• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.70-77
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• 2014

This paper proposes a novel localization algorithm based on ego-motion which used Lucas-Kanade Optical Flow and warping image obtained through fish-eye lenses mounted on the robots. The omnidirectional image sensor is a desirable sensor for real-time view-based recognition of a robot because the all information around the robot can be obtained simultaneously. The preprocessing (distortion correction, image merge, etc.) of the omnidirectional image which obtained by camera using reflect in mirror or by connection of multiple camera images is essential because it is difficult to obtain information from the original image. The core of the proposed algorithm may be summarized as follows: First, we capture instantaneous $360^{\circ}$ panoramic images around a robot through fish-eye lenses which are mounted in the bottom direction. Second, we extract motion vectors using Lucas-Kanade Optical Flow in preprocessed image. Third, we estimate the robot position and angle using ego-motion method which used direction of vector and vanishing point obtained by RANSAC. We confirmed the reliability of localization algorithm using ego-motion based on fisheye warping image through comparison between results (position and angle) of the experiment obtained using the proposed algorithm and results of the experiment measured from Global Vision Localization System.

• 대한정형외과학회지
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• 제55권2호
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• pp.154-161
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• 2020

목적: 종적 bracket 골단으로 인한 측만지 변형에서 교정절골술, 골단판 유리술의 수술적 치료를 시행한 환자에서 임상적 및 방사선적 결과를 평가하고자 하였다. 대상 및 방법: 1999년 3월부터 2017년 4월까지 측만지를 주소로 내원하여 종적 bracket 골단을 확인하고 교정절골술 및 골단판 유리술의 수술을 시행한 환아 11명(27예)을 대상으로 의무기록 및 방사선 사진을 통해 수술 전후의 근위 및 원위 지간 관절의 관절 운동 범위와 환자의 외관적, 기능적 만족도, 이환된 수지의 편위된 정도를 평가하여 환자군을 교정절골술을 시행한 군과 골단판 유리술을 시행한 군으로 나누어 임상적 및 방사선적 결과를 후향적으로 검토하여 수술 방법에 따른 차이를 비교하였다. 결과: 수술 방법에 따라 교정절골술을 시행한 환자군의 수술을 시행한 평균연령은 10.3세였으며 수술 전 이환된 수지의 편위각은 평균 25.7도에서 수술 후 13.5도로 평균 교정률은 47.4%였다. 골단판 유리술을 시행한 환자군의 수술을 시행한 평균 연령은 6.0세였으며 수술 전 평균 24.5도, 수술 후 10.7도의 평균 편위각을 보였다. 평균 교정률은 59.4%였다. 교정절골술을 시행한 군과 골단판 유리술을 시행한 군 간의 수술 전후 및 교정 각도에 대해 비교한 결과 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않았으나 각각의 환자군에서 교정 정도는 통계적으로 유의한 호전 정도를 보였다. 근위 및 원위 지간 관절의 술 후 최종 추시 시 관절 운동 범위는 수술 전 관절 운동 범위와 유의한 차이가 없었다. 기능적, 외관적 만족도에서도 만족하는 경향을 보였다. 결론: 종적 bracket 골단으로 인한 측만지 변형을 보이는 환자에서 절대연령 및 골연령, 방사선적 진행 단계에 따라 교정절골술이나 골단판 유리술을 선택적으로 시행할 수 있으며 두 수술 방법 모두 양호한 임상적 결과와 변형 교정을 보였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제8권7호
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• pp.120-127
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• 2008

MMORPG 위주의 성장을 했던 우리나라 게임 시장에서 모션캡쳐 기술은 활용도가 낮았다. 하지만 댄스 게임이나 FPS, 스포츠게임 등 게임 장르가 확대되면서 모션캡쳐 기술에 대한 활용도가 늘어날 수 있는 가능성이 커지고 있다. 따라서 모션캡쳐 기술을 효과적으로 활용하기 위한 다양한 연구가 필요하다. 그러한 것의 선행연구로써 사례제작을 통해 3D 게임캐릭터 애니메이션 제작파이프라인을 연구하였다. 이 제작파이프라인은 모션캡쳐와 키프레임애니메이션 작업을 동시에 진행하기 위한 작업분류, 두 번에 걸친 검수작업, Biped 포맷으로 통합되는 3가지 주요 요소를 갖고 있다. 또한 이러한 요소로 구성된 제작파이프라인은 경제성, 확장성, 체계성을 갖고 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제9권2호
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• pp.69-76
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• 2020

본 연구에서는 조영증강 초음파 영상에서 조영효과 확산 패턴과 동적 혈류 패턴을 가시화 하는 방법론을 제시한다. 세부적으로 조영증강 초음파 데이터에서 조영제의 전이시간, 최대 명도변화, 조영효과의 감쇄 시간 등과 같은 진단 파라미터를 영상으로 생성하는 기법을 제안한다. 간병변 진단과 같은 의료 진단에서 조영제의 전이와 확산 속도는 매우 중요한 요소가 된다. 이에 본 연구에서는 조영효과의 확산 패턴을 하나의 영상으로 표현하는 방법을 제시하였다. 이 과정에서 호흡에 의한 흔들림으로 인하여 영상의 정확도가 저하시키는 현상을 개선하기 위하여 호흡주기에 따른 동적 가중치와 모멘텀 요소를 사용하는 영상추적 기법을 제안하였다. 총 72개의 조영증강 데이터를 사용한 실험을 통하여, 제안된 기법이 초음파진단에서 육안 판별의 한계를 극복할 수 있게 하고, 호흡에 의한 흔들림을 보정함으로써 진단 파라미터의 신뢰도를 향상시킬 수 있음을 보인다.

