Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

A Study on a Quadruped Robot Using Multisensor Network

멀티센서망을 이용한 4족 보행로봇에 관한 연구

  • 이희진 (국립한경대학교 정보제어공학과, 전자기술종합연구소) ;
  • 김용태 (국립한경대학교 정보제어공학과, 전자기술종합연구소) ;
  • 김동연 (국립한경대학교 전자공학과, 전자기술종합연구소)
  • Published : 2006.11.17
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Abstract

본 논문은 엔터테인먼트 4족 보행로봇에 관한 것으로 24개의 자유도와 비접촉온도 3축 모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라와 IR 센서를 내포하고 있다. 4족 보행로봇을 비평탄지형에서 안정되게 보행시키기 위한 알고리즘과 원격지에서 로봇을 제어하기 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 보행안정화 알고리즘은 다양한 센서들을 이용하여 불확실한 환경 하에서 안정된 보행이 되도록 하였으며, PC 상의 GUI와 음성인식 시스템을 이용하여 로봇을 무선으로 원격제어하게 하였다. 개발한 4족 보행로봇의 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 검증하였다.

Keywords