validity of the proposed method.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.96-103
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• 2009

본 논문은 HMm (High-speed Mobile Multimedia, 초고속 이동멀티미디어) 시스템의 서브시스템인 이동단말시스템 중 RC(Radio Control), SC(Session Control), MC(Mobility Control) 등의 계층 3(Layer 3, 이하 L3) 제어 프로토콜과 VOD, FTP, VoIP 등의 응용 서비스가 구현된 L3 이동단말 플랫폼의 연구 결과를 설명한다. 하드웨어 플랫폼은 PXA255 기반으로 다양한 인터페이스와 멀티미디어 장비들이 지원되도록 제작되었고, 자체적으로 개발된 크로스 툴체인으로 생성된 임베디드 리눅스가 설치되었으며, 이 위에 L3 제어 프로토콜과 응용 서비스가 탑재되었다. L3 이동단말 플랫폼은 HMm 시스템 테스트베드에서 호처리 뿐만 아니라 영상 지원 SIP 서비스, 웹브라우징 서비스, 스트리밍 서비스 등을 성공적으로 지원하였다. 이 플랫폼은 향후 멀티미디어 기능이 강화될 4세대 이동통신단말을 개발하는데 참고가 될 수 있을 것이다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제30권5호
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• pp.581-594
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• 2003

최근 들어 이동 사용자의 폭발적 증가로 인해 이동 통신 시스템에서 위치 관리가 중요해지고 있다. 현재 이동 통신 시스템에서 사용중인 위치 관리 기법은 위치 영역 개념을 사용하며, 이동 노드는 새로운 위치 영역으로 이동할 때마다 위치 갱신을 수행한다 그러나, 이 기법은 이동률이 호 도착률보다 높은 사용자에 대해서는 불필요한 위치 갱신을 피할 수 없으며 상당한 위치 관리비용을 초래한다. 이러한 단점을 극복하기 위해서, 본 논문에서는 서비스 영역을 두 개의 집합으로 분할한다. 하나는 이동 사용자들 이 고속으로 이동하는 영역들의 집합이며 나머지 하나는 저속으로 이동하는 영역들의 집합이다. 이들 두개의 집합을 구성한 후, 본 논문에서는 각 영역 집합에 대해서 서로 다른 위치 추적 기법을 적용한다. 일반적으로, 고속으로 이동하는 대다수 노드는 낮은 CMR을 가지며 목적지에 도착할 때까지 일정한 이동 방향성을 갖는다. 노드의 이러한 특성을 이용하여, 사용자가 이동할 다음 위치를 시스템은 미리 예측할 수 있다. 노드가 시스템에서 예측한 위치 영역으로 이동한 경우에는 위치 갱신을 수행하지 않도록 함으로써 위치 관리에 소요되는 비용을 감소시킬 수 있다. 제안 기법의 성능을 분석하기 위해 마코프 모델이 사용되었다. 이 모델을 통해서, 본 논문에서는 제안기법을 IS-41과 TLA의 두 가지 기법과 성능을 비교한다. 성능 분석 결과는 이동 노드의 CMR이 낮을수록 그리고 이동 통신 시스템에서 예측한 특정 위치 영역으로 이동 노드가 이동할 확률이 높을수록 제안기법의 전체적인 위치 관리비용은 감소됨을 보여주었다. 또한, HLR과 VLR간의 통신비용이 높을수록 두 기법들보다 성능이 우수하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.258-268
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• 2005

이동 컴퓨팅 환경에서 이동 중인 호스트에게 멀티캐스트 서비스를 효율적으로 제공하는 것은 쉬운 일이 아니다. 양방향 터널링 기법은 캡슐화와 삼각 라우팅의 오버헤드를 야기하는 반면, 원격 가입 기법은 빈번한 트리 재구성을 필요로 하는데 이는 고속으로 이동하는 호스트에게는 비효율적이다. 본 논문에서는 호스트의 이동 정보에 근거하여 원격 가입 기법과 양방향 터널링 기법 사이의 장점을 찾고자 하는 이동 정보에 근거한 모바일 멀티캐스팅(MBMOM) 기법을 제안한다. 만약 호스트의 이동 속도가 고속이라고 판단되면 양방향 터널링 기법을 사용하여 홈 에이전트가 멀티 캐스트 패킷을 전달하게 된다. 만약 호스트의 이동 속도가 저속이라고 판단되면 원격 가입 기법이 적용되며 외래에이전트는 멀티 캐스트 그룹에 가입을 시도한다. 본 논문에서 제안하는 기법의 성능을 분석하기 위하여 분석 모델을 개발하였으며, MOM(Mobile Multicast)과 RBMOM (Range Based MOM), TBMOM(Timer Based MOM) 기법과 비교하여 시뮬레이션을 실시하였다. 시뮬레이션의 결과는 본 논문의 기법이 호스트의 이동 속도와 멀티캐스트 그룹의 크기 측면에서 위의 세 기법들보다 전달시간이 적게 걸리는 것을 보여주고 있다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제13권4호
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• pp.731-751
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• 2017

