• Journal for History of Mathematics
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• v.19 no.3
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• pp.123-146
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• 2006

The topic in this thesis stems from the current education situation that represses learners' freedom by excessive instruction and compulsory institution, in spite of the education helping learners free from inner prejudice as one of its chief aims. In this thesis, to discuss with an educational aspect, I call the learners' freedom in the learning process 'freedom-in-process' and the learners' freedom as the result of learning 'freedom-as-result'. Through this discussion, the conclusions are as follows; First, learners who enjoy freedom-in-process get to obtain freedom-as-result in mathematics education. Second, freedom-in-process and freedom-as-result appear repeatedly in the process of looking for and gaining structures. Freedom-in-process and freedom-as-result are both faces of coin, like seed and fruit which are related mutually and fertilized each other. For this purpose, Mathematics teacher must have awareness of the value of freedom, cherish the freedom, and enjoy it with his students.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.04a
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• pp.154-156
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• 2003

3상 4레그(leg) VSI(Voltage Source Inverter)는 독립된 3개의 출력전압을 합성할 수 있다. 따라서 전압 합성에 있어서 3개의 자유도를 갖는다. 본 논문에서는 3상 4레그 VSI를 위한 PWM방법에 대해서 설명한다. 3상 4레그 VSI를 위한 기존의 PWM기술은 3-D SVPWM으로 그 구현 방법에 있어서 많은 양의 계산과 테이블을 필요로 하였다. 하지만, 본 논문에서 제안 한 방법은 3상 3레그 VSI경우에 적용되었던 옵셋(offset) 전압의 개념을 사용한다. 또한 단일 반송파를 이용하여 폴(Pole)전압과 비교함으로써 PWM을 구현하기 때문에 그 적응이 매우 간단하다. 본 논문에서는 기존의 3-D SVPWM과 제안한 방법이 해석적으로 동일한 방법임을 증명하였으며, 3상 4레그 VSI에서 합성가능한 3자유도의 전압범위를 계산하였다. 마지막으로 이를 실험을 통하여 검증하였다.

• Journal of KSNVE
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• v.1 no.1
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• pp.7-19
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• 1991

해사기술연구소가 보유하고 있는 6자유도 대형진동대의 시스템 구성과 시험파형 합성기법 및 시험방법에 대하여 간략히 살펴보았다. 통상적인 가진기가 1방향의 운동만을 구현할 수 있음에 비해, 6자유도 진동대는 3축병진, 3축 회전의 임의의 복잡운동을 구현할 수 있는 국내 유일의 설비이며 용량 또한 30톤의 시험체까지를 대상으로 한 대형 진동대로서 각종 분야에 필요한 진동시험 업무를 지원할 수 있다. 구조물의 방진 및 내진설계를 위해서는 가능한한 실물 또는 모형의 실증실험이 필수적이며, 이는 내진 해석기법의 개발 및 검증의 기초가 된다. 특히 이 시스템은 내진 검증시험에 필요한 모든 기능을 갖추고 있으므로, 앞으로 건설될 국내원자력 발전소에 이용되는 각종기기의 내진검증시험을 통하여 이들 기기의 국산화에 크게 이바지할 것으로 보인다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 2010.02a
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• pp.52.2-52.2
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• 2010

본 연구에서는 자유수면의 계산을 위해 동수압을 해석하는 수치모형을 제시하였다. 동수압과 자유수면을 고려하기 위해, 비점성 Navier-Stokes 방정식을 3단계로 나누어 해석하였다. 제1단계에서는 동수압과 자유수면을 전번 시간단계에서 계산된 값으로 대입하여 차분하였으며 이 차분식은 NGMRES(Newton-Generalized Minimal Residual) 방법을 이용해 음해적으로 해석되었다. 이때 계산된 유속장은 연속방정식을 고려하지 않았으므로 각 계산격자에서 질량보존법칙을 만족하지 않을 수도 있다. 제2단계에서 유속과 동수압 보정항으로 이루어진 식을 연속방정식에 대입하여 얻어지는 타원형 방정식인 동수압-포와송 방정식을 해석하므로 여기서 얻어지는 유속은 질량보존법칙을 만족하게 된다. 마지막 3 단계에서는 자유수면과 최종 유속을 계산하였다. 새로 개발된 수치모형을 검증하기위해 정사각형 탱크에서 수면의 자유 진동 문제에 적용한 결과 수치해는 해석해와 잘 일치하였다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.36 no.1
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• pp.77.2-77.2
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• 2011

