Journal of the Korean Society of Industry Convergence (한국산업융합학회 논문집)

The Korean Society of Industry Convergence (한국산업융합학회)
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A Study on the Real-Tim Path Control of Robot for Transfer Automation of Forging Parts in Manufacturing Process for Smart Factory

스마트 팩토리를 위한 제조공정 내에서 단조 부품의 이송자동화를 위한 로봇의 실시간 경로제어에 관한 연구

  • Received : 2019.03.06
  • Accepted : 2019.05.15
  • Published : 2019.06.30
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Abstract

This paper proposed a new technology to control a path forging parts in limited narrow space of manufacturing process automation for smart factory. In the motion control, we adapted the obstacle avoidance technology based on ultrasonic sensors. The new motion control performance test for a mobile robot is experimented in narrow space environments. The travelling path control is performed by a fuzzy control logic. which plays a role for selecting an appropriate behavior in accordance with the situation in the vicinity of the mobile robot. Ultrasonic sensors installed at the front face of the mobile robot are used. In order to update the current position and heading angle of the mobile robot, a new approch is adapted. The reliability is illustrated by simulation and experiments.

Keywords

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Fig. 1 The coordinates system of robot (X-Y-Z axis)

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Fig. 2 The exponential form of repulsive force potential

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Fig. 3 Fuzzy logic system

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Fig. 4 Schematic of robot controller

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Fig. 5 The relation between of robot frame and wall

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Fig. 6 Membership function for angle in path planning

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Fig. 7 Membership function for distance in path planning

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Fig. 8 Voice recognition scheme

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Fig. 9 Control performance of the intelligent controller for the variation of the velocity trajectory with parameter uncertainties(8%)

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Fig. 10 Control performance of the intelligent controller for variation of the velocity trajectory with parameter uncertainties (12%)

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Fig. 11 Control performance of the intelligent controller for the variation of the azimuth trajectory with parameter uncertainties (8%)

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Fig.12 Control performance of the intelligent controller for the variation of the azimuth trajectory with parameter uncertainties (12%)

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Fig. 13 Voice recognition word registration program

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Fig. 14 The scnen of experiment

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Fig. 15 experiment result of transfer automation a forging parts

Table 1. Fuzzy rules 1 for path planning(Angle)

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Table 2. Fuzzy rules 2 for path planning(Distance)

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Table 3. The learning results of Ωs for reference trajectory

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Table 4. The 49 control rules for 7 labels

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