The burgeoning distribution of smartphone web applications based on various mobile environments is increasingly focusing on the performance of mobile applications implemented by JavaScript and HTML5 (Hyper Text Markup Language 5). If application software has a simple functional processing structure, then the problem is benign. However, browser loads are becoming more burdensome as the amount of JavaScript processing continues to increase. Processing time and capacity of the JavaScript in current mobile browsers are limited. As a solution, the Web Worker is designed to implement multi-threading. However, it cannot guarantee the computing ability as a native application on mobile devices, and is not sufficient to improve processing speed. The method proposed in this research overcomes the limitation of resources as a mobile client and guarantees performance by native application software by providing high computing service. It shifts the JavaScript process of a mobile device on to a cloud-based computer server. A performance evaluation experiment revealed the proposed algorithm to be up to 6 times faster in computing speed compared to the existing mobile browser's JavaScript process, and 3 to 6 times faster than Web Worker. In addition, memory usage was also less than the existing technology.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.774-782
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• 2001

In this paper, we propose a new approach to the autonomous and high-speed indoor navigation of wheeled mobile robots using hybrid system controller. The hierarchical structure of hybrid system presented consists of high-level reasoning process and the low-level motion control process and the environmental interaction. In a discrete event system, the discrete states are defined by the user-defined constraints and the reference motion commands are specified in the abstracted motions. The hybrid control system applied for the nonholonomic mobile robots can combine the motion planning and autonomous navigation with obstacle avoidance in the indoor navigation problem. For the evaluation of the proposed algorithm, the algorithm is implemented to the two-wheel driven mobile robot system. The experimental results show that the hybrid system approach is an effective method for the autonomous navigation in indoor environments.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제7권12호
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• pp.3135-3148
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• 2013

The popularization of streaming networks and mobile devices brings a new kind of network called mobile peer-assisted streaming network. In this network, service provider not only offers downloading services, but also pre-pushes resources to users for caching. Users can download their demanded resources while working as servers for uploading the cached data. Also the mobile characteristic makes high package losing probability in this network. So we study how the service provider pre-pushes or the user downloads resources efficiently and effectively while considering the package losing in this paper. We build utility models for service provider and user, and solve the models using Bellman's theory to achieve Nash Equilibrium which shows the service provider's optimal pre-pushing speed and user's optimal downloading speed. The numerical simulation demonstrates the efficiency and effectiveness of our proposed pre-pushing and downloading scheme by comparing to the traditional scheme.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2457-2459
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• 2002

In this paper, we describe the way how to create a curvature trajectory where the dynamics of a mobile robot is considered. Synchro-drive motor is used in a mobile robot. And translational and rotational speeds are controlled independently. Using these two speeds, a mobile robot traces a smooth curvature trajectory that consists of circle trajectories to a target point. While trying to avoid obstacles, the robot can be goal-directed using curvature trajectory. Also, while the robot can navigate the trajectory, the maximum speed is controlled to trade off speed and safely.

• Journal of Communications and Networks
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• 제17권2호
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• pp.203-209
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• 2015

Although mobile applications are an essential characteristic of wireless sensor networks, most existing media access control (MAC) protocols focus primarily on static networks. In these protocols, fixed periodic neighbor discovery and schedule updating are used to connect and synchronize neighbors to provide successful data transmission; however, they cannot adapt to mobile speed variation and degrade the network performance dramatically. In this paper, we propose a mobile-supporting mechanism for MAC protocols, in which the decision to update the neighbors of a mobile node is made adaptively according to the mobile speed. Analysis and simulation results demonstrate that the mechanism efficiently avoids the disconnection of amobile node from its neighbors and achieves a better performance as compared with fixed periodic neighbor discovery.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.109-114
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• 2022

This paper proposes a 2D joystick and LoRa-based teleoperation system for the Ackermman steering mobile robot. The proposed joystick mapping algorithm reduces the linear speed of the robot when the joystick is steered in the direction of the maximum steering angle in the high-speed driving state of a mobile robot to reduce the risk of rollover. The LoRa-based remote operation system is designed for remote operation of mobile robots that require long range communication with relatively little data transmission and low power. The proposed system is implemented and the experimental results demonstrate the effectiveness of the teleoperation system with respect to the stability of communication strength and the robot motion.