O, Si-Hwan;Yun, Seok-Taek;Yun, Hyeong-Ju;Kim, Jin-Hui
The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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v.37
no.2
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pp.183.1-183.1
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2012
인공위성의 자세 제어 및 자세 결정에 사용되는 센서들의 정렬오차는 자세명령생성 오차, 자세제어 오차, 자세결정 오차 등과 더불어 지향정밀도를 저하시키는 하나의 요인으로 작용한다. 본 연구에서는 자이로 센서에만 정렬오차가 존재한다고 가정하는 상황에서 별추적기와 자이로 센서를 이용한 자세결정 필터에 의해 추정되는 자이로 바이어스 값만을 이용하여 자이로 센서의 정렬오차를 확인(Identification)하는 방법 및 결과에 대해 기술한다. 이를 추정하는 다른 방법으로는 여러 가지가 있으며 대표적으로 위성의 다축기동 정보를 입력으로 사용하는 확장칼만필터를 이용한 궤도상 보정(On-orbit Calibration) 방법이 있으나 본 연구에서는 위성의 기동 또는 많은 계산량을 소모하지 않고 비교적 간단하게 자이로 정렬오차를 추정하는 방법을 제시하였다. 그리고 실제 궤도상 위성의 거동 데이터를 이용하여 제안한 방법의 효율성을 검증하였다. 결과적으로, 제안된 방법을 이용했을 때 소수점 둘째 자리 이하의 정확도를 가지고 정렬오차가 추정됨을 확인하였다.
In determining the cause of dysmenorrhea, it is necessary to investigate postural alignment and balance. The purpose of this study is to compare and analyze whether there is a difference in posture alignment and foot pressure balance according to the dysmenorrhea degree. The subjects were twenty female students in their 20s, who had pain caused by dysmenorrhea. According to the degree of dysmenorrhea, the subjects were divided into mild and severe groups. In the results, there was a significant difference only in shoulder height asymmetry angle between the mild and severe groups (p<0.05), and there was no significant difference in pelvic and knee joint alignment. In the correlation analysis, there was a significant positive correlation between the dysmenorrhea score (MDQ) and shoulder height asymmetry angle was found. These results indicate that dysmenorrhea symptom and asymmetric alignment of shoulder are related. To analyze these factors, further research will need to investigate the correlation between dysmenorrhea and spinal alignment.
An Electro-Optical Tracking System (EOTS) is an electric optical system with EO/IR cameras, laser sensors, and an IMU. The EOTS calculates coordinates of targets, using attitude and acceleration measured by the IMU. In particular for an armed aircraft, the performance of the weapon system depends on how quickly and accurately it acquires the target coordinates. The IMU should be operated after alignment is complete, to meet the coordinate accuracy required by the weapon system so the initial stabilization time of the IMU should be reduced, by quickly measuring the attitude and acceleration. Alignment is the process of determining the initial attitude by resolving the attitude error of the IMU, and the IMU of mission equipment such as an airborne EOTS, uses velocity matching based on the velocity from GPS/INS for aircraft navigation. In this paper, a method is presented to improve the transfer alignment performance of the airborne EOTS, by maneuvering aircraft and the mission equipment. First, the performance factor of the alignment was identified, as a heading error through the velocity matching model and simulation results. Then acceleration maneuvers and attitude changes were necessary, to correct the error. As a result of flight tests applied to an EOTS on a OOO aircraft system, the transfer alignment performance was improved as the duration time was decreased, by more than five times when the aircraft accelerated by more than 0.2g and the EOTS was moving until 6.7deg/s.
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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v.39
no.8
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pp.796-803
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2011
It is called self-alignment or initial alignment that INS(Inertial Navigation System) is aligned using the measurements from the inertial sensors as an accelerometer and a gyroscope and the inserted reference navigation information in the stop state. The main purpose of self-alignment is to obtain the initial attitude of INS. The accuracy of self-alignment is determined by the performance grade of the used inertial sensors, especially horizontal attitude accuracy by the horizontal accelerometer and vertical attitude accuracy by the E-axis gyroscope. Therefore the uncertain errors in the inertial sensors cause the performance of self-alignment to degrade. In this paper, we analyze theoretically and through a simulation how the errors of inertial sensors in the temperature stabilizing state, one of the uncertain errors, affect the accuracy of self-alignment.
