• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제4권6호
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• pp.736-747
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• 2006

Simultaneous Localization and Map Building(SLAM) is one of the fundamental problems in robot navigation. The Extended Kalman Filter(EKF), which is widely adopted in SLAM approaches, requires extensive computation. The conventional particle filter also needs intense computation to cover a high dimensional state space with particles. This paper proposes an efficient SLAM method based on the recursive unscented Kalman filtering in an environment including a large number of landmarks. The posterior probability distributions of the robot pose and the landmark locations are represented by their marginal Gaussian probability distributions. In particular, the posterior probability distribution of the robot pose is calculated recursively. Each landmark location is updated with the recursively updated robot pose. The proposed method reduces filtering dimensions and computational complexity significantly, and has produced very encouraging results for navigation experiments with noisy multiple simultaneous observations.

• 한국신뢰성학회지:신뢰성응용연구
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• 제17권3호
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• pp.188-196
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• 2017

Purpose: The purpose of this research is to determine optimal replacement age using non-informative prior information and Bayesian method. Methods: We propose a novel approach using Bayesian method to determine the optimal replacement age in block replacement policy by defining the prior probability with data on failure time and repair time. The Marcov Chain Monte Carlo simulation is used to investigate the asymptotic distribution of posterior parameters. Results: An optimal replacement age of block replacement policy is determined which minimizes cost and nonoperating time when no information on prior distribution of parameters is given. Conclusion: We find the posterior distribution of parameters when lack of information on prior distribution, so that the optimal replacement age which minimizes the total cost and maximizes the total values is determined.

• The Journal of Asian Finance, Economics and Business
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• 제8권4호
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• pp.665-672
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• 2021

The paper examines the impact of shadow economy and corruption, along with public expenditure, trade openness, foreign direct investment (FDI), inflation, and tax revenue on the economic growth of the BRICS countries. Data were collected from the World Bank, Transparency International, and Heritage Foundation over the 1991-2017 period. The Bayesian linear regression method is used to examine whether shadow economy, corruption and other indicators affect the economic growth of countries studied. This paper applies the normal prior suggested by Lemoine (2019) while the posterior distribution is simulated using Monte Carlo Markov Chain (MCMC) technique through the Gibbs sampling algorithm. The results indicate that public expenditure and trade openness can enhance the BRICS countries' economic growth, with the positive impact probability of 75.69% and 67.11%, respectively. Also, FDI, inflation, and tax revenue positively affect this growth, though the probability of positive effect is ambiguous, ranging from 51.13% to 56.36%. Further, the research's major finding is that shadow economy and control of corruption have a positive effect on the economic growth of the BRICS countries. Nevertheless, the posterior probabilities of these two factors are 62.23% and 65.25%, respectively. This result suggests that their positive effect probability is not high.

• Journal of the Korean Statistical Society
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• 제16권2호
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• pp.92-101
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• 1987

Our interest is to access in some way teh relative odds or probability that a multivariate observation Z belongs to one of k multivariate normal populations with unequal covariance matrices. We derived the empirical Bayes posterior odds ratio for the classification rule when population parameters are unknown. It is a generalization of the posterior odds ratio suggested by Gelsser (1964). The classification rule does not have complicated distribution theory which a large variety of techniques from the sampling viewpoint have. The proposed posterior odds ratio is compared to the Gelsser's posterior odds ratio through a Monte Carlo study. The results show that the empiricla Bayes posterior odds ratio, in general, performs better than the Gelsser's. Especially, for large dimension of Z and small training sample, the performance is prominent.

• 응용통계연구
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• 제27권6호
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• pp.1069-1076
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• 2014

기후 온난화의 한 현상으로 받아들여지는 집중호우로 인한 관심이 늘어난 만큼 강우량에 대한 예측 모형이 필요하다. 이러 환경 문제를 다룰 때, 모형을 설정하는 방법 중에 하나로 일반화 파레토 모형을 활용하는 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 서울특별시에 대한 1973년부터 2011년까지 매 7월 일별강우량 자료를 가지고 일반화 파레토 모형을 사용하여 강우량의 임계값(70mm) 이상의 분포가 어떻게 되는지 연구한다. 모수의 사전분포는 감마분포랑 역감마분포를 정의하고, 또는 제프리의 정보가 없는 사전분포를 두고, 깁스 표본방법을 통해 베이지안 사후예측분포를 구하고 얻어진 결과를 비교해 본다.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제23권5호
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• pp.905-912
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• 2012