• 한국운동역학회지
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• 제27권1호
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• pp.53-58
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• 2017

Objective: The purpose of this study was to compare the accuracy of stride time and stride length provided by a commercial APDM inertial sensor system (APDM) with the results of three dimensional motion capture system (3D motion) during treadmill walking. Method: Five healthy men participated in this experiment. All subjects walked on the treadmill for 3 minutes at their preferred walking speed. The 3D motion and the APDM were simultaneously used for extracting gait variables such as stride time and stride length. Mean difference and root mean squared (RMS) difference were used to compare the measured gait variables from the two measurement devices. The regression equation derived from the range of motion of the lower limb was also applied to correct the error of stride length. Results: The stride time extracted from the APDM was almost the same as that from the 3D motion (the mean difference and RMS difference were less than 0.0001 sec and 0.0085 sec, respectively). For stride length, mean difference and RMS difference were less than 0.1141 m and 0.1254 m, respectively. However, after correction of the stride length error using the derived regression equation, the mean difference and the RMS difference decreased to 0.0134 m and 0.0556 m or less, respectively. Conclusion: In this study, we confirmed the possibility of using the temporal variables provided from the APDM during treadmill walking. By applying the regression equation derived only from the range of motion provided by the APDM, the error of the spatial variable could be reduced. Although further studies are needed with additional subjects and various walking speeds, these results may provide the basic data necessary for using APDM in treadmill walking.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.483-487
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• 1996

We consider the estimation of the position and orientation of 6 DOF motion bed (Stewart platform) from the measured cylinder length. The solution of forward kinematics is not solved yet as a useful realtime application tool because of the complity of the equation with multiple solutiple solutions. Hence we suggest an algorithm for the estimation of forward kinematics solution using Luenberger observer withnonlinear error correction term. The Luenberger observer withlinear model shows that the estimation error does not go to zero in steadystate due to the linearization error of the dynamic model. Hence the linear observer is modified using nonlinear measurement error equation and we prove thd practical stability of the estimation error dynamics of the proposed observer using lyapunov function.

• 한국전산유체공학회지
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• 제19권2호
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• pp.30-39
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• 2014

We report in this paper the analysis of the motion of a needle and a spring in a viscous fluid under the influence of gravitational force. Lateral shift as well as vertical motion of a needle falling in a viscous fluid has been observed from a simple experiment. We also observed the combined rotation and translation of a falling spring. The trajectory and velocity of the falling needle and the spring were obtained by using an image processing technique. We also conducted numerical simulation for both problems. For the falling-needle problem, we employed a theory; but it turns out that significant correction is required for the solutions to match the numerical and experimental data. For the falling spring problem various theoretical formula were tested for their justification, but none of the existing theories can successfully predict the numerical and experimental results.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.664-667
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• 2008

Since the advent of pedicle screw fixation system, posterior spinal fusion has markedly increased This intemal fixation system has been reported to enhance the fusion rates, thereby becoming very popular procedure in posterior spinal arthrodesis. Although some previous studies have shown the complications of spinal instruments removal, i.e. loss of correction and spinal collapse in scoliosis or long spine fusion patients, there has been no study describing the benefit or complications in lumbar spinal fusion surgery of one or two level. In order to clarify the effect of removal of instruments on mechanical motion profile, we simulated a finite element model of instrumented posterolateral fused lumbar spine model, and investigated the change of mechanical motion profiles after the removal of instrumentation.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제39권1호
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• pp.10-15
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• 2018

In this paper, we present a wearable measurement system for monitoring rounded shoulders. The system contains a shoulder correction band and a stretch sensor that can correct and measure shoulder posture, respectively. The capacitance of the stretch sensor changes linearly according to changes in the shoulders. To verify measurement, a motion analysis system was used as the reference to compare the change in the rounded angles of the shoulders and the change in the stretch sensor's capacitance. The results indicated that there is a high correlation between the two changes and the system can be used as a monitoring device for rounded shoulders.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제5권1호
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• pp.154-161
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• 1997

This paper presents the method to eliminate the constraint reaction in the Lagrange multiplier form equation of motion by using a generalized coordinate driveder from the velocity constraint equation. This method introduces a matrix method by considering the m dimensional space spanned by the rows of the constraint jacobian matrix. The orthogonal vectors defining the constraint manifold are projected to null vectors by the tangential vectors defined on the constraint manifold. Therefore the orthogonal projection matrix is defined by the tangential vectors. For correcting the generalized position coordinate, the optimization problem is formulated. And this correction process is analyzed by the quasi Newton method. Finally this method is verified through 3 dimensional vehicle model.