본 논문에서는 자세결정 GPS 수신기에서 출력되는 자세정보와 영속도 정보를 이용하여 SDINS의 새로운 초기정렬 알고리즘을 제안하였다. GPS 수신기의 자세정보와 영속도 정보를 이응하기 위해 새롭게 측정모델을 도출하였으며 가관측성을 조사하여 피치각이 90도가 아닌 경우에 시스템이 완전가관측함을 보였다. Monte-Carlo 시뮬레이션을 통하여 SDINS 오차가 빠르게 영으로 수렴함을 보였다.
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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v.45
no.6
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pp.463-472
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2017
Inertial Navigation System Alignment is the process to determine direction cosine matrix which is the transformation matrix between the INS body frame and navigation frame. INS initial position value is necessary to INS attitude calculation, so that user should wait until he get such value to start the INS alignment. To remove the waiting time, we propose an alignment algorithm that immediately starts after the INS power on by using pseudo initial position input and then is completed with attitude error compensation by entering true position later. We analyse effect of INS sensor error on attitude in process of time and verify the performance and usefulness of the close-loop alignment algorithm which corrects attitude error from the change of initial position.
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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v.37
no.6
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pp.545-550
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2009
Generally, the smoothing pre-filter of sensor's raw measurement(accelerometer and gyroscope) is used for INS's fast alignment. When the pre-filter is abruptly removed at Navigation-mode entry in vibration environment, INS's initial attitude error can be largely generated. So that we propose initial attitude error reducing methods(monotone increasing of cutoff-frequency, real-time attitude estimation), these are proved by simulation.
In this paper, in the case of an inertial navigation system, the posture estimation error in the initial alignment due to vertical deflection is analyzed. Posture estimation error due to DOV was theoretically analyzed based on the speed and posture error of INS. Simulations were performed to verify the theoretical grinding, and the results were in good agreement. For example, in the case of η=20", an alignment error of ϕN=0.00287°, ϕU=0.00196° occurred, and in the case of 𝜉=20", an error of ϕE= -0.00286° occurred. Through this, it was confirmed that the vertical posture error caused by the DOV occurred as a coupling characteristic of the INS posture error. It has been shown that an additional posture error may occur due to the DOV, which was not considered in the existing INS alignment, which means that correction for the DOV must be considered when applying high-precision INS.
The alignment of the prosthetics is very important in an amputee's gait. In the present study. a static prosthesis-alignment device was developed. It consisted of a force plate with four load cells, a laser beam controlled by a step motor, and a control part programmed by PCBASIC. Using the static prosthesis-alignment device, we measured the distance between the load line and various joints of 24 normal volunteers in three standing postures. such as neutral, forward leaning, and backward leaning. Only neutral postures were evaluated on four trans-tibial amputees. The load line for the normal person's neutral position located anterior to the ankle, the knee, and the greater trochanter, but posterior to the shoulder joint. Forward and backward leaning of the normal person resulted in a significant anterior and posterior movements of the load line, respectively. The load line for the amputated side of the trans-tibial amputee also located anterior to the ankle, the extremity prostheses, providing a good relative locations of the load line with respect to various joints.
다목적실용위성 2호 영상의 geo-location 정밀도 80 m (CE90) 요구사항을 만족시키기 위하여, 1개의 IRU 와 2개의 star tracker 들로부터 획득되는 데이터를 이용하여 지상에서 후처리 추정 과정을 거쳐 위성의 자세를 결정하는 정밀자세결정 시스템이 개발되었다. 정밀자세결정 시스템의 정밀도를 극대화하기 위해서는 우주 공간의 극심한 열적 환경으로 인해 발생하는 star tracker 정렬 오차를 효율적으로 보정하여야 한다. 정밀한 정렬 오차의 보정을 위해서는 영상 내에 촬영된 지상의 ground control point 데이터를 이용하여야 하는데, 현실적으로 한반도 모든 지역에 대해 ground control point 를 확보할 수 없다. 현재 항공우주연구원이 확보하고 있거나 이후 확보할 예정에 있는 고해상도 영상을 위한 ground control point 들은 대전지역에 국한될 예정이다. 이와 같은 상황에서 정밀자세결정 시스템의 성능을 높이기 위한 최적의 시스템 운용 개념을 본 연구에서 제시하였으며, 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 분석하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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