• ICROS
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• v.6 no.4
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• pp.28-37
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• 2000

본 논문에서는 관리제어시스템의 대상인 이산사건시스템을 하나의 전역 관리제어기 (global supervisor)가 아닌 여러 개의 국소 관리제어기(local supervisor)들의 동시수행 (concurrent action)을 통한 분산관리제어에 대해 알아본다. 반적으로 관리제어 대상시스 템 G 의 사양에 대해 관리제어가 설계가능하면 하나의 전역 관리제어기(S)를 설계하여 관리제어시스템의 언어 L(S/G)를 생성할 수 있다. 이에 반하여, 분산 관리제어이론은 주 어진 사양(specification)에 대해 여러 개의 국소 관리제어기(Si) 들의 동시수행(∧Si/G)를 생성함으로써 전역 관리제어기와 동등한 역할 즉 L(S/G)=L(∧Si/G)을 이루고자 하는 데 그 목적이 있다. 리제어 대상시스템 G의 발생가능한 사건들에 관해 제어가능성과 관측가 능성을 고려하여 모든 사건들이 관측가능할 경우와 관측불가능한 사건들이 존재하는 경 우로 구분하여 분산 관리제어시스템의 설계에 대해 알아본다. 또한 관측 불가능한 경우 와 관측불가능한 사건들이 존재하는 경우로 구분하여 분산 관리제어시스템의 설계에 대 해 알아본다. 또한 관측불가능한 사건들이 존재할 때 사양언어(specification language) K 가 여러 개의 국소사양 (local specification)들의 교집합으로 주어진 경우의 국소 분산 관 리제어와 하나의 전역사양(global specification)으로 주어진 경우의 전역 분산 관리제어 로 세분하여 각각의 분산 관리제어결과가 전역 관리제어결과와 서로 같아질 수 있는 조 건에 대해 알아본다

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10b
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• pp.378-382
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• 2006

유비쿼터스 환경에 관한 연구가 계속되면서 생활 지원형 로봇에 대한 관심도 함께 높아지고 있다. 공장이나 산업체에서 주로 사용되었던 로봇이 가전제품으로 일반 가정으로 도입되면서 기존의 로봇과 달리 새롭게 고려되어야 할 점들이 있다. 이 논문에서는 로봇의 지능에 해당하는 소프트웨어와 물리적 활동을 담당하는 하드웨어를 쉽게 분리하고, 변경할 수 있는 로봇의 소프트웨어 구조를 제안한다. 이 구조를 이용하여 로봇 사용자는 유연하게 하드웨어를 변경할 수 있으며, 자신의 목적에 맞는 지능 소프트웨어를 탑재시킬 수 있다. 계층적으로 구성된 소프트웨어 구조는 이후 유지관리에도 큰 이점을 제공하며 사용자에 많은 선택의 폭을 제공함으로써 로봇이 대중화되는데 기여할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.05b
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• pp.166-168
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• 2004

근래에 무인 자동화기술의 발달과 마이크로프로세서 기술의 혁신적인 성장에 힘입어 일반산업현장에서 사용되고 있는 로봇은 복잡하고 다양한 작업이 요구되는 비제조업분야로 그 적용분야가 확장되고 있다. 그 대표적인 분야를 들자면 방사능 지역과 같은 위험한 환경에서의 작업, 우주공간이나 심해에서의 작업, 활선 작업과 같이 사람이 접근하기 어려운 곳에서 인간을 대신하는 작업 등이 있다. 이와 같이 사람이 접근하기 어려운 지역에서 인간을 대신하여 작업을 수행할 수 있는 원격작업 로봇시스템을 개발하였다. 개발된 로봇은 6 자유도를 갖는 수평다관절 유압구동형 조작기로써 로봇의 운반 및 설치가 용이하도록 제 1 링크의 분리가 가능하도록 설계하였다. 로봇의 제어기는 전체 제어기를 통괄하는 1 개의 마스터 CPU 및 3 개의 제어보드로 구성되며 이들은 VME 버스를 이용하여 데이터를 전송한다. 로봇의 관리제어시스템은 그래픽워크스테이션을 이용하여 구성하였으며 로봇의 작업상황을 실시간으로 애니메이션하여 작업자에게 원격현장감을 제공하고 작업효율의 향상시켰다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07a
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• pp.278-281
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• 2003

