• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.606-608
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• 1999

본 논문에서는 이동 로봇의 유연하고 짧은 경로 계획을 위하여 기존의 그리드 셀(grid cell)로 구성되는 지도 대신에 삼각형을 이용하여 지도를 구성하는 새로운 방법을 제안한다. 기존의 그리드 셀로 구성되는 지도의 경우 이동 로봇가 현재 셀에서 다음 셀로 진행시 진행 방향이 8 방향이나, 본 논문에서 제안한 방법에 의해 구성된 새로운 지도는 셀을 삼각형으로 표현함으로써, 이동 로봇의 진행 방향이 12 방향이 된다. 이와 같이 이동 로봇의 진행 방향이 증가한다는 것은 이동 로봇이 더욱 유연하게 장애물을 회피하며 더욱 짧은 경로로 주행할 수 있는 가능성을 의미한다. 한편, 본 논문에서 제안한 삼각형 지도 작성 방법의 효율성을 기존의 그리드 셀을 이용한 경로 계획 알고리즘인 거리 변환(path transform) 경로 계획을 통하여 증명한다. 또한 새로운 삼각형 지도 구성이 메모리의 효율성 위해 이동 로봇의 주행 환경을 장애물이 비어있는 공간을 가능한 하나의 셀로 병합하는 4진트리 방법(quadtree method)에도 적용 가능함을 보인다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2426-2428
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• 2004

자율이동로봇에 있어서 기본적이면서도 가장 중요한 문제 중의 하나는 자신의 위치를 추정하는 것이다. 만약 로봇 자신이 어디에 있는지 알지 못한다면 효과적으로 로봇의 동작을 계획할 수도 없을 뿐 아니라, 목표물을 찾을 수도 없으며 목표에 도달하는 데 있어서도 상당한 문제가 생기게 된다. 이미 로봇의 자기 위치추정 문제에 대해서는 GPS, 시각, 레이져, 초음파 센서등을 이용한 많은 기술들이 개발된 상태이다. 하지만 각각의 방법들에 있어서 정확성의 향상은 하드웨어 비용의 증가와 추가 전력을 고려해야 하는 등의 문제를 가져오게 되었다. 문제의 핵심은 저렴하면서도 손쉽고 정확한 값을 갖는 알고리즘을 개발하는 데 있다고 할 수 있는 것이다. 본 논문에서는 초음파 센서를 이용하여 이러한 문제에 대한 만족할 만한 답을 얻고자 한다.

• 전자공학회논문지B
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• 제33B권12호
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• pp.1-12
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• 1996

A new local path planning algorithm using DPH (distance profile histogram) is suggested in this paper. The proposed method makes a grid type world map using distance values from multiple ultrasonic sensors and genrates local points through which the mobile robot can avoid obstcles safely. The DPH (distance profile historgram) represents geometrical arrangement of obstacles around the robot in the local polar coordinate system which is assumed to be atached to the robot. To control robot's navigation, a three-layered control structure is adopted. The proposed local path planning algorithm is placed on the top level. And a point-to-point translation controller takes the middle level. The bottom level consists of a velcoity servo and sonar driver modules which take charge of driving physical hardwares. The validity of the propsoed method is demonstated through several experiments.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
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• 한국의학물리학회 2005년도 제30회 춘계학술대회
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• pp.79-82
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• 2005

In this study, we have tested the feasibility of the convex non-linear objective model and the line search optimization method for the fluence map optimization (FMO). We've created the convex nonlinear objective function with simple bound constraints and attained the optimal solution using well-known gradient algorithms with an Armijo line search that requires sufficient objective function decrease. The algorithms were applied to 10 head-and-neck cases. The numbers of beamlets were between 900 and 2,100 with a 3 mm isotropic dose grid. Nonlinear optimization methods could efficiently solve the IMRT FMO problem in well under a minute with high quality for clinical cases.

• 한국경영과학회지
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• 제41권1호
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• pp.21-39
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• 2016

Although the demand for IT outsourcing (ITO) has increased recently because of the recent recession, concerns about business discontinuity in the transition phase cause companies to hesitate to adopt ITO. Therefore, a guideline to improve the prospects is needed. However, studies on the success factors of the transition phase in ITO are lacking. In this study, we develop an expert hierarchical value map (HVM) of the success of the transition phase in ITO by using cognition scientific methodologies. We empirically verify how success factors affect the success of the transition phase. Specifically, we derive an HVM of main stakeholders by using in-depth interviews and approaches, such as repertory grid technique (RGT) and laddering, based on means-end chain theory. We validate the success factors empirically through a bipolar analysis of RGT. Finally, we determine the most important cluster of success factors through cluster analysis.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 1998년도 Proceedings of International Symposium on Remote Sensing
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• pp.201-206
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• 1998

In this paper, we have considered the method for clustering land cover types over the East Asia from AVHRR data. The feature vectors such that maximum NDVI, amplitude of NDVI, mean NDVI, and NDVI threshold are extracted from the 10-day composite by maximum value composite(MVC) for reducing the effect of cloud contaninations. To find the land cover clusters given by the feature vectors, we are adapted the self-organizing feature map(SOFM) clustering which is the mapping of an input vector space of n-dimensions into a one - or two-dimensional grid of output layer. The approach is to find first the clusters by the first layer SOFM and then merge several clusters of the first layer to a large cluster by the second layer SOFM. In experiments, we were used the 8-km AVHRR data for two years(1992-1993) over the East Asia.

• Plant Resources
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• 제5권1호
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• pp.7-16
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• 2002

The purposes of this study were to clarify of floristic composition and the landscape structure on the habitats of each Ranunculus plant, which were distributed in Daejeon, Korea. Three taxa were distributed and investigated in this study. Floristic composition of habitats were organized by living in flatten open space needed a lot of sunlight and humidity species. Landscape ecological structure of habitats were defined by soils of coarse loamy and loamy skeletal, slope of under 15$^{\circ}$, under the (five percent of woody coverage at 100-300m above the sea levels. Distribution patterns of Ranunculus plants in Daejeon were presented on the 1km X 1km grid map.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제5권3호
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• pp.274-279
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• 2005

For high-speed fuzzy control systems, an important problem is the improvement of speed for the fuzzy inference, particularly in the consequent part and the defuzzification stage. This paper introduces an algorithm to map real values of the fuzzy membership functions in the consequent part onto an integer grid, as well as a method of eliminating the unnecessary operations of the zero items in the defuzzification stage, allowing a center of gravity method to be implemented with only integer additions and one integer division. A VHDL implementation of the system is presented. The proposed system shows approximately an order of magnitude increase in speed as compared with conventional methods while introducing only a minimal error and can be used in many fuzzy controller applications.

• 한국측량학회지
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• 제2권1호
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• pp.46-53
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• 1984

본 연구에서는 표본지역에 대하여 수치지형 모델(DTM)에 의한 수치등선도를 자동작성하였으며, 이를 일반등고선에 상대비교한 결과 거의 하등한 정확도를 갖는 것이 확인되었다. 표본데이타는 A-10 도화기상에서 실체모델로부터 정방형 격자로 841점 $(29{\times}29)$을 직접 추출하였다. 이 데이타를 유한요소개념에 의하여 보간을 실시하고 최종성과인 수치등고선을 일반등고선에 상대비교하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2335-2337
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• 2001

In this paper, we address a new complete coverage navigation algorithm and guidance methodology for the cleaning robot. The proposed algorithm is based on the grid map. Six templates, excluding a Back-Trace(BT) template are used as the local navigation method. The effectiveness of the algorithm proposed in this paper is thoroughly demonstrated through simulations and the evaluation of parameters for the path execution.