• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2021년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.525-528
• /
• 2021

본 논문은 산업현장이 아닌 카페등 생활현장에서의 폐기용 컵 처리를 목적으로, 사람을 대신해 지능적이고 기구학적으로 효율적인 다관절 메니퓰레이터의 설계 방법을 연구하였다. 다양한 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 폐기 컵을 3D 카메라로 인식하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터의 안정적인 동작을 위하여 기구부를 Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw의 6축 구조로 설계하고, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석하여 관절 구동기를 선정하며 전체적인 이해와 효율적인 분석을 위해 기구 전체의 외관을 3D 모델링 프로그램을 이용하여 구현하고 동작을 검증하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
• /
• pp.409-412
• /
• 2021

본 논문에서는 카페나 패스트푸드점같은 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 컵을 3D 카메라로 검출하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 로봇 팔을 설계하였다. Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw 6축 구조로 설계하였으며, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석을 통해 최적화하였다. 각각 재질이 다른 컵을 그리퍼를 이용하여 잘 파지할 수 있도록 재질에 따른 파지력을 분석하였고 압력센서를 이용하여 재질이 다른 컵을 구분하여 분리수거 할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 로봇의 성능과 개선점을 제시하였다.

• Steel and Composite Structures
• /
• 제21권3호
• /
• pp.605-628
• /
• 2016

The energy absorption characteristics of diamond core sandwich cylindrical columns under axial crushing process depend greatly on the amount of material which participates in the plastic deformation. Both the single-objective and multi-objective optimizations are performed for columns under axial crushing load with core thickness and helix pitch of the honeycomb core as design variables. Models are optimized by multi-objective particle swarm optimization (MOPSO) algorithm to achieve maximum specific energy absorption (SEA) capacity and minimum peak crushing force (PCF). Results show that optimization improves the energy absorption characteristics with constrained and unconstrained peak crashing load. Also, it is concluded that the aluminum tube has a better energy absorption capability rather than steel tube at a certain peak crushing force. The results justify that the interaction effects between the honeycomb and column walls greatly improve the energy absorption efficiency. A ranking technique for order preference (TOPSIS) is then used to sort the non-dominated solutions by the preference of decision makers. That is, a multi-criteria decision which consists of MOPSO and TOPSIS is presented to find out a compromise solution for decision makers. Furthermore, local and global sensitivity analyses are performed to assess the effect of design variable values on the SEA and PCF functions in design domain. Based on the sensitivity analysis results, it is concluded that for both models, the helix pitch of the honeycomb core has greater effect on the sensitivity of SEA, while, the core thickness has greater effect on the sensitivity of PCF.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.153-159
• /
• 2012

본 연구에서는 실습선의 다방향 불규칙파중 종방향 운동응답특성을 선형 스트립이론에 기초한 상용코드(MAXSURF v.16)를 이용하여 해석하였다. 해석에 앞서 상용코드의 검증을 위해 파나막스급 컨테이너선에 대해 실험조건과 동일한 선형과 해석조건을 적용하여 계산한 결과와 기 계산된 결과(Flokstra, 1974)가 상호 유사한 경향을 얻어 해석의 신뢰성을 확보하였다. 계산조건으로는 Fn=0.257에서 파랑외력을 ITTC 파스펙트럼에 기초한 뷰포트 스케일 5($\bar{T}=5.46$, $H_{1/3}=2m$)의 파스펙트럼을 산출하였고, 조우각은 선수사파(Head & bow seas, $150^{\circ}$)를 적용하여 상하동요(Heave)와 종동요(Pitch)의 선체운동응답스펙트럼을 해석하였다. 다방향 불규칙파에 대한 운동응답스펙트럼은 선수사파에서 상하동요의 경우는 미소하게 단파정파에서 높은 스펙트럼 분포를 보이고 종동요의 경우는 장파정파에서 높게 나타났다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제16권4호
• /
• pp.179-185
• /
• 2008

The purpose of this paper is to propose a systematic method on the weld pitch design of a vehicle sub-frame considering the fatigue life of spot welding points. The input data, which perform the fatigue analysis on the spot welding nuggets, are obtained by both the dynamic analysis of the multi-body vehicle model passing through the virtual proving ground of a typical Belgian road and the quasi-static analysis with the finite element model of the vehicle sub-frame. By utilizing the life cycle data obtained from the fatigue analysis, the welding points to perform the pitch change are determined. The sensitivity analysis on the fatigue life of the welding points is carried out by using the three-level orthogonal array design, and through the results of the sensitivity analysis, the best combination on the welding pitch is determined. This study shows that as compared with the baseline design, the sub-frame redesigned by the proposed technique improves the fatigue life about 7 percent while reducing the number of welding points about 19 percent.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제26권9호
• /
• pp.1436-1443
• /
• 1989

