• 보존과학회지
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• 제29권2호
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• pp.187-196
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• 2013

본 연구는 해저 환경 내에서의 철제유물 부식인자 중 황화물에 의한 부식상태 및 출수 후 대기 중 고습 상태에서의 손상 현상에 대한 것이다. 이를 위하여 충청남도 태안 마도해역 뻘층에서 출수된 철제유물 4점에서 생성된 부식생성물을 대상으로 황화물의 존재 여부를 확인하고자 SEM-EDS 및 XRD 분석을 실시하였다. 분석 결과, 해저퇴적토 내에서 형성된 부식생성물은 주요 성분이 황(S)이며 화합물로서 황화철(FeS)이 형성되었고, 해저면에 노출된 상태에서 형성된 부식생성물은 일부 결과를 제외하면 표면을 덮고 있는 응결물(concretion)의 영향으로 뚜렷한 부식 양상이 나타나지 않았다. 출수 후 고습 상태에서 철제유물의 손상 현상을 확인하기 위해 부식생성물을 고습 제습환경에 노출시키는 실험을 실시하였다. 실험 결과, 고습 환경에서 황화철 부식생성물의 산화는 황산철($FeSO_4$)과 함께 황산($H_2SO_4$)을 생성하여 철제유물을 2차적으로 부식시킬 수 있음을 확인하였다. 따라서 해저 환경에서 출수된 철제유물의 황화철 부식생성물은 반드시 제거하고 유물의 보존 환경도 제습된 상태가 유지되어야 할 것으로 판단된다.

• 대한지리학회지
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• 제48권6호
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• pp.914-928
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• 2013

바다를 이용한 항로의 발달과 바다를 터전으로 하는 어업활동의 증가에 따라 안전한 항해를 위한 바다의 경계와 그 공간을 지칭하는 지명의 제정은 필수적이다. 바다의 경계를 획정하는데 있어 국내 외적인 기준이 존재하지는 않지만, 국제수로기구에서 출판한 "해양과 바다의 경계; S-23"에 대한 보고서는 공식적인 문서로써 바다의 경계에 대한 기준을 제시해 줄 수 있다. 이에 본 연구는 S-23 보고서를 기초로 하여 바다경계 변화에 대해 살펴보고, 2002년 제4판 draft를 분석하여 바다의 속성지명 및 바다경계를 획정하는데 사용된 자연지리적 대상을 찾아 경계획정의 근거를 분석하는데 목적이 있다. 분석 결과 S-23(2002)에 나타난 바다는 9개의 속성지명, 즉 Ocean, Sea, Channel, Passage, Strait, Sound, Gulf, Bay, Bight로 분류되었다. 각각의 속성지명은 계층관계를 보이며 하부 계층의 바다는 배타적 또는 포함관계로 표현되었다. IHO의 용어사전에서 정의하는 속성지명의 특성과 현실에서의 바다특성이 상이하게 사용된 예도 발견되었다. 바다의 경계획정기준은 조약에서 제시한 경 위도, 대륙의 최외곽에 있는 곶 또는 갑, 하천하구와 사주 등으로 나타났다. 해저지형의 경우 대륙붕, 해구, 해곡, 해저융기부, 해저퇴, 암초가 경계로 이용되었는데, 특히 남극과 북극지역의 바다 경계는 대륙붕 또는 해저융기부의 경계가 이용되는 사례가 많았다. 해저지형에 의한 경계획정은 S-23 1953년 3판까지 제시된 것과는 달리 2002년 초안에서 주로 발견되는데, 이는 해저탐사기술이 발달하면서 해저지형에 대한 이해가 개선되고, 이러한 지식이 해양경계획정에 사용된 것으로 유추해볼 수 있다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.475-480
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• 2002

The Field Robot means the machinery applied for outdoor tasks in construction, agriculture and undersea etc. In this study, to field-robotize a hydraulic excavator that is mostly used in construction working, we developed an interfacing hardware part of stroke sensing cylinder using magnetic sensor and estimated its performance. It is illustrated by experiment that the proposed control system by stroke sensing cylinder gives good performances in the position control

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.105.3-105
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• 2002

The Field Robot means the machinery applied for outdoor tasks in construction, agriculture, and undersea etc. In this study, to robotize the hydraulic excavator that is mostly used in construction working. we developed an interfacing hardware units of stroke sensing cylinder using magnetic sensor and estimated its performance. It is illustrated by experiment that the proposed control system by stroke sensing cylinder gives good performances in the position control.