본 논문에서는 모듈 기반 퍼스널 로봇 네트워크에서 실시간 서비스를 보장하기 위한 구조에 대하여 기술하였다. 모듈 기반 퍼스널 로봇 네트워크에서는 각기 다른 특징을 가지고 있는 이종의 네트워크 인터페이스를 사용한다. 이런한 환경에서 퍼스널 로봇 제어 메시지의 실시간 전송을 보장하기 위해 각 네트워크 인터페이스의 특징을 고려해 리소스 등을 관리하여 동적으로 할당하는 기능을 효과적으로 수행할 수 있는 구조에 대하여 제안하였다.

• ICROS
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• v.1 no.2
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• pp.55-62
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• 1995

보통 제조기업을 움직이는 기능을 제품개발기능, 생산기능, 영업기능, 경영관리기능 등으로 나눌 수 있는데, 경영관리기능은 하위 3가지 기능에서 제공되는 정보를 기반으로 운영되는 특징이 있다. 최근 CIM 개념 도입에 의해 기업의 기본기능시스템에 많은 변화를 가져 오고, 이러한 변화는 필연적으로 새로운 형태의 경영관리시스템을 요구하게 될 것으로 전망된다. 즉 CIM이 구축된 상황에서는 생산현장의 모든 데이타를 Real Time으로 포착하고, 이러한 데이타는 공간제약 없이 어느 곳으로도 전송, 공유되며 컴퓨터 계산능력의 향상으로 많은 데이타를 쉽게 추출할 수 있게 된 것이다. 이러한 환경을 충분히 반영한 새로운 경영관리시스템의 재구축은 향후 기업 경쟁력을 결정짓는 주요 요인이 될 것으로 예상된다. 또한 정보시스템의 기능과 구조는 개별기업별로 상이하고 경영환경변화 및 정보기술의 발전에 따라 다르게 구축될 것이므로 여러 기업에 공통적으로 적용가능한 비즈니스 참조모델을 개발함으로써 많은 비용의 재투자 없이 필요한 소프트웨어를 재생산하는 체제의 구축이 필요하다.

• Construction Engineering and Management
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• v.4 no.1 s.13
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• pp.43-47
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• 2003

• Construction Engineering and Management
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• v.10 no.5
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• pp.5-8
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• 2009

• Construction Engineering and Management
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• v.22 no.3
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• pp.9-14
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• 2021

• Construction Engineering and Management
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• v.24 no.3
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• pp.25-28
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• 2023

• Journal of KIISE
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• v.43 no.12
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• pp.1365-1375
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• 2016

One of the most important capabilities for autonomous service robots working in living environments is to recognize and understand the correct context in dynamically changing environment. To generate high-level context knowledge for decision-making from multiple sensory data streams, many technical problems such as multi-modal sensory data fusion, uncertainty handling, symbolic knowledge grounding, time dependency, dynamics, and time-constrained spatio-temporal reasoning should be solved. Considering these problems, this paper proposes an effective dynamic context management and spatio-temporal reasoning method for intelligent service robots. In order to guarantee efficient context management and reasoning, our algorithm was designed to generate low-level context knowledge reactively for every input sensory or perception data, while postponing high-level context knowledge generation until it was demanded by the decision-making module. When high-level context knowledge is demanded, it is derived through backward spatio-temporal reasoning. In experiments with Turtlebot using Kinect visual sensor, the dynamic context management and spatio-temporal reasoning system based on the proposed method showed high performance.