• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
• /
• 제54권12호
• /
• pp.705-712
• /
• 2005

This paper deals with speed-sensorless control of an AC servo motor using Fuzzy-Tuning High Gain Observer(FTHGO). Resolver or encoder can be used to measure a rotor speed, but it has a limit to detect motor speed precisely. To solve this problem, it is studied to measure a speed of an AC servo motor without sensor. In this paper, the gain of an observer to estimate motor speed is properly set up and designed using the fuzzy control theory. It calculates the differentiation of the rotor current of the AC motor and estimates the rotor speed using it. Proposed speed sensorless control is performed using the estimated speed as the control variable. Designed FTHGO is applied to AC servo motor to verify the feasibility of the proposed observer. Feasibility of the FTHGO proposed in this paper is proven comparing the experimental results with/without the speed sensor.

• 한국철도학회:학술대회논문집
• /
• 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.227-233
• /
• 2010

본 원고는 직류전원에서 사용하는 직류용 소형전동기(motor)로 전력용 반도체 제어소자인 Power Transistor, MOSFET를 이용하여 전동기(motor) 구동의 드라이브 회로를 구성하고 전동기 동작원리와 정 역회전의 회전방향 제어에 대하여 다루고자 한다. 그리고, 제동운전 및 펄스폭 변조(PWM)에 의해 가변되는 회전속도제어 방법에 대해 기술하여 직류용 전동기(motor)의 기본적인 원리를 이해함과 더불어 마이크로프로세서를 이용한 다양한 전동기(motor) 제어방법을 제시하였다.

• Journal of Electrical Engineering and information Science
• /
• 제2권6호
• /
• pp.82-89
• /
• 1997

In this paper, an adaptive speed controller with an FNN(Feedforward Neural Network) is proposed for servo motor drives. Generally, the motor system has nonlinearities in friction, load disturbance and magnetic saturation. It is necessary to treat the nonlinearities for improving performance in servo control. The FNN can be applied to control and identify a nonlinear dynamical system by learning capability. In this study, at first, a robust speed controller is developed by Lyapunov stability theory. However, the control input has discontinuity which generates an inherent chattering. To solve the problem and to improve the performances, the FNN is introduced to convert the discontinuous input to continuous one in error boundary. The FNN is applied to identify the inverse dynamics of the motor and to control the motor using coordination of feedforward control combined with inverse motor dynamics identification. The proposed controller is developed for an SR motor which has highly nonlinear characteristics and it is compared with an MRAC(Model Reference Adaptive Controller). Experiments on an SR motor illustrate te validity of the proposed controller.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제8권2호
• /
• pp.165-172
• /
• 2003

본 논문에서는 강인 안정도 이론을 이용한 유도전동기의 전류 제어기 설계 기법을 제안한다. 제안한 전류 제어기의 설계 기법은 파라미터 변동에 패해 안정도 마진(Stability Margin)을 확보할 수 있도록 제어기의 이득을 선정하는 방식으로 Kharitonov의 강인 안정도 이론을 사용하고 있다. 또한 시뮬레이션을 통해 설계된 전류 제어기의 특성을 일반적인 설계기법을 적용한 전류 제어기의 특성과 비교하여 제안된 설계 기법의 우수성을 입증하였고 0.75kW 유도전동기 구동 시스템을 이용하여 우수한 전류 제어 특성을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.333-344
• /
• 2014

This is the survey paper on the role of kinematics in robot development. The robot is considered as a form of mechanical systems which includes closed-chain loop system, open-chain loop system and closed and open switching system. To analyze these systems, kinematic notations has been developed in kinematics of mechanical theory since 1955 and has been applied in robotics. Several kinematic notations including Denavit-Hartenberg notations have been reviewed. The status of development of the spherical motor which has a great impact on the future robot advancement has reviewed, and research activity on a spherical motor and its application to 3-D spatial mechanisms at UNIST is introduced. For the open and closed switching mechanical systems, the bipedal robots' walking theories using Zero Moment Point are reviewed. And current status regarding bipedal robots based on newly developed passive dynamic walking theory is reviewed with the research activity at UNIST on this subject.

