• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.577-579
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• 2005

본 논문에서는 손 제스처를 사용한 2족 보행로봇 제어방법을 제안한다. 제안된 방법은 연속된 입력 영상으로부터 사용자의 손을 검출하기 위해, 피부색 정보와 Hue의 불변 모멘트 정보를 사용한다. 검출된 손 영역은 Active Contour Model를 사용하여 추적한다. 손 제스처를 인식하기 위해 Hue의 불변 모멘 정보로부터, 검출된 손의 모양을판단하고 그 결과를 미리 정해둔 심벌 중에 하나로 할당한다. 이렇게 연속적으로 할당된 심벌들은 HMM(Hidden Markov Model) 인식기를 통해 인식 되고 로봇 명령어를 출력하며, 출력된 명령어에 따라 로봇이 제어된다. 제안된 방법의 효율성을 증명하기 위해, 자체 제작한 2족 보행로봇(KAI)으로 6개의 손 제스처를 이용하여 사용자가 원격지에 있는 로봇의 보행을 제어하는 원격 로봇 보행 제어 시스템에 응용해 보았다. 실험 결과, $94\%$의 인식률을 보였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.12 no.12
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• pp.2330-2336
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• 2008

This paper deals with monitoring sensor robot control system for the application of wireless sensor network. In order to control the direction and speed of robot via remote sensing environment, low power, low weight sensors with ad-hoc networking between robots' sensors have been used. These wireless sensor network based robot monitoring system can be used for remote observation and detection of robots in the areas such as factories, power plants and other dangerous areas which are difficult for human access.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.5
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• pp.93-98
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• 2011

In this paper, we propose the surveillance and combat robot framework for remote monitoring and robot control on the smart phone, which is implemented with the fusion technology called RITS(Robot technology & Information Technology System). In our implemented system, the camera phone mounted on the robot generates signals to control the robot and sends images to the smart phone of the operator. Therefore, we can monitor the surrounding area of the robot with the smart phone. Besides the control of the movement of the robot, we can fire the weapons armed on the robot by sending the fire command. From experimental results, we can conclude that it's possible to control the robot and monitor the surrounding area of the robot and fire the weapons in real time in the region where the 3G(Generation) mobile communication is possible. In addition, we controlled the robot using the 2G mobile communication or wired phone when the robot is in the visual range.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.16 no.4
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• pp.225-233
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• 2011

In this paper, we propose a remote control station based on the awareness of various combat field situation in order for operating multiple unmanned ground vehicles. Our remote control station is capable of sending a variety of messages designed for carrying out the skillful movement for collaborate among unmanned ground vehicles, gathering the information related with combat field situation, and completing the assigned missions which are described by operator in advance. To verify the effectiveness of our proposal, we develop the sophisticated remote control station and conduct a great many remote operating tests for multiple unmanned ground vehicles.

• Journal of the KSME
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• v.52 no.11
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• pp.48-51
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• 2012

2009년도에 아바타(avatar)와 서로게이트(Surrogates), 2011년도에 리얼스틸(Real Steel)과 같은 공상과학영화들 속에서 사람을 대신하는 존재에 대한 다양한 효과를 나타내었다. 아바타의 경우 다른 종족을, 서로게이트의 경우 안드로이드형 로봇을 사람의 생각으로 조종하는 내용을 담고 있으며, 리얼스틸의 경우, 권투시합용 로봇을 도구를 이용해 조종하는 것을 보여 주고 있다. 영화 속에서의 원격 조종되는 존재(이하 아바타)로부터 사람들은 조종자의 감성적 특징을 느끼고 그 사람의 행동 패턴이나 습관을 알아차림으로써 아바타와 조종자를 동일시 하며 아바타와 교감을 나누는 장면들을 쉽게 볼 수 있다. 이 글에서는 원격제어를 통해 사람의 행동 양식을 로봇에 투영시켜, 사람과 교감을 나누기 위한 초기 연구 내용을 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.1049-1050
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• 2017

로봇은 인간의 편의, 위험한 사고지역, 작업환경에 투입되기 위해 개발 된다. 본 논문에서는 사람의 팔 역할을 하는 로봇 팔을 원격 시스템을 통하여 제어하는 방법에 대해 서술하며 위험한 사고지역이나 여러 분야에 응용 될 수 있음을 제시한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.11 no.1
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• pp.159-165
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• 2010

The moving object monitoring and transforming personal robot system based on remote controls is designed and implemented, and the performance of the system is analyzed in this paper. The major considering factors in the system design are such as 1) the control scheme design (button based and the remote control schemes); 2) the operation modes design (wheel driving mode/pedestrian mode/auto driving mode/observation mode); 3) the remote control function design; 4) the design of the monitoring function of the changes in neighbor environments; 5) the design of the detection of obstruction. From the experiments, it is assured that the developed personal robot can walk to the grounds that covered with doorsill or electric wires in indoors by control the leg articulations, and can escape from the obstruction using three infrared sensors in the 30cm*30cm obstruction styled space under the auto driving mode.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.23 no.1
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• pp.125-131
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• 2009

In this paper, we proposed the remote visual monitoring system on mobile robot platform. The proposed system is composed of ARM9 core PXA255 processor, micro CMOS camera and wireless network and the captured visual image is transmitted via 803.11b/g wireless LAN(WLAN) for remote visual monitoring operations. Robot platform maneuvering command is transmitted via WLAN from host and the $640{\times}480$, $320{\times}240$ pixel fixed visual image is transmitted to host at the rate of $3{\sim}10$ frames per second. Experimental system is implemented on Linux OS base and tested for remote visual monitoring operation and verified the proposed objects.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2708-2710
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• 2000

본 논문은 영상 정보를 통하여 원거리에 있는 자율주행 로봇을 실시간으로 원격 제어하기 위한 시스템 설계를 제안하고 실제로 구현한다. 본 논문에서의 제안한 시스템은 인터넷상에서 이동 로봇을 제어하기 위한 웹서버 시스템, 웹을 통하여 제어하거나, 웹 브라우저 없이 서버와 연결된 네트워크 선로를 통하여 제어하는 클라이언트 시스템, 클라이언트 시스템과 자율이동 로봇간의 양방향 통신을 가능하게 하고 모든 시스템 총괄하는 제어서버 시스템, 무선 네트웍카드를 통하여 서버의 명령을 실행하고 영상 정보를 감지하여 서버 시스템에 전송하는 로봇 시스템으로 구성된다. 클라이언트, 제어서버 시스템은 플랫폼의 이식성을 고려하여 Java 어플리케이션으로써 구현되어 질 것이며, 웹 사용자 인터페이스는 HTML 과 Java 애플릿을 사용하여 구현한다. 본 논문에서는 앞에서 제시한 이러한 원격제어 시스템을 실제로 구현하여 실험함으로써 원거리에 있는 자율이동 로봇의 실시간 제어를 검증하고 적용하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.327-331
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• 2006

본 논문은 엔터테인먼트 4족 보행로봇에 관한 것으로 24개의 자유도와 비접촉온도 3축 모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라와 IR 센서를 내포하고 있다. 4족 보행로봇을 비평탄지형에서 안정되게 보행시키기 위한 알고리즘과 원격지에서 로봇을 제어하기 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 보행안정화 알고리즘은 다양한 센서들을 이용하여 불확실한 환경 하에서 안정된 보행이 되도록 하였으며, PC 상의 GUI와 음성인식 시스템을 이용하여 로봇을 무선으로 원격제어하게 하였다. 개발한 4족 보행로봇의 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 검증하였다.