• 한국항공우주학회지
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• 제34권7호
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• pp.45-54
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• 2006

일반적인 항공 촬영용 무인비행선은 GIS 데이터를 획득하기 위하여 기체 조종사와 영상 장치 조종사가 필요하며, 좋은 영상을 위해서는 이들의 호흡과 정확한 위치로의 이동이 중요하다. 본 논문에서는 이런 인력의 소요를 줄이고 정확한 위치/고도의 사전 계획된 비행경로를 자동비행하는 11m급 무인비행선의 고전제어 기반의 자동비행 제어법칙을 소개한다. 또한 이를 검증하기위해 실시한 비행시험의 각 단계별 절차와 유의사항, 외란에 의한 추종 오차를 줄이는 LOS 가이던스 알고리즘을 제시하고 비행시험 결과를 통한 게인 튜닝절차를 소개한다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 컴퓨터소사이어티 추계학술대회논문집
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• pp.199-202
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• 2003

In the research for Unmaned Air Vehicles(UAVs), the use of Vision-sensor has been increased. It is possible to calculate the position information of air vehicle by finding a horizontal line. In this paper, we proposed a vision-based algorithm for finding the horizontal line. Experimental results show that the proposed algorithm is faster than an existing algorithm.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2006년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1442-1447
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• 2006

Recently, According to rapid advancements in railway system and IT have enabled manless operation in urban transit system. Futhermore, development countries have been tried to develop unmaned operation system for reliability, safety, efficiency, and some ones already adopted. In this paper, we define system requirements and functionalities, and establish the system scenarios to handle the various accidents/faults in manless operation environment.

• 한국안전학회지
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• 제16권2호
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• pp.22-26
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• 2001

The machining process on be considered as a planned interaction of the workpiece, the tool and the machine tool. In an unmanned situation, the results of this interaction are to be continuously monitored so that any changes in the machining environment on be sensed to corrective actions. In order to design the process monitoring system for unmanned manufacturing, the identification of chip formation is proposed. The system proposes the method of using acoustic emission(AE) signal analysis to identify the chip formation during cutting.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제3권4호
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• pp.57-61
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• 2002

We design Collision Avoidance System using model vehicle. The purpose of this system(Collision Avoidance System) is to maintain continuously constant distance between a forward running vehicle and a following automatic guided vehicle(AGV). For this system, we design modeling of vehicle and observe this through simulation. By sing super sonic sensors to measure the distance between vehicles and controller using 80c196kc for changing velocity of motor, we design Collision Avoidance System as maintaining continuously constant distance between vehicles.

• 터널과지하공간
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• 제28권3호
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• pp.193-208
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• 2018

암반사면을 안전하고 효과적으로 해석하기 위해서 암반의 역학적 특성을 면밀하게 조사해야 한다. 하지만 클리노미터를 사용한 절리조사의 한계점으로 인해 이를 보완한 새로운 측정법의 연구가 필요하다. 본 연구에서는 절리방향의 특성을 분석하기 위해 절리의 방향성을 현장에 적용할 수 있는 절리조사 측정장비를 개발하였다. 개발된 측정장비는 해석 소프트웨어와 하드웨어로 구분된다. 하드웨어는 암반 절리 방향성을 측정하는 측정모듈, 측정자료를 전송하는 전송모듈로 구성되었다. 소프트웨어는 측정모듈을 통해 얻은 데이터로부터 절리의 방향성을 분석하기 위해 개발하였으며 Drone Joint Orientation Survey Measurement로 명명하였다. 개발된 측정장비는 접근이 어려운 지역 등 조사자가 측정할 수 없는 경우에 현장적용성이 양호하며 절리의 방향성에 대한 실내시험결과를 효과적으로 분석할 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권8호
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• pp.2835-2839
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• 2010

