• 제목/요약/키워드: 무인 차량

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자율주행을 위한 Self-Attention 기반 비지도 단안 카메라 영상 깊이 추정 (Unsupervised Monocular Depth Estimation Using Self-Attention for Autonomous Driving)

  • 황승준;박성준;백중환
    • 한국항행학회논문지
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    • 제27권2호
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    • pp.182-189
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    • 2023
  • 깊이 추정은 차량, 로봇, 드론의 자율주행을 위한 3차원 지도 생성의 핵심 기술이다. 기존의 센서 기반 깊이 추정 방식은 정확도는 높지만 가격이 비싸고 해상도가 낮다. 반면 카메라 기반 깊이 추정 방식은 해상도가 높고 가격이 저렴하지만 정확도가 낮다. 본 연구에서는 무인항공기 카메라의 깊이 추정 성능 향상을 위해 Self-Attention 기반의 비지도 단안 카메라 영상 깊이 추정을 제안한다. 네트워크에 Self-Attention 연산을 적용하여 전역 특징 추출 성능을 향상시킨다. 또한 카메라 파라미터를 학습하는 네트워크를 추가하여 카메라 칼리브레이션이 안되어있는 이미지 데이터에서도 사용 가능하게 한다. 공간 데이터 생성을 위해 추정된 깊이와 카메라 포즈는 카메라 파라미터를 이용하여 포인트 클라우드로 변환되고, 포인트 클라우드는 Octree 구조의 점유 그리드를 사용하여 3D 맵으로 매핑된다. 제안된 네트워크는 합성 이미지와 Mid-Air 데이터 세트의 깊이 시퀀스를 사용하여 평가된다. 제안하는 네트워크는 이전 연구에 비해 7.69% 더 낮은 오류 값을 보여주었다.

고속국도 휴게시설 비점오염물질이 수생태계에 미치는 영향 분석 (Analysis of the effect of Non-point Source pollution generated at rest facilities on highways on the aquatic ecosystem)

  • 권혁준;김의석;최재석;홍은미
    • 한국수자원학회:학술대회논문집
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    • 한국수자원학회 2021년도 학술발표회
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    • pp.284-284
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    • 2021
  • 비점오염원이란 도시, 도로 포장면, 무허가 가축시설, 무단 경작지 등의 불특정 장소에서 불특정하게 발생하는 오염원을 말한다. 이러한 비점오염원은 주로 강우특성(강수량, 강우강도, 강우지속시간 등)에 영향을 받는 특징을 가지고 있다. 강우시 비점오염원은 주로 불투수면적에서 오염물질이 주변 하천이나 호수에 유입되어 수생태계에 악영향을 미치게 된다. 비점오염원 중 도로 노면에서 발생하는 오염물질은 농지나 가축시설에서 발생하는 오염물질(부유물질 및 유기물) 등과 달리 주로 차량에서 발생하는 오염물질이 주를 이루고 있다. 강우시 토양의 수분포화가 충분히 이루어진 후 강우강도에 따라 유출이 발생하는 농경지와는 달리 도로 노면 유출수는 누적된 오염물질들이 강우시 한꺼번에 유출되기에 강우 초기 채수 간격을 짧게 하여 수질을 분석하는 것이 중요하다. 이에 본 연구에서는 강원도 횡성군을 관통하는 영동고속국도의 횡성휴게소 불투수 노면에서 발생하는 비점오염물질을 알아보기 위해 모니터링 후 수질분석으로 노면 유출수 성분을 알아보고, 오염부하량을 계산하여 유량가중평균농도(EMC, Event Mean Concentration)와 초기세척효과(Mass First Flush effect)을 산정하였다. 이후 타 토지이용에서의 유출 특성과 고속국도 휴게시설에서 발생하는 비점오염물질의 유출 특성에 대해 분석하였다. 추후 본 연구자료는 고속국도와 주변 편의시설 설계시 주변 수생태계에 미치는 영향에 대한 기초자료로 활용할 수 있을 것이다.

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한국형 자율협력주행차량의 도입 방향성에 관한 연구 (A Study on the Direction of the Introduction of Korean Autonomous Co-operation Driving Vehicle)

  • 이승필;김환성
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2020년도 추계학술대회
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    • pp.161-162
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    • 2020
  • 전 세계 주요 선진 항만에서는 AI, 빅데이터, 자율주행자동차, 커넥티드카 등 4차 산업기술과 ICT 기술을 활용하여 항만의 효율성 증가, 항만 내 오염물질 배출 저간 등 환경규제에 대비하고 있다. 그리고 3D 업종 기피 등으로 인한 인력 감소의 문제를 해결하기 위해 완전무인자동화 터미널 개발에 투자하고 있다. 그러나 국내 항만에서는 선진 기술 도입이 늦어지고 있으며 그로 인한 항만 효율성이 떨어지고 있다. 또한 항만 안전사고 문제도 빈번하게 발생하여 항만 마케팅에도 심각한 영향을 미치고 있다. 이에 각 우리나라 컨테이너 터미널 별 특성과 유형을 분석하고 그에 맞는 자율협력주행 도입요인을 5개의 대분류 요인과 15개의 중분류 요인으로 분류하였다. 계층적으로 분류된 도입요인은 선사, 항만공사, 컨테이너 터미널, 관계 부처 등에 근무하는 종사자를 대상으로 설문 조사를 실시할 예정이다.

