• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• 제15권1E호
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• pp.45-58
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• 1996

This paper addresses the problem of identifying the class of all stable system transfer functions that interpolate the given partial impulse response sequence. In this context, classical Pade approximations that are also stable, are shown to be a special case of this general formulation. The theory developed in this connection is utilized to obtain a new criterion for determining the model order and system parameters for rational systems, and, further, to generate nonminimum phase optimal stable rational approximatinos of nonrational systems from its impulse response sequence.

• 전자공학회논문지SC
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• 제40권4호
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• pp.264-274
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• 2003

본 논문에서는 잡음과 시간지연이 존재하며 시스템 파라미터가 변하는 비선형 비최소위상 시스템에 적응하는 신경회로망이 결합된 PID구조를 갖는 일반화 최소분산 자기동조제어기를 제안한다. PID구조를 갖는 자기동조는 PID제어기처럼 구조가 간단하고 계통을 정밀하게 제어하는 자기동조 제어기의 특성을 그대로 유지할 수 있다. 일반화 최소분산 자기동조 제어기 파라미터는 비선형 시스템을 선형시스템으로 간주하고 순환최소자승법으로 추정하며 설계계수의 값은 확률근사법인 Robbins-Monro 알고리듬을 이용하여 자동조정하였다. 역전파 학습 알고리듬을 사용하는 신경회로망 제어기는 비선형 부분의 제어를 보상하기 위해 필터된 기준입력과 필터된 플랜트 출력이 같도록 제어값을 출력한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 방법이 시스템의 파라미터가 변하는 비최소위상 시스템에 잘 적응함을 보였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제41권4호
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• pp.21-28
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• 2004

본 논문에서는 다변수 비선형 시스템에 적응할 수 있는 신경회로망을 이용한 직접 다변수 자기동조 제어기를 제안한다. 제어기에 적용되는 플랜트는 고차이고 잡음, 시간지연과 상호결합 항이 존재하며 파라미터가 변하는 다변수 비선형 비최소위상 시스템이다. 비선형성은 전체적인 유계라 가정하며, 시스템은 선형부분과 비선형부분으로 분리한 형태로 구성한다. 다변수 비선형 자기동조 제어기의 제어 출력은 신경회로망으로 직접 추정된 제어기 파라미터로부터 얻어진다. 제어 알고리듬의 타당성을 확인하기 위해 시간지연이 있고 일정한 시간이 경과한 후 시스템의 파라미터가 변하는 고차 다변수 비선형 비최소위상 시스템에 대해 컴퓨터 시뮬레이션을 하였다. 그리고 신경회로망을 이용한 직접 다변수 적응 제어기와 비교하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1997년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.575-577
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• 1997

This paper presents a approach to the adaptive control of nonminimum-phase continuous-time systems. It is shown that pole-zero cancellations can be avoided by using approximate inverse systems. The computer simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.193-196
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• 1992

When there exist parameter uncertainty, modelling errors and nonminimum phase zeros in control object system. the stability robustness of conventional LQG and LOG/LTR methods are not satisfactory[2, 8]. Since these methods are performed on the infinite horizon, it is very hard to establish exact design parameters and thus they have lots of problems to be applied to real systems, So in this paper we propose RHLQG/FIRF optimal controller which has robust stability against parameter uncertainty, nonminimum phase zeros and modelling errors. This method uses only the information around at present and therefore shows good performance even when we do not know exact design parameters. We here compare LQG and LQG/LTR method with RHLQG/FIRF controller and exemplify that RHLQG/FIRF controller has better robust stability performance via simulations.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권10호
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• pp.990-999
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• 2007