• 한국추진공학회:학술대회논문집
• /
• 한국추진공학회 2006년도 제26회 춘계학술대회논문집
• /
• pp.61-65
• /
• 2006

수십 msec의 단시간에 큰 추력을 발생시키는 임펄스모타의 무게를 가볍게 하기 위하여 금속재와 복합재를 조합하여 수만 psia의 초고압을 지탱하는 압력용기의 설계이론을 개발하였고, 탄소성 구조해석을 통하여 이론식의 타당성을 입증하였다. 임펄스모타의 연소관을 이론식으로 설계하고 제작하여 유압시험과 지상연소시험을 실시하였다. 실험결과의 파열압력은 설계식과 구조해석 결과로 예측한 값과 유사한 값을 보였다. 본 논문의 설계이론을 통하여 설계단계에서 가볍고도 충분한 안전율을 갖는 고압용기를 간단히 설계할 수 있게 되었다.

• 한국추진공학회지
• /
• 제10권2호
• /
• pp.23-30
• /
• 2006

수십 msec의 단시간에 큰 추력을 발생시키는 임펄스모타의 무게를 가볍게 하기 위하여 금속재와 복합재를 조합하여 수만 psia의 초고압을 지탱하는 압력용기의 설계이론을 개발하였고, 탄소성 구조해석을 통하여 이론식의 타당성을 입증하였다. 임펄스모타의 연소관을 이론식으로 설계하고 제작하여 유압시험과 지상연소시험을 실시하였다. 실험결과의 파열압력은 설계식과 구조해석 결과로 예측한 값과 유사한 값을 보였다. 본 논문의 설계이론을 통하여 설계단계에서 가볍고도 충분한 안전율을 갖는 고압용기를 간단히 설계할 수 있게 되었다.

• 전기의세계
• /
• 제30권4호
• /
• pp.219-226
• /
• 1981

The magnetic field distribution in saturable iron part of electromagnetic energy conversion divices is defined by the nonlinear quasi-Poisson enquation that is described the electromagnetic field characteristics and satisfied the natural boundary condition. The solution of this equation is obtained by minimizing an energy functional by means of trial function that defined in triangular subregion of two-dimensional field region. As a result, the accuracy of the machine design is increased by use of its solution. In this respect, this study is developed the basic theory to analyze the magnetic flux distribution in saturable iron part and air gap of induction motor that its secondary part is short circuit by the variational principle, the minimized theory of energy functional, the application of F.E.M., and treatment of computer. As theoritical data compared with the practics, the validity of the theory in this study is supported by experimental findings.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제5권5호
• /
• pp.541-546
• /
• 2010

유연한 로봇팔은 모터에 의해 관절 축을 회전할 때 진동이 발생한다. 유연한 팔이 원하는 각으로 회전하면서 동시에 팔 끝의 진동이 안정화되도록 제어하였다. 본 논문에서 유연한 로봇팔의 동력학은 bernoulli-Euler의 beam이론과 라그란지 방정식을 이용하여 구하였고, 섹터 내부에 연속입력함수를 가진 슬라이딩 섹터이론을 이용하여 히스테리시스 사구간을 가진 비선형 제어기를 제안한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1994년도 추계학술대회 논문집 학회본부
• /
• pp.322-325
• /
• 1994

Mareel and Bitmead proved the presence of chaotic signal in random noise by applying dead beat control theory to adaptive mechanism. In this paper robust adaptive theory is proposed. With the property of chaotic signal that has order and law, the proposed theory can enhance the control Performance by applying the recursive algorithm that uses dynamic relation which have small correlation. The performance of proposed algorithm is demonstrated with the computer simulation of position control of electric motor. In this simulation, the adaptive low is adopted to control electric motor and the Presence of chaotic signal in feedback signal is proved by using several method such as time series, fourier spectrum phase portrait method.