• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.3-6
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• 2004

본 논문에서는 퍼지 로직을 이용하여 로봇과 공의 상태에 따른 로봇 행동의 선택 알고리즘을 제시한다. 전략 및 전술 알고리즘으로 많이 알려진 Modular Q-학습 알고리즘은 개체의 수에 따른 상태수를 지수 함수적으로 증가시킬 뿐만 아니라, 로봇이 협력하기 위해 중재자 모듈이라는 별도의 알고리즘을 필요로 한다. 그러나 앞으로 제시하는 퍼지 로직을 적용한 로봇축구 전략 및 전술 알고리즘은 퍼지 로직을 이용하여 로봇의 주행 알고리즘을 선택하는 과정과 로봇의 행동을 협력하는 과정을 동시에 구현함으로써, 계산 양을 줄여 로봇 축구에 보다 적합하게 해준다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2002.10a
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• pp.49.2-49
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• 2002

This paper describes the configuration of a multi-agent system that can recognize human intentions. This system constructs ontologies of human intentions and enables knowledge acquisition and sharing between intelligent agents operating in different environments. This is achieved by using a bi-directional associative memory network. The process of intention recognition is based on fuzzy association inferences. This paper shows the process of information sharing by using ontologies. The purpose of this research is to create human-centered systems that can provide a natural interface in their interaction with people.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.04a
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• pp.461-465
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• 1996

In servo systems such as the computer hard disk, surface mountiong device and robot manipulators, the high precision and high speed are increasingly demanding. In these examples, the repeatable errors exist and the repetitive controller removes these errors effectively by adding signals calculated from the previous cycle errors to the existing feedback controller. The experimental results of the position tracking control and contact force control show that the repetitive control effectively improves the precision of mechanical servo systems.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.06a
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• pp.455-458
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• 2003

An optimal control approach to robust control design is proposed in this study for rigid robotic systems under the unknown load and the other uncertainties. The uncertainties are quadratically bounded for some positive definite matrix. Iterative method to find the matrix is shown. Simulations arc made for a weight-lifting operation of a two-link manipulator and the robust control performance of robotic systems by the proposed algorithm is remarkable.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.4
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• pp.494-498
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• 1998

이 논문은 에나멜 전선의 제조공정의 자동화에 있어서 핵심역할을 하는 보빈의 자동인식을 위한 머신 비젼 시스템에 관한 것이다. 이 시스템의 역할은 컨베이어 라인의 팔레트 위에 놓인 보빈들의 영상을 CCD 카메라로 취득, 분석하여 보빈 형태, 색상, 제조공정번호 등의 다양한 정보를 추출하여, 전체 생산공정을 제어하는 주 컴퓨터로 보내는 일을 수행한다. 이 비젼 시스템은 개발된 후 에나멜 전선 생산공장에 설치되어 일정 시험기간을 거쳐 현재 성공적으로 운영되고 있다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.20 no.12
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• pp.176-182
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• 2003

An optimal control approach to robust control design is proposed in this study for rigid robotic systems under the unknown load and the other uncertainties. The uncertainties are quadratically bounded for some positive definite matrix. Iterative method to find the matrix is shown. Simulations are made for a weight-lifting operation of a two-link manipulator and the robust control performance of robotic systems by the proposed algorithm is remarkable.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.11a
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• pp.141-144
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• 1997

This paper presents a method of navigation sign recognition in indoor environments using a fuzzy inference for an autonomous mobile robot. In order to adapt to image deformation of a navigation sign resulted from variations of view-points and distances, a multi-labeled template matching(MLTM) method and a dynamic area search method(DASM) are proposed. The DASM is proposed to detect correct feature points among incorrect feature points. Finally sugeno-style fuzzy inference are adopted for recognizing the navigation sign.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.2 no.3
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• pp.58-67
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• 1992

This paper presents a method on applying Genetric Algorithms(GA), which is a well-know high performance optimizing algorithm, to construct the self-organizing fuzzy logic controller. Fuzzy logic controller considered in this paper utilized Sugeno's hybrid inference method. which has an advantage of simple defuzzification process in the inference engine. Genetic algorithm is used to find the iptimal parameters in the FLC. The proposed approach will be demonstrated using 2 d. o. f robot manipulator to verify its effectiveness.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.213-216
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• 2005

자동주행을 위한 반자동 이동로봇의 실험능력을 배양시키기 위하여 주행능력과 세상지도정보를 모으고 그 능력에 대한 지식정보를 배가시키는데 관심을 두고 있다. 중심 사항은 환경을 거쳐 나가면서 환경의 지도를 만들 수 있는 이동 로봇의 본래의 불확실성을 다루는데 필요한 타당한 이유를 제시한다. 문제점을 더욱 간단한 임무로써 분할시킴으로써 주행과 이동성을 가능케하는 충분한 수준의 지식정보를 보여주는 이동 로봇을 발전시킬 수 있다. 본 논문에서는 자동 주행 참지향 능력배양을 위한 반자동 행동제어 시스템의 기본골격에다 퍼지논리를 적용시키는 전략에 대해 논의한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.233-236
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• 2005

본 본문은 Chus's 방정식을 이용한 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 주행 또는 탐색하다가 동기화 제어 명령이 내려지면 2개 또는 여러 개의 로봇이 서로 동기화 되는 방법을 제시하고 그 결과를 검증하였다. 카오스 로봇 동기화에서는 장애물이 없는 경우와 은닉 장애물이 있는 경우에서 2개의 로봇이 서로 동기화를 이루는지를 확인하였으며 만족할 만한 결과를 얻었다.