We deal with second order NMP(Non-Minimum Phase) systems which are difficult to control with conventional methods because of their inherent characteristics of undershoot. In such systems, reducing the undesirable undershoot phenomenon makes the response time of the systems much longer. Moreover, it is impossible to control the magnitude of undershoot in a direct way and to predict the response time. In this paper, we propose a novel two sliding mode control scheme which is capable of determining the magnitude of undershoot and thus the response time of NMP systems a priori. To do this, we introduce two sliding lines which are in charge of control in turn. One is used to stabilize the system and achieve asymptotic regulation eventually like the conventional sliding mode methods and the other to stably control the magnitude of undershoot from the beginning of control until the state meets the first sliding line. This control scheme will be proved to have an asymptotic regulation property. The computer simulation shows that the proposed control scheme is very effective and suitable for controlling the second order NMP system because it can decide the magnitude of undershoot in a direct and stable way and reduce the response time compared with the conventional ones.

• 전자공학회논문지S
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• 제36S권11호
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• pp.22-33
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• 1999

본 논문에서는 시스템의 차수가 고차이고 잡음과 시간지연이 있으며 파라미터가 변하는 비최소위상 시스템에 적응할 수 있는 다변수 일반화 자기동조 제어기의 설계 하중다항식 계수들을 온-라인으로 조정하는 방법을 제안한다. 다변수 일반화 최소분산 자기동조 제어기의 파라미터는 순환최소자승법으로 추정하고 설계 하중다항식 계수들의 값은 확률근사법인 Robbins-Monro알고리듬을 이용하여 자동 조절하였다. 제안한 다변수 자기동조 방법은 극제한방법보다 간단하고 효과적이다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 방법이 시스템의 파라미터가 변하고 시스템의 영점이 단위원 밖에 있는 고차 다변수 시스템에 잘 적응함을 보였다.

• Journal of Electrical Engineering and information Science
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• 제2권3호
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• pp.66-70
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• 1997

The steam generator level is susceptible to the nonminimum phase in dynamics due to the thermal reverse effects known as "shrink and swell" in a pressurized water reactor. A state feedback assisted control concept is presented for the change of dynamic performance to the minimum phase the concept incorporates a nonlinear digital observer as a part of the control system. The observer is deviced to estimate the state variables that provide the true indication of water inventory by compensating for shrink and swell effects. The concept is validated with implementation into the steam generator simulation model.

• 대한전자공학회논문지
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• 제27권2호
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• pp.55-64
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• 1990

직류 전동기의 위치 및 속도 제어를 위해 그동안 주로 사용해 왔던 고전적인 선형 PID 제어 알고리듬을 사용하여 왔으나, 주위환경의 변화나 부하의 변경 또는 외란과 같은 비션형 요소들로 인해 실제 시스템의 모델링에는 많은 제한이 따랐다. 이 문제를 해결하기 위해 시스템의 모델링 없이 매개변수들을 온라인으로 추정하여 식별할 수 있는 PID 자기 동조기의 설계 방법을 제안하였다. 본 논문에서는 극 배치 PID 자기 동조 제어기의 설계 기법을 제안하고, 각각의 제어기 매개변수들을 추정하기 위하여 순환 최소자승 알고리듬을 사용하야T으며, Diophantine 방정식의 도입으로 인한 4개의 추가매개 변수들을 추정된 제어기 매개변수들을 이용하여 새롭게 유도된 방정식에서 구하였다. 제안된 제어기의 성능을 평가하기 위하여 최소, 비최소 위상 시스템에 대한 시뮬레이션을 하였고 실제 로보트 매니플레이터용 DC 서어보 전동기에 대하여 무부하와 부하 실험을 거쳐 그 특성이 양호함을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.78-82
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• 1986

In the process control applications of self tuning control, a major concern of the control problem is to handle an offset caused by load disturbances and random steps occuring at random instance of time. Conventionally an integrator is incorperated in the forward path of the controller to eliminate such an offset. But this approach causes a difficulty if the adaptive part of the resultant controller is to be evaluated. In this paper a method of analyzing the adaptive system and improving the offset effect is suggested for a class of referance model method in the self tuning adaptive control system.