• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.25 no.4
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• pp.337-345
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• 2007

National Geographic Information Institute has installed the first permanent Global Positioning System (GPS) station SUWN in 1995 and, as of today, the number of sites is 14. In this study, we visited all the 14 stations and determined if the site mount and antenna configuration conforms to the international site guidelines published by International GNSS Service and National Geodetic Survey. The environment around each station was also checked for the possibility of causing positioning errors. In addition, the GPS data quality was evaluated using the quality-checking program called TEQC. As a result of site visits, we found that low stations (TABK, CHJU, KWNJ, and WNJU) have unfavorable environment and TEQC results validated it. TEQC results also showed that the GPS receiver change during years 2005-2006 reduced the multipath errors and the number of cycle slips at every station.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2018.07a
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• pp.60-62
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• 2018

본 논문에서는 유도전동기의 회전자 시정수 오차에 강인한 센서리스 전차원(Full-Order) 자속(Flux) 관측기(Observer)를 제안하였다. 이 관측기는 고정자 자속과 회전자 자속을 동기좌표계상에서 추정한다. 고정자 자속에서 누설 자속을 뺀 공극 자속을 기준으로 제어를 수행하며, 동기좌표계가 공극 자속을 빠르게 따라갈 수 있는 방법을 제안하였다. 제안된 방법을 적용할 때, 기존의 회전자 자속을 직접 이용하는 방법보다 중-고속 영역에서 회전자 시정수 오차의 영향이 감소함을 확인하였다. 또한 기존 관측기와 달리 제안된 관측기에서 적응제어기(Adaptive Controller)는 전동기의 회전 주파수가 아닌, 전동기의 슬립 주파수 만을 추정하므로, 회전자 자속 오차에 민감한 적응제어기의 역할을 축소하였다. 시뮬레이션 및 실험으로 이론의 타당성 및 효과를 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.58-60
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• 2020

본 논문에서는 2개의 인-휠 브러쉬리스 모터로 구동하는 차량의 실시간 위치 추종 제어방법을 제안한다. 2개의 모터를 사용하여 구동되는 차량의 경우 방향 및 이동이 각 모터의 제어를 기반으로 결정된다. 하지만 컨트롤러에 의해 지령된 위치까지 모터의 제어가 정확하게 된다 하더라도 차량의 실제 위치는 바퀴와 바닥면사이의 슬립이나 외부 요인에 의해 오차가 발생하게 된다. 따라서 이렇게 발생하는 오차를 보상하기 위해 차량의 실시간 각도 추정이 가능한 IMU(Inertia Measrement Unit) 센서를 기반으로 진행 각도를 보정하며 주행 중 발생하는 위치오차를 보상하기 위해 모터의 홀센서로부터 계산되는 위치와 IMU 센서의 데이터를 조합하여 실시간 위치 추종 제어방법을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.153-156
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• 2006

국제해사기구(IMO) 권고에 따라 도입된 우리나라의 해양용 DGPS 기준국 구축과 국무총리 훈령에 의거 추진 중인 내륙용 DGPS 기준국의 운영현황 등을 기술하고 DGPS 기준국과 GPS 상시관측소간의 서로 다른 제원에 따른 후처리데이터의 신뢰도 품질체크를 TEQC 프로그램을 통해 비교 ${\cdot}$ 분석했다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.137-137
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• 2004

최근, 나노 위치결정 시스템이 우주항공, 광통신, 의학 등 많은 분야에서 사용되고 있다. 이러한 나노위치결정 시스템에 있어서 가장 중요한 것은 안정성이다 열팽창과 가공에 의한 오차를 줄이기 위해 단일재료를 사용하고 대칭구조로 구성해야만 한다. 또한 나노 스케일의 분해능을 가지기 위해서는 스틱 슬립(stick-slip) 마찰이나 백래쉬(backlash) 기구가 없어야만 가능하다. 이러한 조건들을 만족하기 위해서 선행 연구자들은 유연힌지(flexure hinge)를 사용한 컴플라이언스 기구(compliance mechanism)를 제안하였고 이미 마이크로/나노 위치결정 시스템에 대한 연구와 개발이 이루어졌다.(중략)