본 논문에서는 엑셀매크로로 베이즈 정리 교육도구를 개발하여 사용의 예를 소개한다. 주어진 어느 한 사건이 발생했을 때 그 사건이 특정조건하에서 발생되었는지 여부에 관심이 있다. 이런 경우의 확률계산에 사용할 수 있는 것이 베이즈 정리이다. 베이즈 정리는 새롭게 얻어진 부가적인 정보를 기초로 통계적 의사결정을 하는데 매우 유용한 정리이다. 베이즈 정리를 중간과정과 설명을 통해 학습자 스스로 효율적으로 학습할 수 있도록 개발한 교육도구를 소개한다. 조건부확률, 곱셈법칙, 전확률 공식, 사전확률, 사후확률 등에 대한 설명과 활용 예를 단계적 학습을 통해 이해할 수 있도록 하였다. 결과가 나오기까지의 과정을 단계적인 개념설명과 그림으로 표현하여 단계적, 시각적인 학습이 되도록 하였다. 한 화면상에서 계산과정과 결과를 나타내도록 하기 위하여 분할 2개와 3개에 대하여 엑셀 자체에서 제공되는 분석기능과 비주얼베이직으로 작성된 프로그램을 연결하여 명령단추를 누르면 매크로가 실행되게 하였다.

• 응용통계연구
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• 제18권3호
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• pp.607-615
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• 2005

최근 여러 학자들에 의해 이항 비율의 구간 추정에 많이 사용되고 있는 Wald 신뢰구 간의 문제점이 재조명되고 있고, 이에 대한 대안으로 이항 비율의 새로운 신뢰구간들이 발표되고 있다. 본 논문에서는 가중 Polya posterior를 이용한 베이지안 구간추정을 구하였다. 이 구간추정은 이항분포의 공액분포인 베타 사전분포에서 구한 전통적인 베이지안 구간추정과 같으나 추정의 편의를 위하여 정규근사에 의한 신뢰구간을 구할 때, 표본크기가 크면 실제적으로 Argresti와 Coull (1998)의 신뢰구간과도 일치하였다. 또 새로운 신뢰구간은 표본크기가 작은 경우와 비율이 극히 작은 경우에도 매우 유용한 신뢰구간이 된다는 것을 살펴보았다.

• 디지털융복합연구
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• 제13권8호
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• pp.295-300
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• 2015

사전 확률분포를 모델링하는 HMM을 사용하는 어휘 인식에서 인식 어휘의 모델들의 대한 인식 확률이 이산적인 분포를 나타내며 인식을 위한 계산량이 적은 장점이 있지만 인식률을 계산했을 때 상대적으로 낮은 단점이 있다. 이를 개선하기 위하여 베이시안 기법 어휘 인식 모델을 융합한 잡음 제거 인식률 향상을 제안한다. 본 논문은 베이시안 기법 어휘 인식을 위한 모델 구성을 베이시안 기법의 최적화한 인식 모델을 구성하였다. HMM을 기반으로 한 사전 확률 방법과 베이시안 기법인 사후확률을 융합하여 잡음을 제거하고 인식률을 향상시켰다. 본 논문에서 제안한 방법을 적용한 결과 어휘 인식률에서 98.1%의 인식률을 나타내었다.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제24권3호
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• pp.643-650
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• 2013

We develop noninformative priors for a ratio of parameters of two Maxwell distributions which is used to check the equality of two Maxwell distributions. Specially, we focus on developing probability matching priors and Je reys' prior for objectiv Bayesian inferences. The probability matching priors, under which the probability of the Bayesian credible interval matches the frequentist probability asymptotically, are developed. The posterior propriety under the developed priors will be shown. Some simulations are performed for identifying the usefulness of proposed priors in objective Bayesian inference.

• Journal of the Korean Statistical Society
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• 제27권4호
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• pp.421-433
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• 1998

In this paper, matching priors for P(X < Y) are investigated when both distributions are exponential distributions. Two recent approaches for finding noninformative priors are introduced. The first one is the verger and Bernardo's forward and backward reference priors that maximizes the expected Kullback-Liebler Divergence between posterior and prior density. The second one is the matching prior identified by matching the one sided posterior credible interval with the frequentist's desired confidence level. The general forms of the second- order matching prior are presented so that the one sided posterior credible intervals agree with the frequentist's desired confidence levels up to O(n$^{-1}$ ). The frequentist coverage probabilities of confidence sets based on several noninformative priors are compared for small sample sizes via the Monte-Carlo simulation.