• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2002년도 추계학술발표회 논문집
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• pp.11-19
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• 2002

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.33.4-33
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• 2002

Recently, number of navigation system using GPS and other complementary sensor has been developed to offer high-position accuracy. In this paper, we developed navigation system for mobile robot integrating GPS and DR sensor information provided by fiber optic gyroscopes and encoder information. In the case of short-term applications, integrating this encoder and gyroscope through Kalman filter reliable positioning can be obtained. And for the long-term applications we developed GPS/DR Integration algorithm using Kalman filter

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2017년도 추계학술발표회
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• pp.261-261
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• 2017

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.135-141
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• 2011

모바일 통신 기술은 유비쿼터스 컴퓨팅 분야에서 중요한 기술 중 하나이다. 모바일 통신 기술에서 GPS 기술이 발달되고 PDA, 스마트폰등과 같은 대다수의 모바일기기에도 GPS기능이 탑재되고 있다. 이에 사용자들은 자신이 위치한 곳에서 위치를 기반으로 하는 서비스를 통해 여러 정보를 주고 받을 수 있게 되었다. 본 논문에서는 모바일기기에 탑재된 GPS기능을 이용하여 사용자의 위치를 추적하여 이동경로를 파악하는 시스템과 축적된 사용자의 이동경로를 이용하여 이동경로를 추천하는 방법을 제안하고 제안된 방법의 시스템을 설계한다. 제안하는 서비스는 사용자의 위치를 추적하여 사용자가 이동한 이동경로 데이터를 만들고 서버에 업로드한다. 업로드 된 이동경로 데이터들은 현재 위치한 곳으로부터 이동할 목적지 까지 가고자 하는 사용자에게 추천된다. 제안하는 서비스는 사용자가 잘 모르는 장소를 이동할 때나 목적지까지 이동경로를 기억을 못하는 경우 등에서 유용하게 사용가능하다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.299-305
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• 2014

In this paper, a simple version of the hybrid navigation system using Kalman filter is proposed. The implemented hybrid navigation system is composed of a GPS to measure the position and the velocity, and a IMU(inertial measurement unit) to measure the acceleration and the posture of a mobile robot. A discrete Kalman filter is applied to provide the position of the robot by fusing both of the sensor data. When GPS signal is available, the navigation system estimates the position of the robot from the Kalman filter using position and velocity from GPS, and acceleration from IMU. During the interval until next GPS signal arrives, the system calculates the position of the robot using acceleration from IMU and velocity obtained at the previous step. Performance of the navigation system is verified by comparing the real path and the estimated path of the mobile robot. From experiments, we conclude that the navigation system is acceptable for the mobile robot.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권8호
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• pp.800-808
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• 2008

This paper presents a localization algorithm of the outdoor wheeled mobile robot using the sensor fusion method based on indirect Kalman filter(IKF). The wheeled mobile robot considered with in this paper is approximated to the two wheeled mobile robot. The mobile robot has the IMU and encoder sensor for inertia positioning system and GPS. Because the IMU and encoder sensor have bias errors, divergence of the estimated position from the measured data can occur when the mobile robot moves for a long time. Because of many natural and artificial conditions (i.e. atmosphere or GPS body itself), GPS has the maximum error about $10{\sim}20m$ when the mobile robot moves for a short time. Thus, the fusion algorithm of IMU, encoder sensor and GPS is needed. For the sensor fusion algorithm, we use IKF that estimates the errors of the position of the mobile robot. IKF proposed in this paper can be used other autonomous agents (i.e. UAV, UGV) because IKF in this paper use the position errors of the mobile robot. We can show the stability of the proposed sensor fusion method, using the fact that the covariance of error state of the IKF is bounded. To evaluate the performance of proposed algorithm, simulation and experimental results of IKF for the position(x-axis position, y-axis position, and yaw angle) of the outdoor wheeled mobile robot are presented.

