• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.06a
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• pp.1949-1954
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• 2005

One of control methods for underactuated manipulators is known as a switching control which selects a partially-stable controller using a prespecified switching rule. A switching computed torque control with a fuzzy energy region method was proposed. In this approach, some partly stable controllers are designed by the computed torque method, and a switching rule is based on fuzzy energy regions. Design parameters related to boundary curves of fuzzy energy regions are optimized offline by a genetic algorithm (GA). In this paper, we discuss on parameters obtained by GA. The effectiveness of the switching fuzzy energy method is demonstrated with some simulations.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.93-104
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• 2005

• Journal of Cadastre & Land InformatiX
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• v.52 no.2
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• pp.17-34
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• 2022

With rapid advancements taking place in the Fourth Industrial Revolution, human-robot interactions have been garnering increasing attention. Robots are being actively adopted in building systems and facilities. In this study, we developed robot-friendly building certification indicators. Because these indicators were being developed for the first time, we focused only on commercial buildings. We conducted exploratory research using methodologies such as focus group interviews and the analytic hierarchy process. First, the concept of the robot-friendly building was defined through focus group interviews, and the requirements were categorized by the appropriateness of operating facilities and systems and the appropriateness of architectural and robot operating systems and networks. Next, the relative importance of the evaluation items (23 items in total) was calculated using the analytic hierarchy process. Their average score of the marks was 4.4, and the minimum and maximum were 2.0 and 11.3, respectively. This study is significant because we collected the basic data necessary to develop a one-of-its-kind evaluation system for certifying the robot-friendliness of buildings using scientific methods.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.77-81
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• 2007

본 논문은 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 시 충격량 최소화를 위한 GA 기반의 자세 자동 생성 방법을 제안한다. 관절 공간에서 관절각의 최적 조합으로 충격량을 최소화 할 수 있는 자세의 자동 생성 기법을 구현하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반 물리적 특성의 시뮬레이션이 가능한 Webots를 이용하여 실험을 수행하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.91-95
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• 2007

인터넷의 발전과 더불어 유무선 통신 인터페이스의 발전은 가상 인터넷 공간 및 현실세계에서의 사람과 사람 또는 컴퓨터와 컴퓨터사이의 정보전달 뿐만 아니라, 컴퓨터와 사람사이의 양방향 정보전달과 상호작용을 가능하게 하고 있다. 이러한 추세에 맞추어 지능형 디지털 주거 공간의 컴퓨터및 디지털 기기와 연통되어 언제 어디서나 접근 가능한 Ubiquitous Robot은 디지털 사회를 이끌 주요 신산업의 통력이 될 것이다. Ubibot은 스마트센서. 지능형 정보입출력 장치 등을 지니고 다양한 컴퓨터 및 디지털 기기와 스마트 환경센서 등을 제어할수 있고 정보를 전달하는 통신 능력을 지닌다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.86-90
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• 2007

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 작업공간에서 보행 계획을 수행하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아내고 탐색된 순서를 바탕으로 경로 최적화 알고리즘을 수행하는 보행 계획방법을 제안하였다. 제안된 PSO 기반 이족보행로봇의 보행 계획방법은 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.15-18
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• 2007

이 논문에서는 Encoder, Gyro, 다수의 IR센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 방법 중 첫 번째 실험으로 다수의 IR센서로부터 획득한 거리데이터를 이용하여 작성한 환경지도에서 모서리를 검출하고, 이를 바탕으로 각 센서에서 측정된 데이터를 병합하도록 하였다. 마지막으로 얻어진 환경지도와 실제 환경을 비교하여 그 성능을 평가하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1998.06a
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• pp.176-180
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• 1998

We may gaze at some peculiar scenes of flocking of birds and fishes. This paper demonstrates that multiple agent mobile robots show complex behaviors from efficient and strategic rules. The simulated flock are realized by a distributed behavioral model and each mobile robot decides its own motion as an individual which moves constantly by sensing the dynamic environment.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.12a
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• pp.87-90
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• 2001

This paper is concerned with the estimation of a wafer part in grasping system. The estimation of a wafer size in grasping system is very important because a wafer must be placed in accurate position. The accurate information of a wafer size should be forward to Robot in order to place a wafer in accurate position. So in this paper, we decide the size of a wafer with Fuzzy Logic and consider the possibility of this method by simulation.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.10a
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• pp.121-124
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• 1997

In this paper, applications of self-recurrent neural networks based of adaptive controller to position control of flexible robot link are considered. The self-recurrent neural networks can be used to approximate any continuous function to any desired degree of accuracy and the weights are updated by feedback-error learning algorithm. Therefore, a comparative analysis was mode with linear controller through an simulation. The results are presented to illustrate the advantages and improved performance of the proposed position tracking controller over the conventional linear controller.