• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.207-214
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• 2011

본 논문에서는 Zigbee 기반 무선센서네트웍과 레고 마인드스톰 NXT 모듈을 이용하여 이동로봇의 원격주행제어시스템을 개발하였다. 기존 회전센서(encoder)에 의한 이동로봇 위치제어의 오차 문제(미끄러짐 등)를 해결하고 좀 더 정확하게 이동로봇을 제어하기 위해 본 논문에서는 무선센서네트웍상의 초음파모듈을 사용하였다. 초음파의 문제점인 직진성과 협소한 감지범위의 단점을 극복하기 위해 이동로봇에 부착된 이동 노드를 360도 회전시킴으로써 4개의 고정 노드로부터 각각의 거리를 측정하여 삼각측량법에 의해 로봇의 정확한 위치를 추정하였다. 또한 이동로봇의 전면에 부착된 USB 웹 카메라를 사용하여 스마트폰으로 영상이 송신되도록 하였다. 그 결과 스마트폰을 통해 로봇의 위치와 이동로봇의 주변상황을 확인함으로써 이동 로봇을 정확하게 제어할 수 있었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.33-35
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• 2004

In this paper, web based monitoring systems are implemented for multi-axis force control systems of an intelligent robot. Linux operating systems are ported to an embedded system which Include a Xscale processor to implement a web based monitoring system. A device driver is developed to receive data from multi-axis force sensors of intelligent robots. To control this device driver, a socket program for Labview is also developed.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제49권3호
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• pp.632-637
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• 2017

Even though the potential for an accident in nuclear power plants is very low, multiple emergency plans are necessary because the impact of such an accident to the public is enormous. One of these emergency plans involves a robotic system for investigating accidents under conditions of high radiation and contaminated air. To develop a robot suitable for operation in a nuclear power plant, we focused on eliminating the three major obstacles that challenge robots in such conditions: the disconnection of radio communication, falling on uneven floors, and loss of localization. To solve the radio problem, a Wi-Fi extender was used in radio shadow areas. To reinforce the walking, we developed two- and four-leg convertible walking, a floor adaptive foot, a roly-poly defensive falling design, and automatic standing recovery after falling methods were developed. To allow the robot to determine its location in the containment building, a bar code landmark reading method was chosen. When a severe accident occurs, this robot will be useful for accident condition monitoring. We also anticipate the robot can serve as a workman aid in a high radiation area during normal operations.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제17권3호
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• pp.65-69
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• 2018

In this paper, we have developed a multi-attitude monitoring system for running farm robots for field farming. There are many agricultural robots that can select work modules for various tasks. In order to control the stable attitude of agricultural robots connected to each other, we developed a system for monitoring the roll angle and pitch angle difference by fusing the information of the attitude monitoring system mounted on the robot mainframe and the work module. The developed attitude monitoring system showed resolution below 1 degree. In this paper, roll angle difference of 20 degrees and 60 degrees is measured with a multi - attitude monitoring system.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.452-459
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• 2018

기존의 화재 관련 소방로봇들은 원격조종기로 제어되어 화재현장에서 화재 상황을 감시하거나 화재를 진압하는데 사용되고 있다. 그러나 이러한 방식은 화재 발생 후 골든타임 안에 로봇을 준비하고 투입하는데 많은 시간이 소요되어 소방로봇으로서의 역할을 충분히 다하지 못한다는 문제점을 가지고 있다. 자율 주행 화재감시로봇을 활용하면 화재수신기와 연동하여 화재 신호 발생 시 출동한 로봇이 화재 현장의 동영상을 촬영하여 방재 담당자에게 영상을 전달함으로써 실제로 화재가 발생했는지 또는 오보인지를 확인 할 수 있도록 정확하고 빠른 판단 기회를 제공하고 동시에 화재를 초기 진압함으로써 대형 사고로 확산되는 것을 방지할 수가 있다. 본 논문에서는 자율이동 화재감시로봇의 구성과 이 로봇이 화재수신기와 연동하는데 필요한 통신 프로토콜을 제안한다. 실시간으로 다수의 화재감시로봇을 제어할 수 있는 통신 프로토콜을 설계하며 화재수신기와의 통신을 무선 Wi-Fi를 이용하여 이더넷 네트워크의 인터페이스 역할을 수행하도록 계층적 네트워크로 구성한다. 설계하는 화재감시로봇과 화재수신기간의 무선통신을 구현하고 필드시험을 통하여 동작의 유효성을 확인한다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.73-80
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• 2008

