• 패션비즈니스
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• 제26권2호
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• pp.143-155
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• 2022

The purpose of this study was to develop protective clothing that could alleviate fall impacts. Fall impact protection pants for elderly women were designed, and motion adaptable hip pads and knee pads printed by 3D printing were integrated into the pants and evaluated. First, the design of the fall impact protection pants with variable motion was semi-loose fitting pants that could be worn and detached from the protective pad. A pad pocket was made in the lining inside the pants so that the protective pad could be fixed to the protective area. Second, in the evaluation of the appearance of the fall impact protection pants, the wearer group had a good score of 4.60 or higher for all questions on color, material, ease, and fit. In the evaluation of the insertion method of the protective pad, the flexibility of the pad, and the weight of the pad, the subjects' scores were 4.30~4.80. The fit of the fall impact protection pants was excellent in the texture and elasticity of the outside and inside of the pants. There was no discomfort due to the pad(4.60), and no difficulty in movement during wearing activities was reported. During squatting, it was evaluated as 4.80, indicating that the motion adaptable hip joint and knee pads were highly effective during operation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권8호
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• pp.977-989
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• 1999

The purpose of this study is to analyze how the human body having more muscles than its degree-of-freedom modulates an effective stiffness using redundant actuation, and to apply this concept to the design and control of advanced machines which requires adaptable spring. To investigate the adaptable stiffness phenomenon due to redundant actuation in the human body, this paper derives a general stiffness model of the Human body. In particular, for a planar 1 DOF human arm model, a planar 2 DOF human arm model, a spherical 3 DOF shoulder model, a 4 DOF human arm model, and a 7 DOF human arm model, the required nonlinear geometry ad the number of required actuator for successful modulation of the effective stiffness are analyzed along with a load distribution method for modulation of the required stiffness of such systems. Secondly, the concept of motion frequency modulation is introduced to show the usefulness of adaptive stiffness modulation. The motion frequency modulation represents a control of stiffness and / or inertia properties of systems. To show the effectiveness of the proposed algorithm, simulations are performed for 2 DOF anthropomorphic robot.

• 대한인간공학회지
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• 제11권2호
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• pp.15-21
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• 1992

This paper presents the ROBOT MODAPTS(Modular Arrangement of Predetermi- ned Time Standards) technique which can be applied to the robot motion analysis. Robot motions are easily divided into several movement activities and terminal activi- ties by means of the ROBOT MODAPTS technique Each link of robot arm is numbered such that finger is 1, hand is 2, elbow is 3, and so on. The robot motion time of each link is counted by multipling its given number to some time values observed at the finger movement. We can easily estimate robot teaching task time with this technique. This technique can be applied efficiently to establishing an adaptable robot motion ergonomically.

• 복식문화연구
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• 제30권3호
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• pp.403-413
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• 2022

The purpose of this study was to develop a 3D mesh-type impact protection pad with excellent motion adaptability and functionality by applying 3D printing technology. The hexagonal 3D mesh, which constitutes the basic structure of the pad, comprises two types: small and large. The bridge connecting the basic units was designed as the I-type, V-type, IV-type, and VV-type. After evaluating the characteristics of the bridge, it was found that the V-type bridge had the highest flexibility and tensile elongation. The hip joint pad and knee pad were completed by combining the hexagonal 3D mesh structure with the optimal bridge design. The impact protection pad was printed using a fused deposition modeling-type 3D printer with a filament made of thermoplastic polyurethane material, and the protection pad's performance was evaluated. When an impact force of approximately 6,500N was applied to the pad, the force attenuation percentage was 78%, and when an impact force of approximately 8,000N was applied, the force attenuation percentage was 75%. Through these results, it was confirmed that the 3D-printed impact protection pad with a hexagonal 3D mesh structure connected by a V-shaped bridge developed in this study can adapt to changes in the body surface according to movement and provides excellent impact protection performance.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.251-257
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• 2014

모터의 일종으로서 엑츄에이터는 전기 에너지를 운동 에너지로 변환하기 위하여 전류를 이용하여 동작하는 메커니즘을 제어하는 시스템이다. 전압을 가청 신호로 변환하는 기능을 갖는 오디오 액츄 에이터로서는 스피커와 증폭기가 흔히 사용된다. 산업 현장에서는 고출력 고양질의 전력 시스템이 필요하다. 이러한 시스템들이 품질이 좋은 출력을 생성하기 위하여 오디오 시스템의 출력 임피던스를 제어해야 만 한다. 우리는 이 논문에서 가변 부하가 연결되어 있는 능동 증폭기 시스템을 구동하기 위한 적응 특성을 전력 공급기를 제시한다. 전기 신호를 오디오 신호로 변환하는 스피커의 저항값이 변동함에 따라 능동 증폭기에 대한 전력 공급 장치는 부하값의 변동에 적응하여 스피커에 최대 전력을 공급하며, 피크전류의 급격한 변동과 과잉전류의 흐름으로부터 증폭기를 보호하게 된다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제46권2호
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• pp.61-71
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• 2009