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.46 no.2
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• pp.28-35
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• 2009

Positioning technology which a part technology of Mobile Robot is an essential technology to locate the position of Robot and navigate to wanted position. The Robot that based on wheel drive uses Odometry position. technology. But when using Odometry positioning technology, it's hard to find out constant error value because a slip phenomenon occurs as the Robot runs. In this paper, we present the way to minimize positioning error by using Odometry and Inertial sensor. Also, the way to reduce error with Inertial sensor on SLAM using image will be shown, too.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 1999.10a
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• pp.371-376
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• 1999

Stick-slip friction is present to some degree in almost all actuators and mechanisms and is often responsible for performance limitations. Simulation of stick-slip friction is difficult because of strongly nonlinear behavior in the vicinity of zero velocity. A straightforward method for representing and simulating friction effects is presented. True zero velocity sticking is represented without equation reformulation or the introduction of numerical stiffness problems. Stick-slip motion is investigated experimentally, and the fundamental characteristics of the stick-slip motion are clarified. Based on these experimental results, the characteristics of static in the period of stick and kinetic friction in the period of slip are studied concretely so as to clarify the stick-slip process.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2008.03a
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• pp.3-6
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• 2008

본 논문에서는 레일형 GB-SAR의 단점을 극복하고자 차량에 원형레일을 탑재하여 신속한 기동을 확보하고 합성구경의 길이를 늘리며 영상영역을 확장한 Arc-SAR의 설계안을 제시한다. 하드웨어 측면에서 살펴보면, 밴형 차량의 상부에 원형레일을 설치하고 마이크로파 송, 수신 안테나를 탑재한 후 레일 위를 1mm 이내의 정밀도로 이동시키며, 자료를 획득하게 된다. 이때 안테나에 연결된 동축 케이블은 차량 내부의 송, 수신장치에 연결되는데 RF대역에서 완벽히 작동하는 슬립링이 없기 때문에 내부 송, 수신 장치를 턴 테이블위에 장착하여 외부 안테나의 이동과 동일한 각도로 회전하여, 동축 케이블의 꼬임을 방지하게 된다. 송, 수신 장치의 구성은 벡터 네트워크 분석기를 기반으로 마이크로파 앰프, 마이크로파 스위치로 구성되며, 통합 제어 소프트웨어를 통해 외부 안테나의 이동과 함께 제어된다. 한편, Arc-SAR 영상의 구현은 원형레일을 따라 얻어지는 합성구경의 기하학적인 특수성을 감안하여 최초로 시도될 것이다. 이 시스템은 RTK-GPS를 장착하여 지반변형 모니터링 시 차량 이동 오차를 최소화 하고자 하며, 이외에 고정형 산란체를 이용하여 차량 이동 오차를 보정하고자 한다. 또한 AWS (Automatic Weather System)을 장착하여 위상의 대기보정을 동시에 수행할 것이다. 이 시스템은 차량 탑재에 의한 기동성의 확보로 침수나 침하 등 긴급 재난 지역에 즉각적인 대응이 가능하며, 대형 구조물의 주기적인 변형 모니터링 등에 활용성이 클 것이다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.33 no.12
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• pp.61-67
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• 2005

This paper presents the carrier phase DGPS method providing a stable navigation solution under the condition of frequent blockage of the GPS signals. The proposed algorithm reject the channels having large errors using a clock bias drift and then calculated the more accurate solution. By investigating the relation between visible satellites` elevation and their clock bias drift, a proper threshold is set. Simulation shows that the presented result is as good as that of commercial system with real data.

• Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers
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• v.11 no.5
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• pp.7-14
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• 2002

In order to achieve high precision machine tools, the research for performance enhancement of feed drive systems is required. Development of the high speed feed drive system has been a major issue for the past few decades in machine tool indestries. Because table levitation system decrease the table weight, an effect of reaction by weight is minimized and lost motion can be removed at maximum. In case fled system is designed with drive motor, ball screw and support bearing load capacity selection, an effect of decrease of the table weight exist. So, the table weight through an effect of decrease call it into the realization of cost down. Stick-slip friction has a great influence on the contouring accuracy of CNC machine tools. In this paper table levitation system has been developed for the stick-slip in a fled drive systems.