최근의 홈네트워크 시스템의 경향은 가정 내의 모든 정보가전기기가 하나의 네트워크로 연결되어 기기, 시간, 장소에 구애받지 않고 원격 감시 및 제어 서비스가 이뤄지는 미래 지향적인 가정환경을 포함한다. 또한 청소로봇은 그 사용의 편리성으로 가정에서의 사용이 점점 일반화되고 있는 추세에 있다. 본 논문에서는 홈네트워크 환경하에서 지능형 홈을 위한 하나의 시도로서 자율이동이 가능한 청소로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 구현하였다. 제안된 시스템은 상용화된 기존 청소로봇에 유무선 공유기와 웹캠을 부착함으로써 기존의 고정 카메라에 의한 홈 모니터링 한계를 극복하여 댁내 모든 곳을 자유롭게 모니터링할 수 있도록 하였다. 사용자는 원격지에서 이동통신기기(PDA 등)를 이용하여 청소로봇을 제어함으로써 사용자가 원하는 곳의 영상을 손쉽게 모니터링 할 수 있게 하였다. 유무선 공유기에는 리눅스 운영체제인 OpenWrt를 설치하여 사용자에게 무선으로 영상을 전송하고 RS-232통신으로 청소로봇 제어를 가능하게 하였다.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2004년도 학술논문집
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• pp.430-432
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• 2004

Tele-operation and remote monitoring techniques are essential and important technologies for the inspection and maintenance of the radioactive waste. A mobile robot has been developed for the application of remote monitoring and inspection of nuclear facilities, where human access is limited because of the high-level radioactive environments, The mobile robot was designed with reconfigurable crawler type of wheels attached on the front and rear side in order to pass through the ditch, The extendable mast, mounted on the mobile robot, car be extended up to 8 m vertically. The robust controller for radiation is designed in focus on electric components to prevent abnormal operation in a highly radioactivated area during reactor operation, This robot system will enhance the reliability of nuclear power facilities, and cope with the unexpected radiation accident.

• Advances in robotics research
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• 제2권1호
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• pp.1-11
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• 2018

To monitor the environment and determine the source of a pollutant gradient using a multiple robot swarm, we propose a hybrid algorithm that combines two bio-inspired algorithms mimicking chemotaxis and pheromones of bacteria. The algorithm is implemented in virtual robot agents in a simulator to evaluate their feasibility and efficiency in gradient maps with different sizes. Simulation results show that the chemotaxis controller guided robot agents to the locations with higher pollutant concentrations, while the pheromone marked in a virtual field increased the efficiency of the search by reducing the visiting redundancy. The number of steps required to reach the target point did not increase proportionally as the map size increased, but were less than those in the linear whole-map search method. Furthermore, the robot agents could function with simple sensor composition, minimum information about the map, and low calculation capacity.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.114-119
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• 2010

Network technology has been developed rapidly for digital service in these days. ZigBee, one of the IEEE 802.15.4 protocols, supporting local communication has become the core technology in the wireless network area. In this paper we designed an integrated fire monitoring system using a mobile robot and the ZigBee sensor nodes which are deployed to monitor fires. When a fire breaks out, the image information of the scene of a fire is transmitted by an autonomous mobile robot and we also monitor the current position of the robot. Furthermore, the data around the place where the fire breaks out and the positions of the sensor nodes can be transmitted to a server via the multi-hop communication in the real time.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권9호
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• pp.556-558
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• 2005

The effect of high irradiation on inspection systems in a nuclear power plant can be severe, especially to electronic components such as control hoards. The effect may lead to a critical malfunction or trouble to a underwater robot for inspection and maintenance of nuclear reactor. However, if information on the total accumulated dose on the sensitive parts of the robot is available, a prediction of robot's behavior in radiation environments becomes possible. To know how much radiation the robot has encountered, a dosimeter to measure the total accumulated dose is necessary. This paper describes the development effort of a dual radiation monitoring system using a SiC diode as a dose-rate meter and a p-type power MOSFET as a dose meter. This attempt using two sensors which detect same radiation improves reliability and stability at high intensity radiation detection in nuclear facilities. It uses the concept of diversity and redundancy.