본 논문에서는 가정용 게임에 적용 가능한 저가이면서 컴팩트한 모션캡쳐 시스템을 목표로 하고 있다. 현재 영화나 게임에 이용되는 모션캡쳐 시스템은 장비가 크고 상당히 고가이기 때문에 간단한 가정용 게임에는 적용하기 어렵다. 요즘 흔히 사용되는 USB CCD카메라를 이용한 모션캡쳐 게임은 속도가 느리고 2차원 인식만 하는 단점을 가지고 있다. 하지만 최근 연구에서 저가이면서 속도가 빠른 PSD센서를 이용하여 3차원 측정이 가능한 시스템을 구현할 수 있게 되었다. 2차원 측정이 가능한 PSD센서를 이용한 3차원 모션캡쳐 시스템에는 2개 이상의 PSD를 사용하는 스테레오 비전 기반의 PSD 모션캡쳐 시스템과 빛의 세기와 거리와의 관계를 이용하여 하나의 PSD만으로도 3차원 측정이 가능한 광량보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템 등이 소개되었다. 하지만 현재 개발된 두 시스템을 가정용 게임에 적용하기에는 다음과 같은 문제가 있다. 두 개 이상의 PSD 센서를 사용해야 하기 때문에 고가이고 복잡하다. 광량보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템의 경우에는 측정된 마커의 광량을 이용하여 거리를 계산하기 하기 때문에 거리측정을 위해 전방향으로 균일한 광량을 가지는 마커를 만들어야 하므로 매우 어렵다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결한 새로운 접근방법을 소개하고자 한다. 일정한 거리에 떨어져 있는 두 개의 마커가 광학적 특성만 동일하다면 두 마커 사이의 상대적 광량차이를 이용하여 3차원 측정을 할 수 있다는 것이다. 결과적으로 저가이며, 빠르고, 컴팩트하고, 광각이며, 게임에도 적용가능한 단일 PSD 모션 캡쳐 시스템을 개발했다. 이 개발된 시스템이 애니메이션이나 영화, 게임에도 사용되어질 것으로 기대한다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제4권10호
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• pp.2629-2639
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• 1997

최근 초저속 전송 매체용 비디오 코딩 기법에 대한 관심이 높아지고 있다. 그러나 기존의 블럭을 기반으로 하는 변환 코딩기법들은 비트율 제한으로 인해 블럭화 현상 등으로 화질 열화가 심하다. 본 논문에서는 초저속 전송 매체를 위하여 웨이브릿 변환과 다중해상도 움직임 추정 및 보상 기법을 이용하는 비디오 코딩 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 non-stationary 신호를 적응적으로 표현하며, 인간 시각 특성을 잘 반영하는 웨이브릿 변환을 사용한다. 웨이브릿 변환된 계수들은 움직임 추정 및 보상 후 예측 오차의 크기에 따라서 다양한 모드로 코딩된다. 이와 함께 일정한 화질을 유지하기 위하여 간단한 버퍼 제어 기법을 사용한다. 실험을 통하여 제안된 기법은 블럭화 현상이 줄어들며, 기존의 블럭을 기반으로 하는 변환 코딩 기법보다 복원 영상의 화질이 좋음을 보였다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제17권12호
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• pp.1876-1885
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• 2003

The artificial potential field (APF) methods provide simple and efficient motion planners for practical purposes. However, these methods have a local minimum problem, which can trap an object before reaching its goal. The local minimum problem is sometimes inevitable when an object moves in unknown environments, because the object cannot predict local minima before it detects obstacles forming the local minima. The avoidance of local minima has been an active research topic in the potential field based path planing. In this study, we propose a new concept using a virtual obstacle to escape local minima that occur in local path planning. A virtual obstacle is located around local minima to repel an object from local minima. We also propose the discrete modeling method for the modeling of arbitrary shaped objects used in this approach. This modeling method is adaptable for real-time path planning because it is reliable and provides lower complexity.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.360-365
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• 2013

본 연구에서는 발끝 궤적을 미리 설계하지 않고, CPG(Central Pattern Generator)를 이용하여 동적으로 생성할 수 있는 기법을 제안한다. 생성된 발끝 궤적은 CPG 의 진동적인 출력에 따라 가변적인데, 이는 발끝 궤적이 CPG 진동적인 출력 신호의 맵핑 함수로 주어지기 때문이다. 이를 통해 환경에 적응적인 궤적을 생성할 수 있는 토대를 마련할 수 있다. 제안된 기법의 효율성을 검증하기 위해서, Webots 시뮬레이션을 통해 휴머노이드 로봇 Nao에 대한 실험을 수행하고, 성능과 동작 특성을 분석한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제27권5호
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• pp.237-244
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• 2006

This study proposes an approach to the performance improvement of EMG(Electromyogram) pattern recognition. MFCC(Mel-Frequency Cepstral Coefficients)'s approach is molded after the characteristics of the human hearing organ. While it supplies the most typical feature in frequency domain, it should be reorganized to detect the features in EMG signal. And the dynamic aspects of EMG are important for a task, such as a continuous prosthetic control or various time length EMG signal recognition, which have not been successfully mastered by the most approaches. Thus, this paper proposes reorganized MFCC and HMM-GMM, which is adaptable for the dynamic features of the signal. Moreover, it requires an analysis on the most suitable system setting fur EMG pattern recognition. To meet the requirement, this study balanced the recognition-rate against the error-rates produced by the various settings when loaming based on the EMG data for each motion.