• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
• /
• 제4권1호
• /
• pp.17-22
• /
• 2002

Endoscopes for industrial and medical fields are expected to have multi degree-of-freedom (DOF) motions. A multi-DOF ultrasonic motor we developed consists of a spherical rotor and a bar-shaped stator, and the rotor rotates around three perpendicular axes using three natural vibration modes of the stator. In this study, a multi-DOF unilateral master-slave system for active endoscope using the multi-DOF ultrasonic motor is developed. The configurations of master and slave arms for active endoscope are similar, so that an operator can easily handle the master-slave system. First, driving characteristics of the multi-DOF ultrasonic motor are measured in order to design the slave arm and its controller. Next, the master arm and the slave arm are designed. Then, the unilateral feedback controller for the master-slave system is developed. Finally, the motion control tests of rotor are conducted. As a result, the possibility of the endoscope is confirmed.

• 한국정보기술응용학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보기술응용학회 2005년도 6th 2005 International Conference on Computers, Communications and System
• /
• pp.147-151
• /
• 2005

CAN(Controller Area Network) is a simple and efficient network system for real time control and measurement. As it is not only good at error detection but also strong in electromagnetic interference, CAN has been widely used all over the industries. Basically, CAN needs a master node in charge of sensor data collection, node scheduling for data transmission to a monitoring system and error detection. According to the number of mater nodes, the CAN system is classified into two type of master system. One is a single master system that has only one master node and the other is a multi-master system where any sensor node can become a master node depending on the system's conditions. While it has the advantage of its fault tolerance, the multi-master system will suffer form the overall performance degradation when a defect is found in the master node. It is because all sensor nodes pertaining to a defective master node lose their position. Moreover, it is difficult and expensive to implement. For a single master system, the whole system will be broken down when a problem happens to a single master. In this paper, a dynamic master system is presented that there are several sub-master nodes of which basic functions are those of other sensor nodes at ordinary times but dynamically changed to replace the failing master node. An effective scheduling algorithm is also proposed to choose an appropriate node among sub-master nodes, where each sub-master node has its precedence value. The performance of the dynamic master system is experimented and analyzed.

• 한국전기전자재료학회논문지
• /
• 제18권12호
• /
• pp.1106-1110
• /
• 2005

We fabricated (110) silicon hard master by using anisotropic wet etching for embossing. The etching chemical for the silicon wafer was a TMAH $25\%$ solution. The anisotropic wet etching produces a smooth sidewall surface and the surface roughness of the fabricated master is about 3 nm. After spin coating an organic-inorganic sol-gel hybrid material on a silicon substrate, we employed hot embossing technique operated at a low pressure and temperature to form patterns on the silicon substrate by using the fabricated master. We successfully fabricated the multi-mode planar optical waveguides showing low propagation loss of 0.4 dB/cm. The surface roughness of embossed patterns was uniform for more than 10 times of the embossing processes with a single hydrophobic surface treatment of the silicon hard master.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제3권11호
• /
• pp.471-478
• /
• 2014

데이터베이스 복제(Replication)는 분산 데이터베이스 환경에서 신뢰성, 가용성, 과부하 방지 등을 위하여 이용되며, 마스터/슬레이브(Master/Slave), 멀티마스터(Multi-Master)와 같이 두 가지 모델이 존재한다. 멀티마스터 데이터베이스는 다중 데이터베이스에 삽입 및 갱신을 위한 동기화에 따른 복잡도 증가와 비용 증가와 같은 문제를 지닌다. 이러한 이유로 데이터의 삽입과 수정이 빈번히 일어나는 환경에는 마스터/슬레이브 모델을 이용한 데이터베이스 복제가 적합하다. 하지만 마스터/슬레이브 데이터베이스 역시 시스템에서 각 트랜잭션이 마스터로 접속해야 할지, 슬레이브로 접속해야 할지를 선택하기 위한 기준이 명확히 존재하지 않는 문제를 지닌다. 따라서 이 연구에서는 마스터/슬레이브 데이터베이스 모델에서 AOP(Aspect Oriented Programming) 기반의 데이터베이스 트랜잭션 라우팅 알고리즘을 제안한다. 이를 위하여 AOP에 기반하여 애플리케이션을 횡단 관심사로 분리하고 각 관심사들을 모듈화 하여 트랜잭션을 마스터 데이터베이스 및 슬레이브 데이터베이스로 라우팅한다. 이 논문은 시나리오 기반의 기능 통합 테스트를 통하여 제안 알고리즘의 안정성(Stability) 및 성능이 우수함을 평가한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.71-72
• /
• 2013

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
• /
• pp.332-336
• /
• 1992