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텔레매틱스 시스템을 위한 반향제거 및 Barge-In 기능을 갖는 음성인터페이스 (Speech Interface with Echo Canceller and Barge- In Functionality for Telematic System)

  • 김준;배건성
    • 한국음향학회지
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    • 제28권5호
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    • pp.483-490
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    • 2009
  • 본 논문에서는 배경잡음과 반향이 존재하는 차량환경에서 음성인식 성능을 향상시키기 위해 상관계수를 이용한 동시통화 검출 알고리즘을 적용한 음향 반향제거기와 barge-in 기능을 갖는 음성 인터페이스를 구현하였다. 상관계수를 이용한 동시통화 검출 알고리즘은 임계치 설정 및 배경잡음의 영향 등으로 인해 검출 오류가 발생한다. 이를 보완하기 위해 동시통화 검출 조건으로 매 샘플마다 입력신호에서 추정한 배경잡음 및 반향신호의 평균 전력을 이용하여 동시통화 검출 오류를 줄였으며, 시변의 임계치를 적용한 후처리 단을 통해 시변의 잔여 잡음 성분을 제거하였다. 또한 안내음성 중에 음성입력이 가능하도록 barge-in 기능을 적용한 음성 인터페이스 시스템을 구현하였다. 제안한 음성 인터페이스 시스템은 동시통화 검출 오류와 이로 인해 발생되는 문제점을 효율적으로 해결할 수 있음을 실험을 통하여 확인하였다.

RC 슬래브교의 신축이음 손상과 바닥판 응답과의 상관관계 분석 (Correlation Analysis between Damage of Expansion Joints and Response of Deck in RC Slab Bridges)

  • 정현진;안효준;박기태;정규산;김유희;이종한
    • 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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    • 제25권6호
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    • pp.245-253
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    • 2021
  • 우리나라 노후화 교량 중 많은 부분을 차지하는 RC 슬래브 교량은 대부분이 교량 안전 관리 및 유지관리의 대상인 1, 2종 교량에 포함되지 않는다. 또한 고속도로 교량에서 가장 높은 손상율을 차지하는 부속시설은 신축이음과 교량 받침부이다. 특히, 신축이음부를 통한 누수는 콘크리트 교량의 열화를 유발하고 균열 및 철근부 노출 등의 원인이 된다. 따라서 본 연구에서는 RC 슬래브교의 신축이음부 유간 밀착 손상이 바닥판 응답에 미치는 영향을 분석하였다. 양단 신축이음의 유간이 밀착된 경우 바닥판의 교축방향 변위가 발생되지 못해, 양쪽 단부 콘크리트에서 균열이 발생하였다. 또한, 응답 결과를 바탕으로 손상시나리오 별 신축이음부의 교축방향 변위와 바닥판 양단 콘크리트 응력과의 상관관계를 분석하고, 손상발생이 교량 거동에 미치는 영향을 파악하였다. 신축이음 장치 양면손상이 발생한 경우 변위와 응력과의 상관관계는 차량이 모든 차선을 지날 때 0.18로 낮은 상관성을 보였다. 무손상 상태와 비교했을 때도 바닥판 처짐은 차량이 지나는 동안 0.34~0.53, 차량이 지나간 후 0.17~0.43으로 낮은 상관성을 보였다. 이는 단부 콘크리트의 균열 발생으로 바닥판 전체 거동에 변화가 생긴 것을 의미한다. 따라서 바닥판 응답 데이터 기반 상관관계 분석과 이를 활용한 데이터 기반의 손상탐지가 가능하며, 이를 통해 바닥판 손상 및 열화의 원인이 되는 신축이음부의 조기 보수 및 보강, 사전관리에 기여하여 많은 도움이 될 것으로 기대된다.