이 연구의 목적은 7차 교육과정에서 소개된 과학적 자유탐구 활동 모형을 개발하고 이러한 자유탐구 활동모형에 대한 효과를 알아보기 전에 예비 초등교사들의 인식조사를 하는 것이다. 개발 목적은 학생들의 과학탐구 활동능력신장에 있으며, 본 연구는 천문학사에 근거한 예를 사용하였다. 연구방법으로 Lawson(2010)의 과학적 탐구추론모형을 택하였다. 천문학사에서 예를 택해 자유탐구 모형과 설문지를 개발하여 예비초등교사들의 인식조사를 실시하였다. 연구결과는, (1)대부분 예비 초등교사들은 이러한 자유탐구전략의 사용에 대한 아이디어를 좋아했으며, (2)이러한 과학적 자유탐구활동의 사용의 효과 또한 대부분의 응답자들이 잘 인식하고 있었다. (3)그럼에도 불구하고 많은 예비 초등교사들은 이러한 자유탐구 전략의 구성이 쉽지 않은 과정임을 인식하였고, 학생들에게 적합한 자유탐구활동모형의 개발을 위해서는 학생을 지도하는 교사들이 서로가 협력해야 한다고 응답하였다.

• Journal of Internet of Things and Convergence
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• v.4 no.2
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• pp.7-11
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• 2018

In this paper, kinematic based walking pattern generation of biped walking robot is reviewed. Biped walking robot should be consisted of 6 Degree of Freedom(DOF) for each leg to walk properly in 3 dimensional circumstance. In this paper, simple structure of biped robot is depicted for walking pattern firstly. After fixing path of ankle of the robot, angle joints are coming from kinematic equatioins. Coordination of joints of a robot was set for dynamic analysis also. So walking pattern of a robot will be designed using dynamic equations of coordination of joint angles. Finally, setting of ankle of robot and pattern generation are key procedures of the robot walking.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 1991.04a
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• pp.43-47
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• 1991

For the structural analysis of optimum form decision of 3-D free fort structure such as ship, plane, automobile, definition of versatile forms and comparision between them satisfying the design criterion, is essential. In this paper, three dimensional free-form structure and it's variation are defined and attempts were made to obtain geometric form information for structural analysis. The validity of the method ks been tested for a particular free-form model selected.

• Nuclear industry
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• v.13 no.3 s.121
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• pp.14-20
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• 1993

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.22 no.4
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• pp.167-174
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• 2021

This study examined the influences of participation in the free semester on school life satisfaction and interest in classes and whether the effect persisted longitudinally. The participants were students from middle schools located in large cities: 451 students in the experimental group and 466 students in the control group. Only the students of the experimental group participated in the free semester. The data were collected at the end of the free semester for three years, and the results are as follows. First, the school life satisfaction of students in the experimental group was significantly higher than those in the control group until the second year but not in the third year. Second, there was no difference in interest in the main subject classes between the experimental and control groups until the third year. Third, students' interest in art and sports classes in the experimental group was significantly higher than those in the control group until the second year but not in the third year. These findings suggest that long-term planning and management of the institution rather than short-term introduction is required for the continuous effects of the free semester.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.10 no.6
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• pp.959-965
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• 1986

본 논문에서는 모듀울 로봇은 공장 자동화를 달성하기 위한 경제적인 방법으 로 기대되고 있다. 모듀울 로봇을 구성하는 모듀울을 개발 설계하기 위해서는 먼저 유용한 로봇을 기본 구조를 연구하여야 한다. 일반적으로 로봇의 처음 3개의 관절은 로봇 손의 위치를 결정하는 데 쓰이고 나머지 관절은 로(positional maneuverability matrix)과 방향기동행열로 구성됨음을 보이고, 가분성(separability)의 조건을 제시하 였다.또한 희전관절이나 미끄름관절로 이루어진 3자유도 로봇 팔의 3차원 공간에서 의 기본형태는 12개임을 밝히고, 3자유도 손목이 3개 방향을 완전히 조정할 수 있기 위해서는 3개의 회전관절축이 서로 직교하여야 함을 보였다.