Recently a new algorithm which combines advantages of the IMM and IE methods has been suggested. The combined-IMM/IE algorithm could improve the performance to some extent. However, the problem of large increase of tracking error near the maneuver detection due to the sudden maneuver input has not been solved. In this paper, we propose two schemes which can resolve this limitations of combined-IMM/IE algorithm. For illustrations of the performance of the proposed methods. Monte-Carlo simulations are carried out and the results are analyzed.
International Journal of Control, Automation, and Systems
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v.1
no.1
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pp.43-53
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2003
A modified command shaping control to reduce residual vibrations at a target position and to limit the sway angle of the payload during traveling for container crane systems is investigated. When the maneuvering time is minimized, a large transient amplitude and steady state oscillations may occur inherently. Since a large swing of the payload during the transfer is dangerous, the control objective is to transfer a payload to the desired place as quickly as possible while limiting the swing angle of the payload during the transfer. The conventional shapers have been enhanced by adding one more constraint to limit intermediate sway angles of the payload. The developed method is shown to be more effective than other conventional shapers for prevention of an excessive transient sway. Computer simulation results are provided.
This paper describes the application of the recently developed feedback linearization technique to designing a new Command to Line-of-Sight (CLOS) guidance law. We show that the CLOS guidance problem can be formulated as a tracking problem. Then, using the feedback input-output linearization technique, we find a new 3dimensional CLOS guidance law that can assure zero miss distance for a randomly maneuvering target. It sheds light on the feedforward acceleration compensation terms used in the conventional CLOS guidance laws to improve the performance. To illustrate further the significance of our result, simulation results are given.
This paper describes the application of the recently developed feedback linearization technique to the design of a new command to line-of-sight (CLOS) guidance law for skid-to-turn (STT) missiles. The key idea lies in converting the three dimensional CLOS guidance problem to the tracking problem of a time-varying nonlinear system. Then, using a feeedback linearizing approach to tracking in nonlinear systems, we design a three dimensional CLOS guidance law that can ensure zero miss distance for a randomly maneuvering target. Our result may shed new light on the role of the feedforward acceleration terms used in the earlier CLOS guidance laws. Furthermore, we show that the new CLOS guidance law can be computationally simplified without performance degradation. This is made possible by dropping out the terms in the new CLOS guidance law, which obey the well-known matching condition.
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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v.19
no.10
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pp.873-878
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2013
An EOTS (Electro-Optical Tracking System) provides stabilized images while tracking a moving target. This paper presents a novel concept of driving the outer gimbal first for improving the maneuverability of an EOTS, contrary to the conventional inner gimbal mode. It has the advantages of faster positioning performance and stable operation in Nadir-point. Analysis of frequency responses reveal that the present scheme results in a wider control bandwidth and larger gain margin, compared to those of the previous one. The actual experimental results confirm that the maneuvering is stable although the input command has a large angular acceleration.
Park, Yong-H.;Hwang, Ik-H.;Yoon, Jang-H.;Seo, Jin-H.
Proceedings of the KIEE Conference
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1995.07b
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pp.699-701
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1995
An input estimation technique is derived in multi-sensor environment. The proposed approach distribute the computational burden of input estimation to each local sensor and fusion center without loss of its optimality. The performances of proposed method in 2-sensor system are compared with those in single sensor system. Simulation results show that a reliable maneuvering target tracking system can be constructed in multi-sensor environment via proposed approach.
Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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2006.11a
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pp.297-300
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2006
본 논문에서는 비선형 기동표적의 추적에 대한 새로운 접근 방식을 소개한다. 이 논문에서는 표적의 가속도를 시변 변수인 표적의 추가적인 잡음으로 두고 각각의 가속도 간격의 정도에 따라 얻어지는 모든 잡음에 대한 변수에 의해 각각의 하부 모델들을 특성화시켰다. 표적의 기동중에 나타나는 가속도를 효과적으로 다루기 위하여, 잡음의 크기가 급격히 증가할 경우 증가분을 가속도로 인식하여 기동표적 관계식에 이용하였다. 또한 모르는 가속도에 따른 시변 변수를 적응적으로 어립잡기는 어렵기 때문에 정밀한 계산을 위하여 퍼지 뉴럴 네트워크와 적응 상호작용 다중모델 기법을 이용하였다. 퍼지 뉴럴 네트워크의 동정을 위해서는 오차 역전파 학습법을 사용하였다. 그리고 제안된 알고리즘의 수행 가능성을 보여주기 위하여 몇 가지 예를 제시하였다.
Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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v.46
no.3
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pp.52-58
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2009
If a moving target has a linear characteristics, the Kalman filter can estimate relatively accurate the location of a target, but this performance depends on how the dynamic status characteristics of the target is accurately modeled. In many practical problems of tracking a maneuvering target, a simple kinematic model can fairly accurately describe the target dynamics for a wide class of maneuvers. However, since the target can exhibit a wide range of dynamic characteristics, no fixed SKF(Simple Kalman filter) can be matched to estimate, to the required accuracy, the states of the target for every specific maneuver. In this paper, a new AKF(Active Kalman filter) is proposed to solve this problem The process noise covariance level of the Kalman filter is adjusted at each time step according to the study result which uses the neural network algorithm. It is demonstrated by means of a computer simulation that the tracking capability of the proposed AKF(Active Kalman filter) is better than that of the SKF(Simple Kalman Filter).
Kim Jin-Seok;Kim Hyun-Sik;Park Myung-Ho;Nam Ki-Gon;Hwang Soo-Bok
The Journal of the Acoustical Society of Korea
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v.24
no.4
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pp.230-237
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2005
The angle-tracking of maneuvering targets is required to the state estimation and classification of targets in underwater acoustic systems. The Problem of angle-tracking multiple closed and crossing targets has been studied by various authors. Sword et al. Proposed a multiple target an91e-tracking algorithm using angular innovations of the targets during a sampling Period are estimated in the least square sense using the most recent estimate of the sensor output covariance matrix. This algorithm has attractive features of simple structure and avoidance of data association problem. Ryu et al. recently Proposed an effective multiple target angle-tracking algorithm which can obtain the angular innovations of the targets from a signal subspace instead of the sensor output covariance matrix. Hwang et al. improved the computational performance of a multiple target angle-tracking algorithm based on the fact that the steering vector and the noise subspace are orthogonal. These algorithms. however. are ineffective when a subset of the incident sources are coherent. In this Paper, we proposed a new multiple target angle-tracking algorithm for coherent and incoherent sources. The proposed algorithm uses the relationship between source steering vectors and the signal eigenvectors which are multiplied noise covariance matrix. The computer simulation results demonstrate the improved Performance of the Proposed algorithm.
We consider simulation study combining static and mobile decoys for survivability of a surface warship against torpedo attack. It is assumed that an enemy torpedo is a passive acoustic homing torpedo and detects a target within its maximum target detection range and search beam angle by computing signal excess via passive sonar equation, and a warship conducts an evasive maneuvering with deploying static and mobile decoys simultaneously to counteract a torpedo attack. Suggesting the four different decoy deployment plans to achieve the best plan, we analyze an effectiveness for a warship's survival probability through Monte Carlo simulation, given a certain experimental environment. Furthermore, changing the speed and the source level of decoys, the maximum torpedo detection range of warship, and the maximum target detection range of torpedo, we observe the corresponding survival probabilities, which can provide the operational capabilities of an underwater defense system.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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