• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.153-154
• /
• 2007

• 한국철도학회:학술대회논문집
• /
• 한국철도학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.444-449
• /
• 2003

This paper presents a vector control method for the parallel-connected motor drive system. In this paper new estimation scheme of rotor flux position is presented to reduce sensitivity due to load difference between the motors. To confirm the validity of the proposed control method, we compare a simulation result of the proposed control method with that of the conventional indirect vector control method. The simulation results show that the proposed control method is effective the step change in load torque.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.764-767
• /
• 1997

This paper presents the modulation of the dexterity of a parallel manipulator using joint freezing/releasing and joint unactuation/actuation. In this paper, individual limbs have redundant number of joints, and each joint can be frozen/released and unactuated/actuated, as needed. First, given a task, the restrictions on joint freezing and joint unactuation of a parallel manipulator are derived. Next, with/without joint freezing and/or joint unactuation, the kinematics of a parallel manipulator is formulated, based on which the manipulability ellipsoid is defined. The effects of joint freezing and joint unactuation on the manipulability are analyzed and compared. Finally, simulation results for a planar parallel manipulator are given. Joint mechanisms, such as joint freezing and joint unactuation, are rather simple to adopt into a parallel manipulator, but is quite effective to improve the task adaptability of the system.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제6권2호
• /
• pp.181-189
• /
• 2000

This paper presents the optimal redundant actuation of parallel manipulators for complicated robotic applications such as cutting grinding drilling and digging that require a high degree of operational stiffness as well as the balance between force applicability and dexterity. First by taking into account the distribution(number and location) of active joints the statics and the operational stiffness of a redundant parallel manipulator are formulated and the effects of actuation redundancy are analyzed, Second for given task requirements including joint torque limit task force maximum allowable disturbance and maximum allowable deflection the task execution conditions of a redundant parallel manipulator are derived and the efficient testing formulas are provided. Third to achieve high operational stiffness while maintaining moderate dexterity the redundant actuation of a parallel manipulator is optimized which determines the optimal distribution of active joints and the optimal internal joint torque, Finally the simulation results for the optimal redundant actuation of a planar parallel manipulator are given.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제6권10호
• /
• pp.479-486
• /
• 2017

최근 GPGPU를 이용하여 저하된 컴퓨터 성능 향상폭을 높일 수 있게 되었고, 이로 인하여 높은 연산을 요구로 하는 물리 기반의 실시간 시뮬레이션을 PC에서 구동할 수 있게 되었다. 물리 시뮬레이션에서 적용되는 물리 계산은 병렬 처리로 수행되어질 수 있으며, 최근 OpenGL 4.3 및 Unity4.0에서 지원되는 Compute shader를 통한 병렬 연산을 이용하면 효율적으로 구동할 수 있다. 본 논문에서는 다양한 플랫폼을 지원하는 디지털 콘텐츠 제작 툴인 Unity와 다양한 플랫폼에서 구동되어지는 OpenGL에서의 실시간 물리 시뮬레이션에서의 성능을 측정 및 비교한다. 본 논문에서 particle 시뮬레이션의 실험 결과 Unity를 이용한 particle 시뮬레이션이 OpenGL을 이용한 particle 시뮬레이션에 비해 최대 136.04% 빠른 성능을 보인다. 이를 통하여 추후 멀티 플랫폼을 지원하는 디지털 콘텐츠를 제작함에 있어 더 나은 개발 도구를 선정할 수 있을 것으로 기대된다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제7권1호
• /
• pp.25-32
• /
• 2018

변형물체 시뮬레이션은 강체 시뮬레이션에 비해 많은 연산량을 요구하기 때문에 효과적인 충돌 검사 방법을 필요하다. 그러나 CPU 기반의 충돌 검사 알고리즘을 그대로 GPU 환경에 적용할 경우 GPU의 성능을 제대로 사용할 수 없기 때문에 GPU 환경에 최적화된 충돌 감지 알고리즘과 자료구조가 필요하다. 따라서 본 연구에서는 변형 물체 표현을 위해 널리 사용되고 있는 질량-스프링 시스템을 위한 GPU 기반의 병렬 충돌 감지 알고리즘을 제안한다. 제안하는 방법은 AABB-옥트리 구조를 이용한 GPU 기반의 컬링 알고리즘을 통해 충돌 감지 비용을 줄이는 병렬 알고리즘과 자료 구조를 사용하였다. 본 연구에서는 모든 삼각형 쌍의 충돌을 병렬로 검사하는 기존 방법과의 비교실험을 통하여 제안 알고리즘의 효율성을 입증하였다. 실험결과, 제안된 방법은 기존의 방법에 비해서 평균 약 24%의 성능 개선을 보였다. 따라서 제안하는 방법을 통해서 변형 물체에 대한 실시간 시뮬레이션의 성능 개선이 가능할 것으로 기대한다.

• 한국전산유체공학회지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.31-39
• /
• 2001

연소실 안으로 분출되는 스월 유동의 vortex breakdown mechanism에 대한 연구를 하였다. 3차원 유한 체적기법과 Runge-Kutta 시간 적분법이 적용되었으며, 난류모델은 dynamic large eddy simulation (DLES)이 적용되었다. 계산 시간의 효율성과 기억용량을 효과적으로 사용하기 위하여 message passing interface (MPI) 병렬계산 기법이 적용되었다. 스월 난류 유동에 있어서 vortex breakdown 거동을 가시적으로 표착 하였는데, 이는 스월 유동에 의한 난류 응력 증대, 난류 생성/소산율 증대 및 혼합율 증대에 대한 실험적 근거를 뒷받침하는 매우 중요한 결과이다. 또한 평균 속도와 난류 운동에너지에 대한 계산 결과도 실험 결과와 비교하였다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
• /
• 제8권5호
• /
• pp.1227-1233
• /
• 2013

The new engineering challenges lead to a control of a vehicle more and more complex. To tackle this issue, Hardware-In-the-Loop (HIL) simulation is used in the development of real-time embedded systems. In this paper, the control of a double parallel hybrid vehicle is validated using a reduced power HIL simulation. A graphical description is used in order to organize the emulation and control. Some experimental results of a versatile testbed are given for the Peugeot $3{\infty}8$ HYbrid4.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제19권1호
• /
• pp.231-239
• /
• 1995

This paper describes a computer simulation of the triple effect, water-lithium bromide absorption cooling cycles. The performance of the absorption systems is investigated through cycle simulation to obtain the system characteristics with the cooling water inlet temperature, the working solution concentrations, the ratio of the amount of the weak solution to the high, middle and low temperature generators, and the temperature difference of each solution heat exchanger. The efficiency of different cycles has been studied and the simulation results show that higher coefficient of performance could be obtained for the parallel cycle of constant solution distribution rate. As a result of this analysis, the optimum designs and operating conditions were determined based on the operating conditions and coefficient of performance.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제8권6호
• /
• pp.122-129
• /
• 2000

This paper describes a hybrid dynamic system(HDS) modeling method and result for the drivertrain of a parallel hybrid electric vehicle(PHEV) which consists of a gasoline engine, an electric machine, and a continuous variable transmission (CVT) and proposes a drivetrain control system. The control system has an engine controller, a motor controller, a CVT controller and a supervisory controller for the coordination of all system. The controller keep the speed of engine wheel and the output torque within the optimal operation range based on the experimental data. We also developed a MATLAB/SIMULINK program for the performance simulation of PHEV drivetrain model and controllers and compared the simulation result with the experiment result in the recent literatures.