• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제19권4호
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• pp.815-819
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• 2018

본 논문에서는 Foot Placement Estimator (FPE)를 사용하여 point foot을 갖는 이족 로봇의 3차원 시뮬레이션을 진행하고 이족로봇의 균형유지를 연구하였다. FPE 방법은 에너지 보존에 근거한 제어 방법으로서 보행 중인 로봇의 모든 에너지가 위치 에너지로 변환되는 지점에 로봇이 발을 디뎌 몸체가 넘어지지 않고 균형을 유지하며 이동하도록 하는 제어방법이다. 본 연구에서는 로봇이 이동하지는 않고 제자리에서 균형을 유지하며 서 있는 시뮬레이션을 진행하였다. 이를 위해 point foot을 갖는 6자유도 이족 로봇을 모델링하였으며 바닥과의 접촉 및 마찰 환경을 구현하였다. 로봇의 무게는 1kg이며 지면과 무게 중심점과의 거리는 1m로, 무게중심점은 로봇 몸체의 정 중앙에 위치하도록 설계하였다. 다음으로 로봇 몸체의 각속도와 직선속도 그리고 무게 중심점의 높이로 부터 FPE 지점을 계산하고 로봇이 해당 지점을 디뎌 균형을 유지하게 끔 하였다. 몸체의 초기 각도를 $5^{\circ}$, $-5^{\circ}$로 변화시키며 시뮬레이션 한 결과, 모든 초기 조건에서 로봇이 쓰러지지 않고 자세의 균형을 유지하며 서 있는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국신뢰성학회지:신뢰성응용연구
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• 제16권1호
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• pp.32-40
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• 2016

Purpose: The purpose of this study is to analyze the effect of sampling points on accuracy of storage reliability estimation for one-shot systems by assuming a weibull distribution as a storage reliability distribution. Also propose method for determining of sampling points for increase the accuracy of reliability estimation. Methods: Weibull distribution was divided into three sections for confirming the possible to estimate the parameters of the weibull distribution only some section's sample. Generate quantal response data for failure data. And performed parameter estimation with quantal response data. Results: If reduce sample point interval of 1 section, increase the accuracy of reliability estimation although sampling only section 1. Even reduce total number of sampling point, reducing sampling time interval of the 1 zone improve the accuracy of reliability estimation. Conclusion: Method to increase the accuracy of reliability estimation is increasing number of sampling and the sampling points. But apply this method to One-shot system is difficult because test cost of one-shot system is expensive. So propose method of accuracy of storage reliability estimation of one-shot system by adjustment of the sampling point. And by dividing the section it could reduce the total sampling point.

• 동의생리병리학회지
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• 제26권4호
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• pp.432-436
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• 2012

Among a number of factors related to the effect of acupuncture and moxibustion treatment, prescriptions do important work. Traditional eastern doctors also placed emphasis on prescriptions of acupuncture and moxibustion, and a lot of experiences have been accumulated. The method forms prescriptions of Sa-am acupuncture therapy pivots on five transport points. Studies show prescriptions are made on the basis of the theory of 'Wang Xiang Xiu Qiu Si'(旺相休囚死) used engendering and restraining of five phases, and it is considered the principle of transformed prescriptions through this theory. Because there is still no study analyzing prescriptions of Sa-am acupuncture by existing principles, we report opinion about Combination principle of points in them. 1. We studied history of acupuncture and moxibustion, development and kinds of points' Combination principle. 2. Around Combination principles of points in Classic of Difficult Issues and Internal Classic, we analyzed and compared between Combination principles of points in Sa-am acupuncture therapy and them in Korea and overall acupuncture methods. 1. There were many Combination principles of acupunture point combination in Classic of Difficult Issues, Internal Classic and Korea acupuncture methods. For example, Point combination of the same meridian, Point combination of the different meridian, Exterior-Interior point combination, Point combination of the same name meridian, Point combination of the multiple meridian, Point combination of Adjacent and Distant points, Left-Right point combination, Anterior-Posterior point combination, Superior-Inferior point combination, Brook point and Stream point combination, Triple energizer point combination, Eight meeting point combination, Five transport point combination, Source-Connecting point combination, Alram point and Transport point combination, Mother-Sun meridian combination, Empirical point combination, Important point combination, Point combination according to syndrome. 2. Existing Combination principles of points in prescriptions of Sa-am acupuncture therapy included every rule. 3. They could be evidences that prescriptions of Sa-am acupuncture therapy are forms inheriting and developing acupuncture and moxibustion treatments.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.69-78
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• 2017

5G 스마트폰의 샤논과 신호처리의 푸리에가 표본화정리(최고 주파수의 2배분1 즉, $\frac{1}{2f_n}=T$)에서 만난다. 본 논문에서는 초기 샤논 정리가 Point-to-Point에서 샤논 용량을 구했지만 5G는 Multi point MIMO로 기술이 발전했음을 Relay 채널에서 보인다. 푸리에 변환은 고정매개변수로 신호처리를 했는데, 멀티미디어 시대에 2N-1 다변수인 푸리에-Jacket 변환을 제안해서 성능을 분석했다. 이 연구에서 저자는 시간 계산 측면에서 프리 코딩 / 디코딩 복잡성을 줄이기위한 Jacket 기반의 빠른 방법을 제안함으로써 신호 처리의 복잡성 문제를 해결한다. 재킷 변환은 신호 처리 및 코딩 이론에서 응용 프로그램을 찾는 것으로 나타냈다. 재킷 변환은 속성 $AA^{\dot{+}}=nl_n$이 있는 필드 F에 대해 $n{\times}n$ 행렬 $A=(a_{jk})$로 정의되며, 여기서 $A^{\dot{+}}$는 A의 원소 역행렬의 전치 행렬, 즉 $A^{\dot{+}}=(a^{-1}_{kj})$이며, 이는 변환을 일반화하고 중심 가중 변환, 특히 재킷 변환 특성을 이용하여, 저자는 전송 기반의 중계 기반 DF 협동 무선 네트워크에서 분산 다중 입력 다중 출력 채널의 프리 코딩 및 디코딩에 적용하여 새로운 고유치 분해 (EVD : eigenvalue decomposition) 방법을 제안한다. 단일 심볼 디코딩 가능한 시공간 블록 코드를 사용한다. 본 논문은은 제안 된 Jacket 기반 EVD 방법이 기존의 EVD 방법에 비해 계산 시간이 현저히 단축되었다. 계산 시간 단축과 관련된 성능은 수학적 분석 및 수치결과를 통해 정량적으로 평가했다.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제32권1호
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• pp.1-6
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• 2018