본 논문에서는 특허자료의 분석을 통해 무인 항공기 관련기술의 기술력을 살펴보고자 한다. 이를 위해 국가별 출원인수, 기술별 출원인수, 연도별 출원인수, 피인용 건수를 활용한다. 기술력을 분석하기 위해 현시기술비교우위지수를 변형한 현시특허우위지수(RPA)와 특허분석에서 사용하는 특허영향력지수(PII)를 활용하기로 한다. 현시특허우위지수는 특허의 양적인 비교지수로써 0을 기준으로 "+"일때는 경쟁력이 비교 우위에 있으며, "-"일때는 경쟁력이 비교 열위에 있다. 특허영향력지수는 다른 특허가 해당 특허를 얼마나 인용하였는가를 나타내는 비율로 1 이상 일때는 질적 수준이 높고 1이하 일때는 질적 수준이 낮다. 이러한 두 가지 지표를 활용하여 국가별, 기술별 경쟁력을 비교하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제27권5호
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• pp.577-584
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• 2003

컨테이너 터미널은 유형별로 터미널 배치 형태, 장비 종류 및 규모 등이 다르기 때문에 생산성 및 경제성 측면에서 차이가 있다. 따라서, 객관적인 기준을 바탕으로 하여 생산성 및 경제성을 평가함으로써 각 터미널 형태에 대한 이해를 높일 필요가 있다. 본 논문은 이러한 필요성에 따라 기존의 재래 터미널, ECT 무인 터미널 그리고 Ceres 도크 식 터미널 등 현재 개장 중인 3개 터미널 형태에 대하여 총면적, 안벽길이, 투입 장비 등을 기준으로 생산성을 분석하고, 장비 구입비, 건설비, 인건비 등을 포함하는 총비용을 도출하여 경제성을 평가한다. 또한, 이러한 결과와 우리나라의 터미널 운영 환경을 고려하여 각 유형의 도입 타당성을 검토하고, 최적 유형과 유형별 도입 단계를 제시한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.701-704
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• 2010

무인잠수정의 자율 운항기술을 연구함에 있어 가장 근본적인 기술 중의 하나가 소나를 이용해 실시간으로 획득되는 해저지형이나 장애물에 대한 정보를 이용하여 임무수행을 위한 3차원 경로계획을 수립하는 것이라 할 수 있다. 무인잠수정의 3차원 경로계획은 장애물 회피 제어기술을 기반으로 유도제어, 동역학 모델, 해양환경 및 탐지소나 모델 등이 다양하게 고려되기 때문에, 경로계획을 연구 개발함에 있어 알고리즘을 검증하기 위한 시뮬레이션 시스템이 필요하다. 본 논문에서 개발한 시뮬레이션 시스템은 다양한 해양환경을 설정할 수 있고, 설정된 장애물들을 회피하여 경유지를 지나 목적지까지 이동하는 무인잠수정을 C++와 OpenGL을 이용하여 가시화함으로써 3차원 경로계획 알고리즘을 검증할 수 있다. 또한 어떠한 개발환경에서 연구된 무인잠수정의 경로계획 알고리즘도 검증할 수 있는 범용성을 제공한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.700-710
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• 2009

A computer vision technique of estimating the location of an unmanned ground vehicle is proposed. Identifying the location of the unmaned vehicle is very important task for automatic navigation of the vehicle. Conventional positioning sensors may fail to work properly in some real situations due to internal and external interferences. Given a DSM(Digital Surface Map), location of the vehicle can be estimated by the registration of the DSM and multiview range images obtained at the vehicle. Registration of the DSM and range images yields the 3D transformation from the coordinates of the range sensor to the reference coordinates of the DSM. To estimate the vehicle position, we first register a range image to the DSM coarsely and then refine the result. For coarse registration, we employ a fast random sample matching method. After the initial position is estimated and refined, all subsequent range images are registered by applying a pair-wise registration technique between range images. To reduce the accumulation error of pair-wise registration, we periodically refine the registration between range images and the DSM. Virtual environment is established to perform several experiments using a virtual vehicle. Range images are created based on the DSM by modeling a real 3D sensor. The vehicle moves along three different path while acquiring range images. Experimental results show that registration error is about under 1.3m in average.