NCW대비 군 위성통신 구조 분석 (An Analysis of Satellite Communications System structure for NCW)

  • 박우철;차재룡;김재현
    • 한국위성정보통신학회논문지
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    • 제4권1호
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    • pp.1-7
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    • 2009
  • 본 미래 전쟁 양상은 정보화 시대의 도래와 함께 다른 분야와 마찬가지로 전쟁수행 여건에도 많은 변화를 가져왔다. 이에 따라 정보우위와 정보전이 중요시되고 네트워크 중심전(Network Centric Warfare) 등 새로운 전쟁수행 개념이 등장하게 되었다. 군 위성통신체계는 미래 NCW 전장환경에서 전장정보의 실시간 전송이 가능하며, 전장의 광역화, 자동화, 신속화 개념을 지원하고, 광역성, 이동성, 생존성 및 융통성이 보장된 전천후 핵심전략 통신체계이다. 이러한 군 위성통신시스템은 실시간 전장정보전송을 위한 광역 대용량 링크, 생존성, 이동간 통신을 제공하는 체계로 분류된다. 본 논문에서는 이러한 기능을 통합하여 지원하는 미군의 차세대 TSAT체계의 주요 운용개념과 핵심기술을 분석하였다. 분석 결과를 바탕으로 NCW 대비한 차세대 군 위성통신체계 상위 구조는 재밍이나 간섭 등의 채널환경에 최적으로 적응하여 서비스가 가능한 전송율, 항재밍 능력, 망 제어 및 망 관리 능력을 갖추어야 하며 고속 이동 차량, 초소형단말, 초고속 무인기 등의 다양한 플랫폼을 지원해야 하는 등 향상방안을 제안하고, 또한 이러한 체계 구조를 위한 소요기술로 적응형 다중안테나, 레이저 링크, 차세대 항재밍 waveform을 제안한다

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한국 민간경호원 교육프로그램 방향에 관한 연구 (A Study on Modeling Instruction And Training Program for Korean Private Security Guard)

  • 이상철;신상민
    • 시큐리티연구
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    • 제9호
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    • pp.201-235
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    • 2005
  • 본 연구는 민간경호업무에 종사하고 있는 민간경호원과 국내${\cdot}$외 경호업체 및 기관의 교육훈련 실태를 파악하고, 이에 도출된 문제점을 토대로 교육훈련의 성과를 높일 수 있는 교육훈련 프로그램 모델을 설정함으로써 합리적이고 효율적인 교육훈련 프로그램체제를 구축하는데 방향을 제시하고자 한다. 본 연구를 위해 기본적으로는 국내외에서 발간된 문헌과 학술지 및 연구논문 등과 같은 문헌자료의 수집${\cdot}$분석을 하였고, 실증적인 자료 활용을 위해서 인터넷과 국내${\cdot}$외 관련협회, 학회, 기관, 경찰청 및 인터폴의 협조를 통해 자료를 수집 하였으며, 국내 민간경호업체의 교육훈련 프로그램은 민간경호업체 실무자 인터뷰 기법을 활용하여 연구하였다. 국내 민간경호업체에서는 교육훈련 프로그램 계획시 이론교육을 최소화하고 실무 중심적 교육으로 교육훈련 프로그램을 설정해야 하고, 이론교육 또한 실무 교육과 연계된 교육 내용으로 구성되어야 할 것이다. 민간경호원 교육훈련 프로그램의 교육과목은 이론 교육으로는 경호, 개론, 경호 계획, 정보 수집, 민간경비, 경호 방법, 테러 및 테러리즘, 관련 법령, 경호 심리, 전자 보안, 경호 분석 기법, 기업 소개, 직업관에 관한 교육훈련 프로그램으로 구성되어야 한다. 실무 교육으로는 선발 및 예방 경호, 근접수행 경호, 차량 경호, 경호 운전, 경호무도 및 호신술, 응급 처치, 경호 장비, 총기류 및 사격, 경호 의전, 고객 만족, 시설보안 및 경비, 소방 교육, 팀워크 훈련, 폭발물 및 위험물, 체력 단련, 문서 작성 실무, 봉사 활동, 외국어 교육에 관한 교육훈련 프로그램으로 구성되어야 한다.

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로지스틱 회귀분석에 의한 도시부 신호교차로 유턴 사고모형 개발 (Development of the U-turn Accident Model at Signalized Intersections in Urban Areas by Logistic Regression Analysis)