In this paper, we propose a maximum-likelihood estimation(MLE) method to obtain the location and the amplitude of the pulses in MPE( multi-pulse excitation)-LPC speech synthesis using multi-pulses as excitation source. This MLE method computes the value maximizing the likelihood function with respect to unknown parameters(amplitude and position of the pulses) for the observed data sequence. Thus in the case of overlapped pulses, the method is equivalent to Ozawa's crosscorrelation method, resulting in equal amount of computation and sound quality with the cross-correlation method. We show by computer simulation: the multi-pulses obtained by MLE method are(1) pseudo-periodic in pitch in the case of voicde sound, (2) the pulses are random for unvoiced sound, (3) the pulses change from random to periodic in the interval where the original speech signal changes from unvoiced to voiced. Short time power specta of original speech and syunthesized speech obtained by using multi-pulses as excitation source are quite similar to each other at the formants.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2000년도 추계학술대회논문집A
• /
• pp.635-640
• /
• 2000

This paper presents the analysis method of the instantaneous screw axis using line geometry in bump and rebound motion of 5-SS multi-link suspensions. Instantaneous screw axis is based on screw motion, and screw motion of zero pitch can be expressed as $Pl{\ddot{u}}cker$ line coordinates of line geometry instead of screw coordinates. In screw coordinates, twist and wrench are described by components of instantaneous screw axis. For instantaneous motion of wheel assembly, the principle of virtual work with twist and wrench is applied to 5-SS multi-link suspension, and it makes 5 linear equations. Therefore, it is possible to find instantaneous screw axis by solving these equations. This analysis by line geometry demands geometric values only, such as the locations of spherical joints in the case of multi-link suspensions.

• Journal of Magnetics
• /
• 제15권1호
• /
• pp.36-39
• /
• 2010

The multi-degrees of freedom surface permanent-magnet motor (Multi-D.O.F. SPM) has several degrees of freedom operations that are defined as the "roll", "yaw", and "pitch". Normally, the torque that is generated to rotate a rotor includes ripples. The analysis of the torque ripples is important for improving motor performance. In terms of the electric analysis, torque ripple occurs as a result of many factors, including the rotor and stator structures, the distribution of the air-gap flux density, and the waveform of the current in the coils. In particular, the torque ripple is an important factor in the stable operation of the Multi-D.O.F. SPM. Therefore, in this work, the torque ripple was analyzed using various types of magnetization for the permanent magnet. An improved model was proposed for the Multi-D.O.F. SPM based on this analysis.

• 한국초전도학회:학술대회논문집
• /
• 한국초전도학회 2004년도 High Temperature Superconductivity Vol.XIV
• /
• pp.47-47
• /
• 2004

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제48권5호
• /
• pp.129-136
• /
• 2011

본 논문에서는 입력신호에 따라 효율적인 부호화를 위해 다중모드를 가지는 초광대역 부호화기를 제안하였다. 최근에 개발된 G.718기반의 초광대역 확장 코덱은 초광대역에 존재하는 오디오 신호를 부호화하기 위하여 Generic모드와 Sinusoidal모드로 신호를 분류하여 부호화 하지만, 현악기, 관현악기와 같은 오디오 신호에 존재하는 멀티플 피치 및 하모닉 성분과 타악기와 같은 오디오 신호에 존재하는 Individual-Line 성분을 효율적으로 부호화하지 못하였다. 제안하는 방법은 오디오 신호에 존재하는 하모닉과 Individual-Line성분의 특징을 고려하여 모드를 세분화하였다. 성능평가를 위하여 객관적인 평가로 MDCT 도메인에서 SNR을 이용하였으며 MUSHRA 테스트를 통해 주관적인 평가를 하였다. 실험 결과 제안한 방법은 기존의 G.718 초광대역 부호화기보다 Individual-Line신호 경우 약 3dB, 하모닉 신호의 경우 약 0.8dB 높은 SNR을 보였으며 MUSHRA 테스트 역시 평균 5점 음질 향상을 확인하였다.