• 한국토양비료학회지
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• 제47권1호
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• pp.16-22
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• 2014

This study was conducted to determine the changes in soil chemical properties and the growth of seedling according to the different dredged soil improving methods at slope of Saemangeum sea dike. Undersea dredged soil was improved by five different methods. Seedlings of Ulmus davidiana var. japonica, Chionanthus retusa, Celtis sinensis, and Pinus thunbergii were planted after 9 month of experience site installation, then soil pH, NaCl concentration in soil, soil organic matter (SOM), and survival rate and height of seedling was measured. Initial soil pH was highest in the control plot but it decreased to the similar level with other soil improving plots after 35 months. There were no differences in NaCl concentration between the control and soil improving plots, and it showed decreasing tendency during the study period. In the control plot, initial SOM was lowest among that of other plots during the study period. The survival rate of 36 months after planting of P. thunbergii was highest among the species. The gap of the tree growth of P. thunbergii between the control plot and the soil improving plots was small, however, other species showed relatively higher tree height in the soil improving plots than the control plots. Creation forest with P. thunbergii might be a cost effective afforestation in coastal reclaimed land since it rarely needs additional improvement of dredged soil.

• 한국터널지하공간학회 논문집
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• 제25권6호
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• pp.495-507
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• 2023

지속해서 논의 중인 한일 해저터널 건설과 관련해 단층대에서 일어날 것으로 예상되는 대규모 지반 변위에 따른 터널의 변형에 대한 연구가 필요하다. 이 연구는 고무 재료 기반 면진라이닝에 관한 수치해석 결과를 제시한다. 변형 구배를 산정하기 위해 사용자정의 서브루틴을 이용했다. 또한 극 분해를 통해 데이터를 분석하였으며, 주 신축 방향으로 정렬된 여러 평면 좌표계를 이용해 데이터를 도시하여 재료 변형에 대한 심층적인 이해를 얻을 수 있었다. 터널 기술자는 초탄성 재료의 변형 관련 연구에 이 연구를 참고할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권9호
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• pp.728-735
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• 2002

The Field robot means the machinery applied for outdoor tasks in construction, agriculture and undersea etc. In this study, to field-robotize a hydraulic excavator that is mostly used in construction working, we have developed an automatic excavation system and an adaptive control system. A model-reference adaptive controller has been designed based on the model that is obtained through off-line system identification. It is illustrated by computer simulations that the proposed control system gives good performance in the trajectory tracking control and the adaptation to parameter variation.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.469-474
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• 2002

The Field Robot means the machinery applied for outdoor tasks in construction, agriculture and undersea etc. In this study, to field-robotize a hydraulic excavator that is mostly used in construction working, we have developed an automatic excavation system and adaptive control system. A model- reference adaptive controller has been designed on the model that is obtained through off-line System Identification. It is illustrated by computer simulations that the proposed control system gives good performances in the trajectory tracking control and adaptation to parameter variation.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권12호
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• pp.106-113
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• 1996

This paper presents a modeling of undersea robot manipulators and a control scheme appropriate for manipulating the manipulators working under the unstrcuctured sea water environment. Under the sea, the added mass and added moment of inertia, buoyancy, and drag forces should be considered in modeling the dynamics of the robot manipulators. Due to the complexity of them, the desired dynamics of manipulators can not be accomplished by the conventional control schemes. Hence, a sliding mode control is applied to control the modeling error.

• 한국항해항만학회지
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• 제29권8호
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• pp.679-684
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• 2005

본 논문에서는 수중운동체의 운동수학모형 정립 및 최적제어 방안 연구를 위해, 수중운동체의 6자유도 운동 방정식을 유도하고, UUV 모형의 사항시험을 통해 6방향의 유체력을 구하였다.