• 한국정보통신학회논문지
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• 제24권9호
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• pp.1187-1192
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• 2020

드론봇 전투체계는 4차산업혁명에서 미래 전장의 대표적인 모델이다. 드론봇에서 무인정찰 탱크로봇은 인간보다 더 높은 전투력으로 인명 피해를 최소화하며 비용을 절감할 수 있다. 그러나 전장 환경은 장애물, 적 상황 등 매우 복잡하므로 탱크로봇을 조종사가 제어 할 필요도 있다. 탱크로봇은 ICT 신기술의 로봇으로서 해킹 공격이 가능하며, 제어에 이상이 생기면 조종 및 통제에 위협을 줄 수 있다. 탱크로봇과 컨트롤러의 통신구간에 블루투스 Sniffing 공격을 하여, 블루투스에 대한 취약점을 소개하고, 보안대책으로 MAC주소 노출예방과 통신 구간 암호화를 이용한 대책을 제안하였다. 본 논문은 미래 군 작전에 운용될 탱크로봇에 대한 취약점을 최초로 제시하였으며, 국방 드론봇 부대에 활용될 수 있는 기초자료가 될 것이다.

• 전기저널
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• 통권443호
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• pp.29-34
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• 2013

• 한국보육지원학회지
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• 제8권5호
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• pp.89-110
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• 2012

본 연구는 앞으로 더욱 발달되어 유아교육 현장에 보급될 교사보조 인간형 로봇의 개발에 도움이 되는 기초자료를 제공하기 위하여, 유아들이 선호하는 로봇의 전체, 얼굴, 몸통, 다리 등의 모습과 활용을 위한 모습 등을 분석하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위해 만4세 유아 180명을 대상으로 하였으며, 이 중 남아는 95명이고 여아는 85명이다. 본 연구의 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 유아들은 곡선을 위주로 직선이 다소 가미된 그리고 부드러운 느낌을 주는 로봇을 선호하고 자기와 비슷한 크기의 로봇을 선호한다. 둘째, 유아들은 사람과 유사하게 가슴, 허리, 엉덩이가 구분되는 몸통을 선호한다. 셋째, 유아들은 두 다리나 탱크 바퀴 형태의 다리를 선호한다. 그러나 남아는 탱크 바퀴를 더 선호하고, 여아는 두 다리를 더 선호하고 있다. 넷째, 유아들은 실제적 얼굴 모습보다 보통 또는 좀 큰 로봇다운 눈을 가진 얼굴을 선호한다. 다섯째, 유아들은 놀이와 관련된 로봇을 가장 선호하고 또 스스로 조작할 수 있는 로봇을 선호하고 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1823_1824
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• 2009

원자력 발전소 운전과정에서 발생하는 각종 폐액은 저장/여과 과정을 거치게 된다. 이러한 폐액의 저장/여과 과정에서 탱크 내에 침적된 방사성 슬러지들은 농축 고화 처리가 요구 되며 방사선량에 따라 작업자의 접근이 제한적이다. 본 논문에서는 탱크나 섬프(Sump)내의 방사성 슬러지를 제거하기 위하여 개발 중인 로봇의 기능과 이를 이용한 슬러지 제거 기초실험 결과를 제시한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.71-75
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• 1991

This paper deals with designing a real-time fault and accommodation system. The LQG controller is adopted in the normal state and the output of LQG controller is corrected using Separated Bias Estimator in the faulty state. The proposed scheme has been applied to the two-tank control system and showed satisfactory performance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.459-462
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• 1986

The liquid level in a spherical tank was controlled with a micro-computer and the dynamic behavior of this non-linear system due to the variation of set point was studied. The adaptive control theory was used and the real values of controlled variables were compared with the theoretical values from a mathematical model.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2009년도 학술논문요약집
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• pp.93-94
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• 2009

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.298-303
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• 2010

로봇은 무선센서를 이용하여 상대 로봇의 위치를 확인한다. 그로인해 자신의 이동방법을 결정하고, 이를 통해 임의위치의 이동 로봇들이 일렬종대와 횡대, 여러 집합모양, 원모양등 여러 가지 형태의 로봇집단을 형성 할 수 있을 것이다. 이러한 로봇집단 형성은 무인 잠수함이나 무인 탱크의 배치계획, 침입자에 대한 포위진형 계획 등에 이용될 것이다. 본 논문은 기반 시설이 필요 없는 군집로봇의 상호위치인식시스템에 대해 다루고 있다. 그러므로 기준점의 좌표 값을 알 필요 없는 삼변측량을 이용하여 상대좌표계에서의 로봇 간 상호위치를 인식한다. 위치탐지를 위한 주요센서로는 초음파, 적외선, 레이저, RFID, 카메라 센서 등을 들 수 있다. 이들 센서들의 정확도는 전파 수단 및 사람, 초목, 건물 등 주위 환경변화에 민감하다. 본 논문에서는 위치추정의 정확도를 높이기 위해 파티클 필터를 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.303-308
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• 1992

In this study, we propose a shared storage system which is more efficient policy than MIS(Mixed Intermediate Storage) policy for relatively rare storage system and can be called CIS(Common Intermediate Storage) policy. Using this strategy, we develop a new completion time algorithm and apply it to two kinds of optimal or near optimal scheduling method; combinatorial search and simulated annealing method. We also extend this strategy to other storage policy, for example MIS policy, with PLC(Programmable Logic Controller) logic and on/off action of electronic valves. It thus can be accepted as a basic form of FMS(Flexible Manufacturing System) for operating various storage policies. Finally we suggest the interlocking block to compansate for the shortcoming of CIS policy, i.e, complication of operation and safety, resulting in a basic batch process automation mode.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.688-693
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• 2013

This paper proposes a new method on attitude control of an underwater robot by using five ABTs (Attitude Ballast Tank). A pipe is connected to the bottom of the ABTs and transfers water by a pump, while another pipe is connected to the top of the ABT to transfer air. The buoyancy center of the underwater robot can be changed by means of the water transfer. This way, the attitude of the underwater robot can be maintained and/or controlled as desired. The changes of the center of gravity and the buoyancy central are estimated by a Lagrangian function which is similar to that for an inverted pendulum. The controller in this paper is designed by modeling of the underwater robot and selecting suitable gains of a PD controller which has fast response characteristics. This paper shows the possibility of the attitude control of an underwater robot by changing the center of gravity and the buoyancy center of the robot. Moreover, experimental results verify that the controller is effective in maintaining Roll/Pitch of the underwater robot with very low power consumption.