인화점은 산업현장에서 액체의 화재 및 폭발 위험을 결정하는데 사용되는 가장 중요한 변수 중 하나로써 가연성 물질의 화재 위험성을 나타내는 지표이며 안정성 평가에 많이 사용되고 있다. 따라서 본 연구는 다양한 산업에서 용매로 사용되는 이성분계 혼합물 중 {methanol+toluene}, {ethanol+toluene} 그리고 {1-propanol+toluene}에 대한 인화점을 SETA 밀폐식 인화점 측정기를 이용하여 측정하였다. 각 이성분계 혼합물에 대한 인화점을 예측하기 위해 Raoult's의 법칙, Wilson, NRTL 및 UNIQUAC 파라미터를 이용하였고 실험 결과와 비교하였다. Raoult's의 법칙을 제외한 비교 결과, 모든 예측값과 실험값은 유사한 값을 보였고 편차가 1.69 K이내의 결과를 보였다.

• Journal of Power Electronics
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• 제14권1호
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• pp.22-29
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• 2014

Current sharing between modules in a converter parallel operation is very important for the reliability of the system. This paper proposes an improved droop method that can effectively improve current sharing accuracy. The proposed method adaptively adjusts the output voltage set-point of each module according to the current set-points. Unlike conventional droop control, modules share a signal line to communicate with each other. Nevertheless, since signals are simple and in digital form, the complexity of the circuitry is much less and noise immunity is much better than those of conventional methods utilizing communication. The operation principle and design procedure of the proposed method are described in detail. Results of the experiment on two boost converters operating in parallel under the specification of a TFT LCD TV panel power supply verify the validity of the proposed scheme.

• 대한기계학회논문집A
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• 제24권1호
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• pp.240-249
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• 2000

An improved global optimization algorithm is developed by extending the domain elimination method. The concept of triangular patch consists of two or more trajectories of local minimizations is introduced to widen the attraction region of the domain elimination method. Using the an-]c between each of three vertices of the patch and a design point, we measure the proximity, between the design point and the patch. With the Gram-Schimidt orthonormalization, this method can be extended to general n-dimensional problems. We code the original domain elimination algorithm and a patch-based algorithm. Then we compare the performance of two algorithms. Through the well-known example problems. the algorithm using patch is shown to be superior to the original domain elimination algorithm in view of computational efficiency.

• 대한기계학회논문집
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• 제7권1호
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• pp.11-18
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• 1983

For the steady-state solutions of vibratory systems where the dynamics involves nonlinearity and discontinuity, a method of numerical simulation has been normally used. This paper presents a new approach which may overcome some difficulties in the simulation method. This approach is based on the fundamental assumption that the steady-state forced vibration is periodic, so that the problem is formulated as a two-point boundary-value problem and can be solved by Waner's algorithm. This method is demonstrated through the solutions of a linear system, a system with Coulomb friction and an impact pair. It is found that the method gives true solutions well both for linear and nonlinear systems, which convinces us of the usefulness of the method.

• 대한토목학회논문집
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• 제10권1호
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• pp.1-7
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• 1990

이 논문은 자유단에 집중하중과 만재 등분포하중이 작용하는 캔틸레버 보의 과대처짐을 해석한 연구이다. 과대처짐을 해석하기 위하여 처짐곡선의 Bernoulli-Euler 미분방정식을 이용하였고, 이 미분방정식을 Runge Kutta method와 Regula Falsi method를 이용하여 수치해석할 수 있는 기법을 개발하였다. 수치해석의 결과로 하중과 자유단의 수평처짐, 수직처짐 및 회전각과의 관계를 무차원화하여 도시하였고 또한 몇 개의 전형적인 과대처짐곡선을 무차원화하여 도시하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.87-93
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• 2011

본 논문에서는 EOG(Electrooculography) 신호를 이용하여 디스플레이상 응시하는 좌표를 산출 하는 방법을 제안하였다. 선형적인 특성을 가지는 EOG 신호를 기반으로 하여, 디스플레이와 EOG 신호의 2차원 좌표계 사이에 존재하는 회전, 스케일링, 원점의 차이를 머리의 움직임 대신에 보정 작업으로 일치시켰다. 1680*1050 해상도를 가지는 모니터에서 출력한 원의 좌표와 이를 응시 할 때 발생되는 EOG 신호에 보정 방법을 적용하여 산출된 좌표와의 비교로 성능을 평가하였다. 실험 결과에서 x, y좌표는 평균적으로 각각 56픽셀(3%), 47픽셀(4%)의 오차를 보여주고 있다. 이 연구는 전신 마비 환자를 위한 포인팅 장치나 가상현실 게임과 같은 애플리케이션을 위한 HCI(Human Computer Interface)로 활용이 가능하다.