We describe about the graphic simulation system which supports the determination of efficient multi-robot motions during cooperation. For the construction of the simulation software for multi-robot motions, two problems are presented. First problem is that all the robot motions must be determinded using both the desired object motions and the holonomic constraints with the object. To find the robot motions combined with the various object motion path, the robot motions are derived from the desired object path instead of a master robot path. Therefore robot motions can be easily modifiable with the various object motions. This type of motion determination is different from that of the master-slaves method using the master robot motions. The other is that the developments of robot application softwares need a heavy cost when the participated robots or the tasks given to the robots are changed. Based on object-oriented programming paradigm, we present useful software objects describing robot application programming environment. The object-oriented programming paradigm increases the software reusability, reliability, and extensibility, and also provides the structual concepts to cope with the various demands of robot application programming.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권9호
• /
• pp.918-925
• /
• 2006

Medical robotics and computer aided surgery in general, and robotic telesurgery in particular, are promising applications of robotics. In this paper, we shows a novel single-master (PHANTOM based single-master multi-slave telerobotic system) multi-slave system using two parallel mechanism micromanipulators as a slave device. After a general introduction to the systems structure and configuration of telerobotic system, a manipulation control strategy to build the system that human and both manipulators perform the cooperative manipulation, is introduced, followed by its kinematic analysis, mapping method, and experimental results.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제27권11C호
• /
• pp.1164-1170
• /
• 2002

ACE2000 MPLS시스템에서 MPLS 정합모듈은 ATM 정합모듈과 패킷 포워딩을 수행하는 HFMA(High performance Forwarding Engine and VC Merging board Assembly)모듈로 구성된다. MPLS 정합모듈에서 물리층으로 입력되는 셀은 HFMA의 송신 SAR칩(RSAR)에서 패킷으로 조립된 후 IP룩업 제어기에서 패킷 포워딩을 수행한다. 포워딩된 패킷은 ATM 계층으로 전달되기 위해 수신 SAR칩(TSAR)에서 셀로 다시 세그먼트된 후 ATM 셀 스위치로 전송하기 위해 ALMA(ATM Layer Module Assembly)로 전달된다. MPLS 정합모듈을 ATM 정합보듈로 이용할 때, ALMA는 직접 물리층 보드와 UTOPIA Leve12 인터페이스로 연결되며, 이때 ALMA는 Master Mode로 동작하게 된다 또한 MPLS 정합모듈에서 HFMA TSAR도 Master Mode로 동작하게 된다. 따라서 2개의 Master 모드 사이에서 인터페이스 역할을 수행할 수 있는 Slave 모드의 UTOPIA-L2 Controller가 요구된다. 본 논문에서는 Multi-Ports를 지원할 수 있는 UTOPIA-L2 Controller의 구조 및 셀 제어방법에 대해 고찰해본다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제3권2호
• /
• pp.177-182
• /
• 1998

본 논문은 다중 암호시스템에서 공용으로 사용 가능한 순수 마스터 키를 제안한다. 또한 이 연구는 Format 정리와 마스터 키 알고리즘을 사용한 RSA 공개키 암호계에 대한 마스터 키 조건을 제안한다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제31권3B호
• /
• pp.216-223
• /
• 2006

Koinonia는 고속 무선 개인 네트워크(Wireless Personal Atra Network: WPAN) 기술로 무선으로 근거리 디바이스들을 연결하여 통신을 하기위해 개발되었다. 피코넷(piconet)은 하나의 마스터(master)와 하나 이상의 슬레이브(slave)로 구성되며, 다중 피코넷(multi-piconet)은 처음 구성된 피코넷(최상위피코넷: parent piconet)과 이를 기반으로 형성된 하위 피코넷(child piconet)으로 구성된다. 이와 같은 하위 피코넷은 상위 피코넷에서 슬레이브 역할과 하위 피코넷에서 마스터 역할을 하는 하위 마스터(child master)와 슬레이브로 구성된다. 본 논문에서는 이와 같은 구조로 다중 피코넷이 형성되고, 이에 따라 할당되어지는 CTA(Channel Time Allocation)의 최대 용량(maximum capacity)을 계층 수, 하위 피코넷의 슬레이브 수 등에 따라 비교, 분석하였다. 하나의 슈퍼프레임이 최대로 이용할 수 있는 용량(capacity)이 65.535ms로 일정하기 때문에 계층에 따라 형성되는 하위 피코넷의 수와 피코넷에 속한 슬레이브 수가 증가함에 따라 이용할 수 있는 용량이 감소하는데, 이에 대한 일정한 용량 감소를 정량적으로 제시하였다. 또한 다중 피코넷의 하위 피코넷의 수가 증가함에 따라 이용 할 수 있는 용량의 감소를 분석하였다.