• Spatial Information Research
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• 제11권3호
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• pp.291-299
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• 2003

모바일 매핑시스템은 차량에 CCD카메라와 위치측정장비(GPS/INS, Odometer 등)를 장착하고 도로에서 일정한 거리 또는 시간간격으로 지리 정보 데이터를 획득하는 이동 정보취득 시스템이다. 이러한 모바일 매핑시스템으로부터의 자료가 실시간으로 사용자에게 전달되면, 사용자는 이동국의 위치 및 지리정보 상황을 쉽게 파악할 수 있는 장점이 있다. 실시간 위치정보 제공의 방법은 PDA, 무선모뎀, 핸드폰 그리고 웹 등 여러 가지가 있을 수 있으나, 안정적이고 효율적이며, 경제적인 방법으로 웹을 통한 전송을 생각할 수 있다. 웹을 이용한 실시간 지리정보 전송을 위해서는 먼저 실시간 위치측정이 가능한 모바일 매핑시스템을 이용하여 지리정보를 취득하고 이를 웹을 통하여 전송할 수 있는 플랫폼이 필요하다. 본 연구에서는 실시간 위치정보를 취득할 수 있는 GPS/INS 시스템을 이용하여 데이터를 취득한 후 사용자가 모바일 매핑시스템의 실시간 위치정보를 확인할 수 있도록 웹으로 전송하는 플랫폼을 연구하였다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제2권8호
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• pp.1133-1138
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• 2001

본 논문에서는 CDMA이동통신망을 이용하여 뉴스속보, 일기예보 , 스포츠 뉴스 , 문화계 소식 등의 생활정보를 제공하고 동영상/정지영상/자막광고 등을 표출하는 멀티미디어단말기를 구현하였다. GPS 위성을 이용하여 역사나 정류장 안내를 자동화함으로써 대중교통 운전자의 운행 안정성을 제고함은 물론 승객에게 유용한 정보의 제공을 도모할 수 있도록 하였다. 또한 CDMA2000 1×(IS-95C)이동통신망을 통한 실시간 동영상 전송을 실험하였으며, 시스템과 각 모듈을 제어하는 스케줄러를 개발하여 열차와 버스에서 성능 테스트를 하였다. 차량환경에서 높은 신뢰도를 갖도록 설계된 임베디드 프로세서 시스템은 높은 안정성을 보였으며, 이동체에서의 고속 데이터 통신은 IS-95C 통신망에서 약 74Kbps를 나타내었다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1152-1154
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• 2003

The needs of 3-D data have been increasing for various applications like visualization, 3-D modeling, planning and management as well as entertainment. Mobile mapping has become a quick and practical means for acquiring necessary 3-D data for above-mentioned applications. A mobile mapping system mainly consists of two main components, viz. data acquisition devices and positioning devices. The data acquisition devices consist of CCD cameras or/and laser scanners. The positioning devices consist of GPS, INS, Odometer (shaft encoder) and some other referencing devices. The overall accuracy of mobile mapping system depends on the accuracy of positioning devices and their integrated output. Though, GPS is the main input device for the position information, the signal is not available for the computation of position all the times in urban area. The GPS satellites are normally obstructed by high-rise buildings. Thus it is very important to understand the accuracy of such a system in different environments and means to solve such problems. We have developed a mobile mapping system called VLMS (Vehicle-borne Laser Mapping System), which consists of CCD Cameras, Laser scanners, GPS, INS and Odometer. In this paper, we will present and discuss the accuracy of this system with data acquired in different environments (open area, urban area, tunnel, express way etc) by analyzing the data with respect to other existing digital data.

• 한국IT서비스학회지
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• 제9권4호
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• pp.207-217
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• 2010

This paper is concerned with a protection system for the mentally handicapped, which is utilizing a GPS receiver and mobile communications. The protection system consists of a location notification equipment, a location identification and management server, and a cell phone of guardian. The location notification equipment is made up of a GPS receiver, a CDMA communication module and a microprocessor. The equipment transfers the location of the mentally impaired to the location identification and management server when the handicapped gets out of a certain bound of the designated facility. The server marks the handicapped's location on the map in the server and also notifies the guardian's cell phone of the locations. With applying the proposed protection system to social welfare organizations related to the mentally handicapped, it is expected to efficiently contribute to the promotion of the handicapped's welfare.