  • 강종호;김경환;김성문
    • 대한토목학회논문집
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    • 제34권4호
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    • pp.1279-1287
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    • 2014
  • 본 연구의 목적은 도시부 신호교차로에서의 유턴 사고모형을 개발하는 것이다. 창원시 3지, 4지 신호교차로의 유턴 교통사고 자료에 대한 특성을 분석하고 로지스틱 회귀분석에 의해 사고예측모형을 추정하였다. 먼저 유턴 운영에 의한 교통사고 발생에 차이가 있는지를 검정하기 위해 맨-위트니 U검정으로 평균차이를 검정하였다. 분석 결과 4지 신호교차로의 사고유형별 구분에 있어서는 추돌사고를 제외한 유형에서, 사고위치별에 있어서는 유출부 사고가 유턴구역이 설치된 집단의 사고발생건수가 더 많은 것으로 분석되었다. 교통사고건수에 대한 반응척도를 이항으로 분류하고 사고예측모형을 추정한 결과 상충교통량, 대향차로수와 같은 독립변수가 공통적인 영향요인으로 분석되었으며, 3지 신호교차로에서는 종단 경사, 4지 신호교차로에서는 횡단보도수가 공통영향 이외에 특정변수로 도출되었다. 도시부 신호교차로에서 유턴 운영을 위해서는 유턴 구역 대향차로수가 사고무발생 교차로의 평균차로수인 3.5개 차로 이상이며, 접근부의 종단선형이 상향경사일 경우에 설치를 고려할 수 있을 것으로 제안된다. 또한 유턴 차량의 많은 부분이 횡단보도 시간을 이용하여 회전하는 점을 고려하여 유턴 시기에 대한 지시표지를 설치할 필요가 있다.

디지털 신호 분석 기법을 이용한 다양한 번호판 추출 방법 (An Extraction Method of Number Plates for Various Vehicles Using Digital Signal Analysis Processing Techniques)

  • 양선옥;전영민;정지상;류상환
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제45권3호
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    • pp.12-19
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    • 2008
  • 번호판 인식 작업은 번호판 영역분할, 개별문자 추출, 문자인식의 세 단계를 거쳐 이루어진다. 이 가운데 번호판 영역분할은 번호판 인식의 가장 핵심이 되는 부분이면서 또한 처리 시간이 가장 많이 소요되는 부분이다. 본 논문은 다양한 도로 주변 환경을 고려해야하는 불법주정차 무인단속 현장으로부터 획득된 차량영상을 대상으로 번호판 영역을 효과적으로 추출하는 방법에 관해 기술한다. 접근방법은 번호판 영역의 가로 명암 값 변화의 특성을 이용하여 번호판 영역에서 문자 폭, 배경영역과 문자 영역의 명암차를 조사하여 문자 영역임을 확인하고, 문자와 문자 사이의 거리를 조사하여 번호판 영역을 확인한다. 또한 번호판 영역 추출 과정에서 배경영역과 문자 영역의 명암차를 이용하여 번호판의 종류를 구분한다. 본 연구는 새로운 유럽형 번호판을 포함한 국내 번호판에 대하여 번호판 테두리 훼손에 따른 번호판 영역 추출 실패의 문제점을 해결하고 시간 소요의 문제를 실시간으로 처리함으로서 실용적 응용이 가능하도록 하였다.

이동형 전파측정시스템에서 슬립링을 적용한 방향탐지 안테나 마스트 회전 방법에 관한 연구 (A Study on Rotation Method Appling Slip-ring of Direction Finding Antenna Mast for Mobile Radio Wave Measurement System)

  • 손주항;한인성;김덕중
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권10호
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    • pp.499-504
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    • 2017
  • 이동형 전파측정시스템은 차량 탑재형으로, 단독임무수행이 가능하도록 설계되었다. 이동측정의 업무 특성상 기동성 확보가 필요하며, 이를 위해서는 안테나의 배치와 매립 방법에 대해 고려할 필요가 있다. 본 논문에서는 이동형 전파측정시스템의 방향탐지 정확도 측정방법개선을 위한 설계를 소개한다. 서보모터(Servo Motor)와 슬립링(Slip-Ring)을 활용하여 방향탐지안테나 마스트를 자체적으로 360도 회전하는 방법에 대해 분석하였고, 기동성과 내구성을 고려했을 때 슬립링을 활용하여 마스트를 회전시키는 방법으로 설계하였다. 이러한 설계를 통해 방향탐지 정확도 측정방법에서 턴테이블(Turn-Table)이 필요 없게 되어 지역적 의존성을 제거하였다. 즉, 전파무반사환경을 충족하는 챔버나, EUT를 공중에 매달리게 만든 후 시험을 수행할 필요가 없어지게 된다. 또한 턴테이블상의 피실험체의 영점조정 및 피실험체의 마운트 절차가 단축되어 생산성의 향상을 꾀할 수 있다. 내구성 강화를 위해 RF케이블 조립체를 마스트 내부로 포선하는 방법을 사용하였고, 설계내용에 따라 RF케이블의 길이가 짧아지는 효과로 인해 케이블 손실의 개선효과를 볼 수 있다. 또한 같은 현상으로 인해 시스템 전체의 무게가 줄어들어 기동성의 향상도 꾀할 수 있다.